hệ phƣơng trình động học thuận của robot vr 006cii

Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do

... p z = -d -d IV Kết luận Thiết lập hệ phương trình động học robot bước quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán thường gọi toán động học thuận robot Trong báo cáo này, tìm hiểu ... khớp a ,a thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn ... Assembly Robot Arm” Ba khớp kiểu robot có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot...

11
1,320
6

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Danh mục: Tự động hóa

... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm...

24
1,882
9

Báo cáo khoa học: "đánh giá độ bền mỏi khung giá chuyển h-ớng đầu máy D9E trên cơ sở ph-ơng trình đồng dạng phá huỷ mỏi" ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... k k - Hệ số tập trung ứng suất pháp tiếp thực tế; + - hệ số ảnh hởng kích thớc; + , , - hệ số ảnh hởng vật liệu 2.2 Phơng trình đồng dạng phá huỷ mỏi tơng đối Dạng tổng quát phơng trình ... trục cầu sau ô tô Tuyển tập Công trình khoa học Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII, 18 - 20/12/2002 - Tập III, Cơ học vật rắn biến dạng, trang 488 NXB "Đại học Quốc gia Hà Nội", 2002 [4] Đỗ ... đờng sắt Việt Nam Tuyển tập Công trình khoa học Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ VII, 18 - 20/12/2002 Tập III, Cơ học vật rắn biến dạng, trang 640 NXB "Đại học Quốc gia Hà Nội", 2002 [5] Phạm...

9
386
2

Báo cáo khoa học: "Tích chập suy rộng với hàm trọng đối với hai phép biến đổi tích phân Fourier, Fourier sine và ứng dụng giải hệ ph-ơng trình tích phân" ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Điều dẫn tới f(x) = 0, x > g(x) = 0, x > Định lý đợc chứng minh iii ứng dụng giải hệ phơng trình tích phân Xét hệ f(x)signx + r1 r2 + f (t ) g(t ) (x, t )dt = h( x )signx, x R + (11) (y, t ... g phép biến đổi tích phân Fourier Fourier sine Chúng chứng minh số tính chất ứng dụng giải hệ phơng trình tích phân ii tích chập suy rộng phép biến đổi tích phân fourier v fourier sine CBA Định ... = , hàm biết thuộc L (R+) Định lý 5: Với điều kiện: - r1r2 Fs(*) (y) tồn nghiệm thuộc L (R+) hệ (11) xác định bởi: f(y) = h(y) - r1 (* k) (y) - Fs [(Fsh) (y) (Fsl) (y)] (y) + + r1 Fs [Fs (*k)...

6
665
3

giải hệ phƣơng trình tuyến tính kích thước lớn trên nền tảng grid computing

Danh mục: Lập trình

... MPICH-G2 để kiểm nghiệm hiệu hệ thống grid chạy toán Giải hệ phương trình tuyến tính kích thước lớn Tóm tắt khóa luận Thông tin chung khóa luận Tên đề tài : Giải hệ phương trình tuyến tính tảng Grid ... tăng khả tận dụng hệ thống Thông thường hệ thống chia khối liệu cần xử lý thành phần nhỏ, sau phân phối đến node Grid Mỗi node thực xử lý liệuvà trả kết hệ thống để hệ tổng hợp trình diễn kết toàn ... thấy sử dụng nó, ẩn sau nghiên cứu, công nghệ nhiều nhà khoa học phát triển giới nghiên cứu để đóng góp vào phát triển công nghệ thông tin nói riêng khoa học giới nói chung Khi nói đến máy tính,...

69
417
0

LUẬN VĂN:GIẢI HỆ PHƢƠNG TRÌNH TUYẾN TÍNH KÍCH THƯỚC LỚN TRÊN NỀN TẢNG GRID COMPUTING pdf

Danh mục: Công nghệ thông tin

... MPICH-G2 để kiểm nghiệm hiệu hệ thống grid chạy toán Giải hệ phương trình tuyến tính kích thước lớn Tóm tắt khóa luận Thông tin chung khóa luận Tên đề tài : Giải hệ phương trình tuyến tính tảng Grid ... tăng khả tận dụng hệ thống Thông thường hệ thống chia khối liệu cần xử lý thành phần nhỏ, sau phân phối đến node Grid Mỗi node thực xử lý liệuvà trả kết hệ thống để hệ tổng hợp trình diễn kết toàn ... thấy sử dụng nó, ẩn sau nghiên cứu, công nghệ nhiều nhà khoa học phát triển giới nghiên cứu để đóng góp vào phát triển công nghệ thông tin nói riêng khoa học giới nói chung Khi nói đến máy tính,...

69
268
0

Luận văn: Lý thuyết floquet đối với hệ ph-ơng trình vi phân đại số chỉ số 1 pptx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... đại học thái nguyên tr-ờng đại học s- phạm bùi thị huệ lý thuyết floquet hệ ph-ơng trình vi phân đại số số Chuyên ngành: giải tích Mã số : 60.46.01 Luận văn thạc sĩ toán học Ng-ời ... đại số số Chuyên ngành: giải tích Mã số : 60.46.01 Luận văn thạc sĩ toán học Ng-ời h-ớng dẫn khoa học: TS Đào Thị Liên Thái Nguyên - 2009 MUC LUC Danh muc cac ky hiờu dung luõn Muc luc Trang...

61
264
0

BÀI TOÁN THAM số TRONG PHưƠNG TRÌNH, bất PHƢƠNG TRÌNH và hệ PHƢƠNG TRÌNH

Danh mục: Toán học

... X m (*) Hệ đ cho có nghiệm (x ; y ) Hệ (II) có nghiệm u 0, v Phương trình (*) có hai nghiệm X CỏCỏch 1: Sử dụng Hệ thức Viet: ycbt S m P Cỏch 2: Phương trình (*) X ... Hệ (I) trở thnh: u v 3m (u v )(u uv v ) 3m (u uv v ) 3m u v u v u v (II) uv m (u v ) 3uv 3m 3uv 3m Lúc đó: u, v l nghiệm phương trình: ... bin thiờn, yờu cu bi toỏn 11 m 11 m 2 Bi 3: Cho phương trình: log22 x log x m log2 x (1) Tìm cc gi trị m để có phương trình nghiệm x 32; Bi gii: Từ điều kiện bi ra, ta thấy log2x...

50
544
0

skkn ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP hàm số để GIẢI PHƢƠNG TRÌNH, bất PHƢƠNG TRÌNH và hệ PHƢƠNG TRÌNH

Danh mục: Giáo dục học

... Đại học, Cao đẳng, THCN năm toán phương trình, bất phương trình, hệ phương trình thiếu học sinh THPT, toán phương trình, bất phương trình, hệ phương trình toán khó Phương trình, bất phương trình ...  2x  2x 1  x 1  10 Giải hệ phương trình 11 Giải hệ phương trình 12 Giải hệ phương trình 13 Giải hệ phương trình 14 Giải hệ phương trình 15 Giải hệ phương trình 3   x  y  y  3x  6 ... tích phân + Một số sai lầm giải phương trình lôgarit Phần : THUYẾT MINH SKKN ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP HÀM SỐ ĐỂ GIẢI PHƢƠNG TRÌNH, BẤT PHƢƠNG TRÌNH VÀ HỆ PHƢƠNG TRÌNH Người thực : Phan Văn Hóa Lĩnh...

15
296
0

luận văn:Sử dụng phƣơng pháp dạy học nêu và giải quyết vấn đề nhằm phát huy tính tích cực học tập của học sinh thông qua dạy học hóa học hữu cơ lớp 11 chƣơng trình nâng cao trung học phổ thông pptx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... thiết Phƣơng pháp dạy học nêu giải vấn đề dạy học hoá học tổ hợp nhiều phƣơng pháp dạy học đƣợc đánh giá phƣơng pháp dạy học tích cực phù hợp với xu đổi phƣơng pháp dạy học Ngoài ra, việc dạy học ... Dạy học thông qua tổ chức hoạt động học sinh * Dạy học trọng rèn luyện phƣơng pháp tự học * Tăng cƣờng hoạt động học tập cá nhân, phối hợp với học hợp tác * Dạy học trọng đến quan tâm hứng thú học ... da ̣y ho ̣c hóa ̀ học trƣờng phổ thông: sở lí luận phƣơng hƣớng đổi phƣơng pháp dạy học (PPDH) hóa học Cơ sở lí luận phát huy tính tích cực học tập học sinh (HS) trình dạy học ( QTDH) Nghiên...

25
931
3

luận văn: PHỐI HỢP CÁC PHƢƠNG PHÁP VÀ PHƢƠNG TIỆN DẠY HỌC NHĂM TÍCH CỰC HOÁ HOẠT ĐỘNG NHẬN THỨC CỦA HỌC SINH THPT MIỀN NÚI KHI DẠY CHƢƠNG “DÒNG ĐIỆN TRONG CÁC MÔI TRƢỜNG” (VẬT LÝ 11 – CƠ BẢN) pptx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... qua tổ chức hoạt động học tập HS; Dạy học rèn luyện PP tự học; Tăng cường học tập cá thể phối hợp với học tập hợp tác [2], [16], [19], [31] * Dạy học thông qua hoạt động học tập học sinh Ở HS đạt ... Học liệu – Đại học Thái Nguyên 31 http://www.lrc-tnu.edu.vn * Dạy học rèn luyện phƣơng pháp tự học Trong PP học cốt lõi PP tự học, cầu nối học tập nghiên cứu khoa học Nếu HS rèn luyện PP tự học ... cảm HS trình nhận thức Đó cách DH nhằm phát huy TTCNT HS 1.3 PHỐI HỢP CÁC PHƢƠNG PHÁP VÀ PHƢƠNG TIỆN DẠY HỌC ĐỂ TÍCH CỰC HOÁ HOẠT ĐỘNG NHẬN THỨC CỦA HỌC SINH 1.3.1 Các phƣơng pháp dạy học tích...

160
494
0

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px ... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH...

25
1,070
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Về tính ổn định tiệm cận bình phương trung bình của hệ phương trình vi phân ngẫu nhiên có trễ" ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... 3.2 Hệ phương trình E (t, t0 ) Ke(tt0 ) R Z Hasminski (1980) điều kiện cần đủ để hệ phương trình (3.3) ổn định mũ bình phương trung bình sau Định nghĩ 3.3 [2] Các mệnh đề sau tương đương (i) Hệ ... Định lý 4.2 Giả sử hệ phương trình (3.3) ổn định mũ bình phương trung bình Khi đó, hệ phương trình (3.1) ổn định tiệm cận bình phương trung bình A1 < 2K (4.2) x(t) nghiệm phương trình (3.1), đặt ... Giả sử hệ phương trình (3.3) ổn định mũ bình phương trung bình Định lý 4.3 Khi đó, hệ phương trình (2.1) ổn định tiệm cận bình phương trung bình r Ai < i=1 4rK (4.7) x(t) nghiệm phương trình...

6
353
0

Luận văn thạc sĩ các yếu tố ảnh hƣởng đến hoạt động học tập của sinh viên năm thứ nhất hệ chính quy

Danh mục: Khoa học xã hội

... hoạt động học làm thay đổi ngƣời học HĐHT hƣớng vào việc tiếp thu tri thức, kĩ năng, kĩ xảo tri thức thân hoạt động học Hoạt động học muốn đạt kết cao, ngƣời học phải biết cách học, phƣơng pháp học, ... khác nguyên tắc hoạt động học hoạt động nghiên cứu khoa học Hoạt động học hoạt động tái tạo lại tri thức có từ trƣớc ngƣời học, hoạt động nghiên cứu khoa học phát chân lý khoa học mà loài ngƣời ... dân CAND Công nghệ thông tin CNTT Đại học ĐH Đại học quốc gia ĐHQG Điều kiện học tập ĐKHT Động thân gia đình ĐCBT&GĐ Động hoàn thiện tri thức ĐCHTTT Động học tập ĐCHT Động quan hệ xã hội ĐCQHXH...

137
603
0

trình bày các loại chú ý.tại sao nói chú ý sau chủ định là loại chý ý có hiệu quả nhất đối với hoạt động nhận thức của con người. liên hệ với hoạt động học tập của bản thân

Danh mục: Xã hội học

... Hanoi Law University 360409 Tâm Lý Học Đại Cương Trình bày loại ý Tại nói ý sau chủ định loại chý ý có hiệu hoạt động nhận thức người Liên hệ với hoạt động học tập thân" Hanoi Law University ... đại cương, Trường Đại học Luật Hà Nội, Nxb Công an nhân dân, Hà Nội, 2011 2,Giáo trình tâm lí học đại cương, Nguyễn Quang Uẩn (chủ biên) 3, Giáo trình Lí luận dạy học Tâm lí học Nguyễn Hữu Long ... hoạt động thân chủ thể đặt Do thân xác định mục đích hành động nên ý có chủ định phụ thuộc nhiều vào mục đích nhiệm vụ hành động, chủ thể tập trung vào đối tượng hoạt động, tiến hành hoạt động...

7
9,174
155

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây ... ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…...

117
1,911
1

Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ ... bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị ... Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot...

15
724
2