xây dựng module giải bài toán động học thuận của robot công nghiệp bằng maple
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... Dưới giới thiệu phương pháp giải toán động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông ... pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot ... đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối...
- 22
- 487
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ... cứu động học robot? Biết cách xác định vị trí tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học ... thường dùng giải toán động học thuận động học ngược robot, đặc biệt robot có số bậc tự Ngoài biết cách sử dụng hỗ trợ máy tính việc tính toán giải toán động học robot Nội dung luận án tốt nghiệp gồm...
- 60
- 3,770
- 8
TIỂU LUẬN MÔN BIỂU DIỄN TRI THỨC VÀ ỨNG DỤNG ỨNG DỤNG XÂY DỰNG HỆ GIẢI BÀI TOÁN THÔNG MINH VỀ HÌNH HỌC KHÔNG GIAN
... phần mềm toán học cao cấp có hỗ trợ ngôn ngữ lập trinh riêng Maple, Mathematica Bộ phần mềm giải toán BAGATRIX gồm gói giải toán đại số, hình học, lượng giác đặc biệt phần mềm hỗ trợ giải toán theo ... luận_mục tiêu toán begin_goal [] end_goal end_exercise 16 Chương ỨNG DỤNG XÂY DỰNG HỆ GIẢI BÀI TOÁN THÔNG MINH VỀ HÌNH HỌC GIẢI TÍCH BA CHIỀU 1.7 Mô hình tri thức Hình học giải tích ... hợp Ops toán tử Các toán tử thể qui tắc tính toán định biến thực đối tượng Chẳng hạn phép toán số học, phép tính toán đối tượng đoạn, góc tương tự biến thực hay phép tính toán vecto, tính toán ma...
- 40
- 812
- 4
XÂY DỰNG HỆ GIẢI BÀI TOÁN THÔNG MINH VỀ HÌNH HỌC KHÔNG GIAN VỚI MÔ HÌNH COKB VÀ ỨNG DỤNG GIẢI BÀI TOÁN TAM GIÁC
... ta bắt đầu vào xây dựng thuật giải cho toán Để giải toán ta cần phải xác định luật dùng để đến kết từ giả thiết cho, sử dụng thuật giải suy diễn tiến để giải toán Tư tưởng thuật giải Suy diễn ... NHƠN CHƯƠNG 2: ỨNG DỤNG BIỂU DIỄN TRI THỨC CHO HỆ GIẢI BÀI TOÁN THÔNG MINH VỀ HÌNH HỌC GIẢI TÍCH 2.1 Mô hình tri thức Hình học giải tích Xây dựng mô hình dựa mô hình tri thức COKB rút gọn gồm ... MỤC LỤC GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN: PGS.TS ĐỖ VĂN NHƠN XÂY DỰNG HỆ GIẢI BÀI TOÁN THÔNG MINH VỀ HÌNH HỌC KHÔNG GIAN VỚI MÔ HÌNH COKB VÀ ỨNG DỤNG GIẢI BÀI TOÁN TAM GIÁC CHƯƠNG 1: MÔ HÌNH COKB Chương trình...
- 47
- 951
- 2
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... giải vấn đề động học ngược cho tay máy đề tài có giá trị thực tiễn cao 1.2 Giới thi u chung robot công nghi p Robot công nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, bắt chước ch c lao động công nghiệp...
- 100
- 364
- 0
ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... cứu toán động học tay máy - Nghiên cứu phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên cứu lý thuyết mạng nơron, nghiên cứu neural network toolbox phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động học ... NƠRON 3.1 Giải toán động học thuận tay máy Scorbot ER7 35 3.2 Giải toán động học ngƣợc cho tay máy Scorbot ER7 37 3.3 Xây dƣ̣ng bô ̣ mẫu để huấ n luyê ̣n mạng giải toán động học ngƣơ...
- 107
- 507
- 1
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc...
- 6
- 1,348
- 15
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
... chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực công ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... of Parallel Robots, Journal of Intelligent and Robotics Systems, Vol 49, Issue 1, pp 19-37, 2007 [9] Nguyễn Minh Thạnh, Nguyễn Ngọc Lâm, Trần Công Tuấn, Nguyễn Công Mậu, Xây dựng toán loại trừ...
- 4
- 1,230
- 16
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
... Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... diện thuận Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...
- 35
- 623
- 0
Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát
... chuyển động cho trước phần công tác Hình Bài toán động học thuận, động học ngược Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận nhằm mô tả (vị trí hướng) phần công tác dạng hàm số biến khớp Giải toán ... Động lực học thuận ngược không gian khớp 28 Hình 2.: Bài toán động lực học thuận, động lực học ngược không gian khớp Động lực học thuận ngược không gian thao tác: Hình 2.: Bài toán động lực học ... dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toán động lực học ngược Bài toán động lực học ngược mặt phải dựa vào toán động học ngược, m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển động robot...
- 74
- 813
- 0
Tiểu luận môn biểu diễn tri thức và suy luận Ứng dụng Giải bài toán hóa học vô cơ chương trình THCS bằng phương pháp Suy diễn tiến có Heuristic
... NaNO3 Giải Suy luận: • Na + Cl2 -> NaCl • NaCl + AgNO3 -> NaNO3 + AgCl Kết luận: Điều chế II Đề xuất giải pháp Sử dụng mạng tính toán với phương pháp suy diễn tiến có Heuristic Mạng tính toán ... nhỏ đến lớn Mặc định, phản ứng chưa gán giá trị “uutien” có giá trị “uutien” ban đầu IV.1 Giải thuật xây dựng Heuristic Input: “chatcuoi” chất cần điều chế Output: Các phản ứng xếp tăng dần theo ... nhật muctieu trung gian phù hợp trình duyệt phản ứng nên chưa xây dựng giá trị heuristic (uutien) tối ưu cho phản ứng trung gian V Giải thuật suy diễn tiến có Heuristic Input: • Danh sách phản...
- 9
- 558
- 2
skkn xây DỰNG hệ THỐNG bài TOÁN hóa học đốt CHÁY một số hợp CHẤT hữu cơ TRONG CHƯƠNG TRÌNH hóa học THPT
... đề “ Xây dựng hệ thống toán hóa học đốt cháy số hợp chất hữu chương trình Hóa học THPT” để thực trình dạy học 2015-2016 II CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN Cơ sở lý luận - Tâm lý học lý luận dạy học ... hoạt động tự giác tích cực, sáng tạo, việc xây dựng phong cách học tập sáng tạo cốt lõi đổi phương pháp giáo dục nói chung phương pháp dạy học hóa học nói riêng Phát huy tính tích cực học tập học ... THỐNG BÀI TOÁN HÓA HỌC ĐỐT CHÁY MỘT SỐ HỢP CHẤT HỮU CƠ Phạm vi nghiên cứu Hệ thống kiến thức Hóa học hữu 11, 12 chương trình Hóa học phổ thông Đối tượng tác động Học sinh lớp 11, 12 trường Trung học...
- 48
- 786
- 0
skkn xây dựng hệ thống bài toán hóa học đốt cháy một số hợp chất hữu cơ trong chương trình hóa học THPT
... C2H6 v C3H8 VD2: t chỏy hon ton mt hn hp gm ankan (liờn tip dóy ng ng) bng oxi (ly gp ụi lng cn dựng) Sau phn ng thu c hn hp khớ v hi ú CO2 chim 2/9 v th tớch ca hn hp Xỏc nh CTPT ca ankin 3n ... mol VO2 =34,72 lớt VD4: Hn hp X gm ankan th khớ cú lng l 10,2 gam t chỏy hon ton lng X trờn cn dựng ỳng 25,8 lớt O2 (kc) thỡ thu c CO2 v H2O Tớnh th tớch ca X (kc) Gii : nO2 = 1,15 mol Ta cú ... D C5H10 18 Trong bỡnh kớn,t hn hp gm V (lớt) anken X v lng oxi (cú th tớch gp ln th tớch oxi cn dựng) Sau cho hi nc ngng t, a v iu kin ban u, th tớch gim 25% so vi hn hp u CTPT X l: A C4H8 B C2H4...
- 47
- 489
- 0
XÂY DỰNG hệ THỐNG bài tập ĐỘNG học hóa lý 1 GIÚP NÂNG CAO KHẢ NĂNG tự học của SINH VIÊN
... LUẬN TỐT NGHIỆP K37A-HÓA MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Hóa lý học phần chƣơng trình đào tạo đại học ngành Hóa học trƣờng Đại học Sƣ phạm Hà Nội Học phần gồm nội dung Nhiệt động học, động hóa học xúc tác ... thƣờng phải đáp ứng nhu cầu học tập chủ động (tự học) sinh viên 2.2 Thực nghiệm 2.2.1 Xây dựng hệ thống tập 2.2.1.1 Cơ sở xây dựng tập hóa học Để xây dựng tập hóa học hoàn chỉnh tập phải đáp ứng đủ ... viên giải đƣợc tập Hiện nay, tập đƣợc xây dựng theo xu hƣớng loại bỏ tập có nội dung hóa học nghèo nàn nhƣng cần sử dụng thuật toán phức tạp để giải Bài tập hóa học thƣờng phải đáp ứng nhu cầu học...
- 83
- 510
- 0
SKKN xây DỰNG hệ THỐNG bài TOÁN hóa học hữu cơ
... C2H6 v C3H8 VD2: t chỏy hon ton mt hn hp gm ankan (liờn tip dóy ng ng) bng oxi (ly gp ụi lng cn dựng) Sau phn ng thu c hn hp khớ v hi ú CO2 chim 2/9 v th tớch ca hn hp Xỏc nh CTPT ca ankin 3n ... mol VO2 =34,72 lớt VD4: Hn hp X gm ankan th khớ cú lng l 10,2 gam t chỏy hon ton lng X trờn cn dựng ỳng 25,8 lớt O2 (kc) thỡ thu c CO2 v H2O Tớnh th tớch ca X (kc) Gii : nO2 = 1,15 mol Ta cú ... D C5H10 18 Trong bỡnh kớn,t hn hp gm V (lớt) anken X v lng oxi (cú th tớch gp ln th tớch oxi cn dựng) Sau cho hi nc ngng t, a v iu kin ban u, th tớch gim 25% so vi hn hp u CTPT X l: A C4H8 B C2H4...
- 47
- 318
- 0
Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
... vị trí của P hệ khung toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Ví dụ 2.3: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Ví trí của P tính theo công thức sau: Với: ma trận biến ... Với: Động học chuyển động Phép biến đổi đồng (homogeneous) Và Chứng minh: Động học chuyển động Phép biến đổi đồng (homogeneous) Trong đó, công thức tiêu chuẩn: công thức cho kết Động học chuyển ... khoảng -1, 0.5, 0.2 Hãy xác định vị trí của P hệ toàn cục Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Giải: Động học chuyển động Chuyển động vật rắn Ví dụ 2.2: Giả sử điểm P của vật rắn B thời...
- 180
- 492
- 28
Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do
... trình động học robot bước quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán thường gọi toán động học thuận robot Trong báo cáo này, tìm hiểu việc sử dụng quy tắc Denavit – Hartenberg để giải ... khớp a ,a thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn ... giải toán động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Quy tắc dùng cho robot vói số khâu tùy ý V Tài liệu tham khảo PGS.TS Đào Văn Hiệp, Kỹ Thuật Robot, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật TS Phạm Đăng Phước, Robot...
- 11
- 1,320
- 6
Luận văn Thạc sỹ: Dùng hình học cao cấp để xây dựng hệ thống bài tập hình học sơ cấp nhằm bồi dưỡng năng lực giải toán cho học sinh chuyên toán THPT
... Năng lực khái quát hóa toán học 1.1.3.Lí luận lực giải toán học sinh a) Năng lực giải toán học sinh Năng lực giải toán học sinh biểu lực toán học, hiểu: 11 Năng lực giải toán học sinh đặc điểm tâm ... nói riêng lực toán học tồn hoạt động toán học sở phân tích hoạt động toán học thấy biểu lực toán học Năng lực toán học trạng thái động, hình thành phát triển hoạt động toán học theo thời kỳ, có ... minh - Năng lực xây dựng chứng minh - Năng lực giải toán toán học hóa - Năng lực giải toán chưa toán học hóa (toán có lời văn) - Năng lực phân tích toán xác định phép toán áp dụng để giải - Năng...
- 148
- 3,724
- 12
báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''
... sản xuất có giai đoạn: - Xây dựng luận chứng kinh tế-kỹ thuật - Xây dựng dự án đầu tư Trong phần lại bao gồm thiết kế công nghệ, thiết kế kiến trúc, xây dựng thiết kế thi công Như để mang tính tổng ... sản xuất hay công suất sở) Như vậy, nguyên tắc kết tính toán công nghệ tỷ lệ thuận với công suất, chương trình TCK sản xuất Tuy nhiên, với công suất khác mức độ phối công, khí hoá, tự động hoá hay ... tính khoa học, thống thiết kế, xây dựng sở sản xuất ngành công nghiệp ô tô góp phần giảm chi phí ngoại tệ cho việc mua thuê thiết kế nước Xuất phát kiểm chứng từ thực tế hoạt động Khoa học công nghệ,...
- 54
- 1,118
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25