... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Xây dựng phươngtrìnhđộnghọc ngược: Từphươngtrìnhđộnghọc thuận ... PHƯƠNGTRÌNHĐỘNGHỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬCTỰDO 6 2.1. Cấu tạo robot nối .6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6 2 .3. Xây dựng phươngtrình ... biến khớp θi cho vị trí tay robot Hình 2 .3 Hai vị trí nối cho vị trị tay robot Chương Thiết kế độnghọc thuận ngược cho robot hai bậctự Vậy phươngtrìnhđộnghọc ngược robot là: 1 atan2( py,...
... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phươngtrình ... thức (2.15) ta có phươngtrình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực họcRobot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robotbậctự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
... khiển trượt cho Robotbậctự II.2 .3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : 29 II .3 Động lực học Robot: 30 II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: 30 II .3. 2.Vận tốc ... III.4 .3. 1 Phươngtrìnhđộng lực học tay máy hai bậctự toàn khớp quay: .69 III.4 .3. 2 Mô hình động lực học tay máy hai bậctự do: 70 III.4 .3. 3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậctự ... tốc gia tốc: 31 II .3. 3Động tay máy: 34 II .3. 4 Thế tay máy: 36 II .3. 5.Mô hình động lực học tay máy: 37 II .3. 6 Động lực học cấu tay máy khâu: 38 CHƯƠNG III : THIẾT...
... c c c 13 (q) (q) 23 (q) 33 x (t) y (t) (t) z E E E 3. 4 .3 PhươngtrìnhđộnghọcrobotPhươngtrìnhđộnghọcrobot dạng ma trận : Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 An(q) ... c 31 (t) E E c c c c c c (t) (t) 22 (t) 32 12 T (t) (t) 23 (t) 33 13 Do ta có : c11(t) c 21(t) c 31 (t) An(t) = c c c 12 (t) 22 (t) (t) 23 c c c 13 (t) 23 (t) (t) 33 x ... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot3. 1 Mô hình họcRobot Hình 2: Mô hình học3. 2 BậctựRobotRobot RTR dạng...
... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phươngtrình ... thức (2.15) ta có phươngtrình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực họcRobot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robotbậctự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
... ta có phươngtrình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán độnghọc ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phươngtrìnhđộnghọcRobot có n bậctự Vế trái phươngtrình ... thức (2.15) ta có phươngtrình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực họcRobot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robotbậctự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...