... khiển trượt cho tay máy Robotbậctự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công nghiệp : Thuật ngữ Robot lần xuất năm 1922 ... dụng Robot tương lai : - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - ráp Page | Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp - Robot di động ngày trở lên phổ biến - Robot ... kiện lao động Điều xuất phát từ ưu điểm Robot : - Robot thực quy trình thao tác hợp lý người thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian dài làmviệcDoRobot giúp nâng cao chất lượng khả cạnh...
... Xác định miền làmviệc cấu Việc xác định miền với tới Robot vô quan trọng có ý nghĩa định việc xác định khả làmviệcRobot Tuỳ vào khả linh hoạt bàn tay xung quanh vị trí làmviệc mà ta định ... rộng nh thêm số bậctự để robot linh hoạt yêu cầu công việc phức tạp Sau hình ảnh lợc đồ tổng quát robot số chức robot , lợc đồ trìndh gắn hệ toạ độ vào khớp robot phục vụ cho việc tính toán bàI ... quanh trục đờng xoắn ốc, xét miền làmviệcrobot ta xét tới khả vơn xa quay tròn xung quanh điểm làmviệc theo mặt phẳng khác Ngoài việcđo lờng giới hạn làmviệc cách tay định độ phức tạp biên...
... điều khiển robot, xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học, việc tính bền học cho robot chưa quan tâm Trong đó, có trường hợp lúc làmviệcrobot phải chịu lực lớn, robot SCARA ... sử dụng rộng rãi việc trung chuyển hàng hóa băng tải, thao tác kho tự động …Vì vậy, việc nghiên cứu, tính toán mô phân bố ứng suất trình làmviệcrobot SCARA để từlàm tảng cho việc xác định độ ... mục 5.1 Trên giao diện, vùng mô có vùng : - Vùng 1: Thiết lập thông số kích thước cho robotVùng 2: Chọn loại mô Vùng 3: Vị trí gripper Vùng 4: Các thông số biến khớp Vùng 5: Ma trận thể định...
... Theo số liệu Nhật Bản robotlàmviệc thay cho người thợ tiền mua robot tiền chi phí cho người thợ vòng đến năm, tùy theo robotlàmviệc ca Còn Hoa Kỳ, trung bình làmviệcrobot đem lại tiền lời ... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robotbậctự Dưới cánh tay robotbậctự với khớp quay R ... robot II.4 Mô robot Cũng phần làmviệc phần làm phần mềm số liệu lấy từ chiều dài cụ thể cánh tay robot, khối hình vuông, hình trụ thể cánh tay động robot điều khiển cho robotlàmviệc phần mềm...
... điều khiển robot, xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học, việc tính bền học cho robot chưa quan tâm Trong đó, có trường hợp lúc làmviệcrobot phải chịu lực lớn, robot SCARA ... sử dụng rộng rãi việc trung chuyển hàng hóa băng tải, thao tác kho tự động …Vì vậy, việc nghiên cứu, tính toán mô phân bố ứng suất trình làmviệcrobot SCARA để từlàm tảng cho việc xác định độ ... học động lực học robot SCARA bốn bậctự RRTR chương trình MATLAB - Nghiên cứu ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn cho khung không gian vào việc tính toán cho robot SCARA bốn bậctự RRTR - Thiết...
... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậctự do, có robotbabậctự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng ... chuyển động khâu số bậctự Tay máy làmviệc khéo léo, độ xác định vị phụ thuộc vị trí phần công tác vùnglàmviệcVùnglàmviệc tay máy kiểu gần giống phần khối cầu Hình 1.11 Robot tay máy kiểu ... đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TAY MÁY BABẬCTỰDO RRR” là: - Tìm hiểu, làm quen với việc nghiên cứu khoa học áp dụng kiến thức trang bị vào thực tế - Mặt khác việc nghiên cứu, thực đề tài...
... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậctự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp tịnh ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độrobot Stanford Để đơn giản viết phương trình động học robot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng ... Hartenberg),đặt khung tọa độ cho nối robot Trên sở khung tọa độ thiết kế ta lập bảng D-H Thanh αi i di -90 90 0 d3 Ma trận biễu diễn quan hệ hai khung tọa độ i-1 i: A= Các ma trận A robot Stanford xác định...
... Xét Robot với bậctự Giả sử có khớp trượt với toàn dải l,0m (3 ,3 inch) Bộ nhớ điểu khiển Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậctự do, với Robot ... gian làmviệcViệc sử dụng sensor xúc giác tương tự cách người làmviệc bóng tối 3.5.2 Sensor tương tự Sensor xúc giác tương tự có lối tỷ lệ với lực tác dụng cục Dạng đơn giản thiết bị bao gồm ... buồn tẻ, làmviệc mồi trường ồn, nóng, nguy hiểm Robot hoạt động tốt điều kiện căng thẳng, nguy hiểm, bẩn tuỳ theo tính chất công việcRobot dịch chuyển cánh tay theo hướng vùnglàmviệc Đặc...
... truy nhập trực tiếp (direct access) lý Thời gian t dường Có thể tính trước địa vùng liệu cần đọc để đặt đầu đọ duyệt qua vùng liệu đứng trước để Đọc trực tiếp đầu đọc vùng ghi liệu, không chu ... bội Câu Chọn phát biểu sai CPU phát biểu sau Là hộp máy lôgic Có tốc độlàmviệc cực nhanh Có thể tính toán điều khiển việc chạy chương trình Là thiết bị trung tâm máy tính Câu Một người bật ... liệu thông qua địa liệu liệu nhớ liệu đưa vào vùng có địa c Câu 12 Điều nguyên lý Von Neumann Dữ liệu đư để xử lý m nạp vào tro Bộ nhớ phân chia thành vùng có địa chương liên tục kể từ địa Cách...
... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬCTỰDO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại babậctự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc babậctự 1.5 ... khớp lề, … ) bò khống chế bậctự do, có p5 khớp loại bò khống chế 5p5 bậctự Gọi W số bậctự do, ta có : W = 6n – 5p5 Toàn cấu có 13 khâu 15 khớp quay Do vậy, số bậctự : W = 6n – 5p5 Trong : ... quay O y Ai φ1i z x Fixed - Base (Đế cố đònh) Hình 3.1 : Sơ đồ nguyên lý cấu BẬCTỰDOCỦA CƠ CẤU : Một vật thể không gian có bậctự do, có n vật thể không gian có 6n bậctự Tuy nhiên, khớp loại...
... kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : ... kiểu RobotRobot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot ... I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật kẹp theo hướng định di chuyển dễ dàng vùng...
... trượt cho Robotbậctự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ ... hệ bậc hệ p=n: .63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p
... trưng điện tửROBOT CNC Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bốn bậctự RRTR.Khả làmviệcrobot có nhiều ... cầu Thiết kế robot vận chuyển: Vật nặng kg Không gian làmviệc 30cm x 30cm x 30cm Hướng kẹp vật tùy ý Phân tích lựa chọn cấu trúc Số bậctự cần thiết Chọn thiết kế robot scara bậctự do: khớp quay, ... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 BậctựRobotRobot RTR dạng...
... kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : ... khiển trượt cho Robotbậctự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robotbậctự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công nghiệp ... kiểu RobotRobot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...
... kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robotbậctự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOTBẬCTỰDO III.1.Hệ phi tuyến : ... trượt cho Robotbậctự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robotbậctự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... kiểu RobotRobot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...
... n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN 1.1 L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT ... d ng cho robot b c t do, s d ng ñ ng - Chương 2: Trình bày s ñ ch n l a c u hình robot d a ñi n m t chi u ñ c tính kĩ thu t yêu c u Sau xác ñ nh ñư c mô hình 3.2 N i dung nghiên c u: robot, ta ... n văn g m có b n chương robot b c t - Chương 1: Trình bày t ng v n ñ quan v robot; v l ch s Ph m vi n i dung nghiên c u: phát tri n robot công nghi p; khái ni m b n c a robot 3.1 Ph m vi: công...
... T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B C C LU N VĂN ... d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ñi u n trình, ngành khoa h c vũ tr , bi n ñ i ñi n năng,… - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t dùng m ng nơ ron cho cánh tay máy Robot ... ng h c ph c t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh mô hình...
... gian sản xuất bảo dƣỡng RobotDo tùy theo yêu cầu, chức mà ngƣời ta lựa chọn số bậctự cho tay máy Robot thích hợp 1.4.3 VùnglàmviệcRobotVùnglàmviệcRobot toàn vùng thể tích mà điểm tác ... số bậctựRobot thƣờng số khâu động Số bậctựRobot định đến tính linh hoạt Robot trình làmviệc Số bậctự lớn Robot linh hoạt, nhiều phƣơng án để điểm thao tác thực đƣợc yêu cầu công việc, điều ... BậctựRobotBậctựRobot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để di chuyển thực thao tác dễ dàng vùnglàm việc, Robot phải đạt đƣợc số bậc tự...
... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từrobot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... Transistor ngược NPN Các Transistor A C thường có công xuất nhỏ tần số làmviệc cao Transistor B D thường có công xuất lớn tần số làmviệc thấp • Transistor Mỹ sản xuất thường ký hiệu 2N… ví dụ 2N3055,...