... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌCCỦAROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phươngtrình ... khảo sát chuyển độngRobot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từphươngtrìnhĐộnghọcRobot Các phươngtrình mô hình ĐộnghọcRobot Chúng xây...
... thông số độnghọc khâu Giải toán độnghọcthuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot SCARA bốn bậctự sau ... cuối III Phân tích độnghọcthuậnrobot SCARA bốn bậctự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng trình sản xuất Tên ... z = -d -d IV Kết luận Thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọcrobot bước quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán thường gọi toán độnghọcthuậnrobot Trong báo cáo này, tìm hiểu việc...
... họcthuận cho robot hệ tọa độ góc bậctự - Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô độnghọcthuậnrobotbậctự (RRRR) 4.2 Một số vấn đề tồn - Giải toán độnghọc ngƣợc robotbậctự - ... hình robotbậctự (RRRR) CHƢƠNG II : THÀNH LẬP PHƢƠNG TRÌNHĐỘNGHỌC 2.1 Bài toán độnghọc Nghiên cứu độnghọcrobot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ giải toán điều khiển robot theo quỹ đạo Động ... đạo Độnghọcrobot nghiên cứu chuyển độngrobot nhƣng không xét đến lực momen gây chuyển độngĐộnghọc xét vị trí, vận tốc gia tốc điểm robot thông thƣờng điểm tác động cuối Dođộnghọcrobot đề...
... I Độnghọcthuậnrobot stanford Robot Stanford robot có bậctự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp ... hướng vị trí tay robot = A1.A2 A3 = II Độnghọc ngược Robot Sử dụng phương pháp phân ly biến =A1(1)A2(2)A3(3) Nhân vế với phươngtrình với ma trận nghịch đảo ma trận A1 Ta nhận phươngtrình sau == ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độrobot Stanford Để đơn giản viết phươngtrìnhđộnghọcrobot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng...
... thuậnđộnghọc ngược cho robotbậctự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọcthuậnđộnghọc ngược Robotbậctự Chương IV “Mô độnghọcthuậnđộnghọc ngược ... DỰNG ĐỘNGHỌCTHUẬN VÀ ĐỘNGHỌC NGƯỢC CHO ROBOTBẬCTỰDO Ở chương II em xây dựng mô hình Robotbậctự phần mềm Catia Trong chương e tập trung phân tích mô hình tính toán độnghọcthuậnđộnghọc ... học ngược Robotbậctự 3.1 ĐộnghọcRobot Nghiên cứu độnghọcRobot sở cho việc thiết kế Robot, giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trước ĐộnghọcRobot nghiên cứu chuyển độngRobot không...
... Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậctự Mỗi trục bậctựRobot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậctự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba chuyển động: ... dụ cho Robot có bậctự do, với Robot có nhiều bậctự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto 22 thành phần Độ phân giải tổng cộng phụ thuộc vào chuyển động cổ ... thái ban đầu, định giới hạn, toạ độ chuyển động liên tục Robot Nó chấp nhận lối vào cần thiết với Robot cung cấp lối tín hiệu để điều khiển Robot phát động phải phù hợp với chuyển động Robot...
... ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính độnghọcrobot Thực hai toán độnghọcthuậnđộnghọc ngược robot Trong toán độnghọcthuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, ... giải toán động lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán độnghọc thuận, ngược, động lực học ta đủ ... năm 2010 Giáo viên phản biện LỜI CẢM ƠN Trong trình thực đề tài đồ án tốt nghiệp “Tính toán độnghọc ,động lựchọc,chọn động cơ, mô cánh tay robotbậctự tìm miền làmviệc” chúng em nhận nhiều giúp...
... Tn pz 1 (2-36) Phươngtrình (2-36) phươngtrìnhđộnghọcrobot 3.3.5 Trìnhtự thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọcrobot Để thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọc robot, ta tiến hành theo ... i + ………………………………… …34 2.3.4 Phươngtrìnhđộnghọc …………………………………………………… 35 2.3.5 Trìnhtự thiết lập hệ phươngtrìnhđộnghọcrobot ………………… … 36 2.4 Độnghọc ngược robot ………………………………………………………… ... …………………………………… .25 2.2 Độnghọcthuận cấu hình robot điển hình.…………………………… …26 2.2.1 Phươngtrìnhđộnghọc vị trí thuận biểu diễn vị trí ……………………… ….26 v 2.2.2 Phươngtrìnhđộnghọcthuận biểu diễn...
... (khớp động loại 5) số bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot cần có bậctự do, bậctự ... tới hoạt động dây chuyền Vì vậy, Robot phải hoạt động giám sát người 1.3 BậctựRobotBậctựRobot số khả chuyển động độc lập cấu Robot Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải ... l3 s2 + (l2 + q3 ).s2 (2.1) Phươngtrình (2.1) gọi phươngtrìnhđộnghọcRobot RRP Code Matlab thiết lập phươngtrìnhđộnghọc function [px, py, pz] = giaidonghocthuan(q1, q2, q3) % Hang...
... h p l a ch n chương trình ñi u n robot máy tính ñư c l p trìnhphương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN ... 2.3 L A CH N PHƯƠNG ÁN TRUY N Đ NG CHO ROBOT 2.3.1 .Phương án truy n ñ ng cho kh p th nh t 10 2.4 Đ NG L C H C C A ROBOT PDU01 4.1 Mô hình ñ ng l c h c c a robot PDU01 Z a4 Hình 2.4 Phương án truy ... ñ ng tr c c a robotphương pháp trư t Sau xây d ng mô hình toán h c, ti n Ch t o mô hình robot hành mô ph ng Matlab ñ ki m nghi m • • Phương pháp nghiên c u: • - Chương Chương trình bày s thi...
... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế độnghọcthuận ngược cho robot hai bậctự Xây dựng phươngtrìnhđộnghọc ngược: Từphươngtrìnhđộnghọcthuận ... hai bậctự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌCTHUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬCTỰDO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với ... PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌCTHUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬCTỰDO 6 2.1. Cấu tạo robot nối .6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6 2.3. Xây dựng phương trình...
... 4.1 Độnghọcrobot tay máy 4.1.1 Độnghọcthuận Để giải toán độnghọcthuận có nhiều phương pháp giải, đồ án giải theo phương pháp Denavi-Hartenberg Ta có sơ đồđộnghọc với tham số độnghọc ... nguồn dẫn động 1.3.1 Phân loại theo dạng hình học không gian hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có babậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục ... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậctự do, có robotbabậctự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng...
... khiển tựđộng cánh tay robotbậctựdo chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robotbậctự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển độngrobot ... ĐIỆN TỬ NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT Trong chương trình bày độnghọcthuậnđộnghọc ngược robot. Độnghọcthuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp .Động học ngược tính toán biến khớp tương ... cấu hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robotbậctự 2.3 Xây dựng phươngtrìnhđộnghọcrobotbậctự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...
... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬCTỰDO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại babậctự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc babậctự 1.5 PHƯƠNG ... đồ phân biệt Robot theo cấu trúc hình học : ROBOTROBOT NỐI TIẾP Được mô tả cấu hình độnghọc hở ROBOT SONG SONG Được mô tả cấu hình độnghọc kín ROBOT LAI Bao gồm cấu hình độnghọc kín hở Cơ ... tự Phân tích độnghọc thuận, độnghọc nghòch, ma trận Jacobi động lực học Mô hoạt độngrobot 2.5 GIỚI THIỆU ROBOT SONG SONG CAO TỐC Kỹ thuật tựđộng hóa Robot trở thành động lực phát triển công...
... Như mô hình tay máy robot hai bậctự hệ đầu vào đầu ra, mô tả hai hệ nhỏ, hệ tương ứng với khớp 2, đặc trưng hai hệ phươngtrình vi phân trạng thái (7) (8) Các hệ phươngtrình dùng để mô hình ... j1 x21 x 22 x a (X ) b u 2j j 22 j1 (5) (6) Từphươngtrình (1) đến (6), ta có hệ phươngtrình trạng thái khớp đây: Khớp 1: x11 x 12 1 2 x 12 D h 22 (Tx ... Hệ phươngtrìnhđộng lực học Lagrange tay máy hai khâu có cấu trúc hình viết dạng ma trận sau [2]: 1 h...
... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌCCỦAROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phươngtrình ... khiển trượt cho Robotbậctự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
... III.4.3.1 Phươngtrìnhđộng lực học tay máy hai bậctự toàn khớp quay: .69 III.4.3.2 Mô hình động lực học tay máy hai bậctự do: 70 III.4.3.3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậctự do: ... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌCCỦAROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phương trình...