... z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trìnhđộnghọcthuận cho robot Phơng trìnhđộnghọcthuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến ... 1) pz = Xây dựng phơng trìnhđộnghọc ngợc cho robot Phơng trìnhđộnghọc ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trìnhđộnghọc ngợc thờng khó giải ... Hệ toạ độ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp độngHệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động...
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phươngtrình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệphươngtrình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌC 1.bài toán độnghọc thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... ÷ Hệphươngtrìnhđộnghọc robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12 ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷ GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động...
... Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆPHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệphươngtrìnhđộnghọc Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot ... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệphươngtrìnhđộnghọc Robot có n bậc tự Vế trái phươngtrình ... số động Lúc phải khảo sát phươngtrình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương...
... Bài Giải hệphươngtrình sau tập hợp số thực x + y ( x − y ) = 1, 16, y ( y − x ) + y = x + xy + y ... 3) , 30, 2 x − xy + y = TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệphươngtrình sau tập hợp số thực x − xy + y = x − y, 1, 2 x + xy + y = ( x − y ) x + ... HOÀNG MINH THI; XYZ1431988@GMAIL.COM TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệphươngtrình sau tập hợp số thực x + y = 3xy , 1, 2 x + y = xy − x = xy + y , 17, ...
... chương trình Tơi sâu vào vấn đề nhỏ hướng dẫn, giúp em có kỹ lập hệphươngtrình tốn, muốn giải tốn - 26 - Rèn kó “Giaiû toán cách lập hệphươngtrình cách lập hệphươngtrình phải lập hệphương trình, ... sinh học nhằm nâng cao chất lượng học tập Mặt khác, giải tốn cách lập hệphươngtrình nội dung kế thừa lớp Chỉ khác q trình giải phươngtrình bậc hay giải hệphươngtrình mà thơi Vì thế, học sinh ... ta biểu thị 50(x-1)=y (2) qua ẩn x, y nào? Từ (1) (2) ta có hệphương trình: Từ hai phươngtrình có lập hệphươngtrình giải hệphươngtrình 35(x+2)=y 50(x-1)=y GV mời HS lên bảng giải Sau HS giải...
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot Thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọcthuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Để thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...
... 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọc robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định...
... 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọc robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định...
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot Thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọcthuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Để thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...
... 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọc robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định...
... 4.5 Giải toán độnghọc ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọc robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán độnghọc ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định...
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trìnhđộnghọcthuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trìnhđộnghọc robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta xét ... lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot Thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán độnghọcthuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot : Để thiết lập hệ phơng trìnhđộnghọc robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...
... luyện kĩ giải hệ phƣơng trình cần đƣợc quan tâm nhiều CHƢƠNG 2: RÈN LUYỆN KĨ NĂNG GIẢI HỆ PHƢƠNG TRÌNH CHO HỌC SINH 2.1 Rèn luyện kĩ giải hệ phƣơng trình 2.1.1 Hệphương trình gồm phương trình ... thứ hệ đƣa đƣợc phƣơng trình tích nhờ ta giải đƣợc hệ Ngoài để ý phƣơng trình thứ hai hệ rút y theo x vào phƣơng trình thứ Từ ta có hai cách giải hệ Tuy nhiên thay phƣơng trình thứ hai hệ phƣơng ... nhiều hệ phƣơng trình Qua ví dụ học sinh học tập đƣợc cách sáng tạo số hệ phƣơng trình a b - Thay hệ xuất phát (I) hệ xuất phát (II) 2 a b 21 làm tƣơng tự nhƣ ta lại thu đƣợc hệ khác...
... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNGHỌCTHUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán độnghọc ngược Phương pháp hình họcPhương pháp số Phương pháp giải tích ... Company LOGO ĐỘNGHỌCTHUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNGHỌCTHUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌCTHUẬN ... dùng phương pháp hình họcphương pháp số để giải toán độnghọc ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ĐỘNGHỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC...
... Ví dụ 2)Giải hệphương trình: Đặt x=u+a , y=u+b thay vào phươngtrình (1): Để đưa hệđồng bậc ta phải chọn để hệ số số hạng u ,v tức Thay x=u-1 , y=v-2 vào hệphươngtrình cho ta có: Khi ... có: Khi ta giải bình thường hệđồng bậc Ví dụ 3:Giải hệphương trình: Rõ ràng x=0 không nghiệm phươngtrình nên chia phươngtrìnhhệ cho Đặt ta có: Đến ta giải giải hệđồng bậc bình thường (đặt ... cho Đặt ta có: Đến ta giải giải hệđồng bậc bình thường (đặt u=ky) Sau số tập áp dụng: Giải hệphương trình: 1) 2) ta có: 3) 4) 5) ...
... riêng hệphươngtrìnhphươngtrình có mặt ẩn số, người ta dùng phương pháp khử đuổi để giải nhanh chóng đơn giản hơn) Chú ý hệphươngtrình Sant Venant phi tuyến nên nói chung hệphươngtrình đại ... công thức sai phân cho phươngtrìnhđộng lực với θ2 = Vì ý đồ tuyến tính hóa phươngtrình sai phân để sau thay giải phươngtrình đạo hàm riêng phi tuyến việc giải hệphươngtrình đại số tuyến tính, ... Nó phươngtrình vi phân phần (đạo hàm riêng) nói chung giải phương pháp số trị phương pháp đặc trưng Trong phương pháp trực tiếp (số trị) xây dựng từ phươngtrình sai phân ban đầu từ phương trình...
... dung cụ thể có chương trình: - Khái niệm hệphươngtrình - Hệphươngtrình bậc hai ẩn hệphươngtrình bậc ba ẩn - Hệphươngtrình bậc hai - Một số hệphươngtrình - Hệphươngtrình mũ lôgarít 1.3.2 ... Giải hệphươngtrìnhphương pháp phân tích thành nhân tử - Giải hệphươngtrìnhphương pháp đặt ẩn phụ - Giải hệphươngtrìnhphương pháp hàm số - Giải hệphươngtrìnhphương pháp khác Sau trình ... vấn đề lý thuyết như: phươngtrìnhhệphươngtrình tương đương, phươngtrìnhhệphươngtrìnhhệ quả,…Qua hệ cụ thể học sinh có kĩ nhận dạng, biết dùng phương pháp thế, dùng phương pháp phân tích...
... dung hệphươngtrình chương trình toán THPT 1.4.1 Hệphươngtrình bậc hai ẩn 1.4.2 Hệ ba phươngtrình bậc ba ẩn 1.4.3 Hệphươngtrình đối xứng loại 10 1.4.4 Hệphươngtrình ... kỹ giải hệphươngtrình 14 2.2 Rèn luyện kỹ giải hệphươngtrình 14 2.2.1 Hệphươngtrình bậc hai ẩn 14 2.2.2 Hệ ba phươngtrình bậc ba ẩn 19 2.2.3 Hệphươngtrình đối ... phươngtrình bậc hai phươngtrình bậc hai ẩn + Bước 2: Giải phươngtrình bậc hai ẩn + Bước 3: Kết luận nghiệm hệ cho 1.4.7 Hệphươngtrình mũ, lôgarit, hệphươngtrình chứa thức Đối với hệphương trình...