thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... 31 2.2.2 Mạch điều khi n 32 2.2 .3 Sử dụng phần mềm LabVIEW để viết giao diện điều khi n 38 2 .3 Hoạt động cánh tay robot 48 2 .3. 1 Chế độ tay 49 2 .3. 2 Chế ... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... cánh tay robot Hình 2 .32 : Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2 .33 ) theo công thức 2.40 2.41 Chương Hình 2 .33 :...
- 59
- 8,914
- 35
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ... • y2 = x21 = θ m dx31 dt = x32 • dx32 = K a u3 a (t ) − Ra J 33 + La J 33 x32 − K a K b x31 dt La J 33 La J 33 La J 33 • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình ... S ; C34 a S34 + a3 S3 T4 = T4 = 34 0 0 0 0 C 234 -S 234 S C 234 T4 = 234 0 0 a 4C 234 + a3C 23 + a2C2 a S 234 + a3 S 23 + a2 S2 C1C 234 −C1S 234 S1 a...
- 13
- 1,060
- 9
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... ng nơ ron 3. 2.4 M ng truy n th ng nhi u l p v i gi i thu t lan truy n ngư c 3. 2.5 Các thông s h c 3. 3 NH N D NG H TH NG Đ NG DÙNG M NG NƠ RON 3. 3.1 H th ng ñ ng 3. 3.2 Mô hình vào 3. 3 .3 Mô hình ... a cánh tay máy là: && & H (q )q + C (q )q + G (q) = τ 3. 1 .3 Mô hình k t n i 3. 1.4 Lu t h c 3. 2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG NƠ RON 3. 2.1 T i ph i nh n d ng? 3. 2.2.Nh n d ng h th ng 3. 2 .3 Nh n ... ñi u n trư t bám cánh tay robot b c t 4.2.2.1 Trư ng h p h th ng danh ñ nh 13 14 Tin hieu dieu khien u1 Tin hieu dat q1d 20 10 q1d u -10 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu dieu khien u2 10 15 time(s)...
- 13
- 941
- 2
Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc
... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 ... cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn Đồ án tốt nghiệp 8255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 33 D1 A0 Group A Port C...
- 53
- 1,152
- 3
Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC s7 200
... Omron, Misubishi, Alenbrratly - Version: 1.1 .3 Các điều khi n phạm vi ứng dụng 1.1 .3. 1 Các điều khi n Ta có điều khi n: Vi xử lý, PLC máy tính 1.1 .3. 2 Phạm vi ứng dụng Máy tính - Dùng chƣơng trình ... Khi giá trị lớn giá trị đặt PV (Preset value), ngõ đƣợc bật lên ON Khi chân Reset đƣợc kích (sƣờn lên) giá trị đếm ngõ đƣợc trả Bộ đếm ngƣng đếm giá trị đếm đạt giá trị tối đa 32 767 3. 1.5.2 Down ... đƣợc giảm xuống Khi giá trị lớn giá trị đặt PV(Preset value), ngõ đƣợc bật lên ON Khi chân R đƣợc kích (sƣờn lên) giá trị đếm ngõ Out đƣợc trả Giá trị cao đếm 32 767 thấp – 32 767 Khi giá trị đếm...
- 82
- 1,277
- 4
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHI N TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT ... cuối điểm E, thông số góc α , β , γ I .3. 3.2 Lập trình điều khi n Robot công nghiệp : Trên hình 1.5 mô tả sơ đồ lập trình điều khi n Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực quy trình công...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... 31 II .3. 3 Động tay máy: 34 II .3. 4 Thế tay máy: 36 II .3. 5.Mô hình động lực học tay máy: 37 II .3. 6 Động lực học cấu tay máy khâu: 38 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHI N ... kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự − k2 + k2 + k2 i11 i 22 i 33 k i12 Ji = k i 13 xi Ở K ijk = k i 13 k i11 − k i222 + k i 233 k i2 23 k i2 23 k i11 + k i222 − k i 233 yi zi ... . 63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p
- 88
- 2,170
- 22
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
... -P A P A 36 W R CS 35 RES ET G N D 34 D A 33 D A 32 D PC7 10 31 D PC6 11 30 D PC5 12 29 D PC4 13 28 D PC0 14 27 D PC1 G ro u p A C o n tr o l 15 26 16 25 P B7 PC3 17 24 P B6 PB0 18 23 P B5 PB1 ... ta tu s S ig n a ls Đồ án tốt nghiệp X 1 40 V cc X 2 39 H O LD RES ET(O U T) 38 SO D 37 S ID TRA P 36 H LD A CL K (O U T ) RE S ET IN 35 REA D Y R S T 7 34 I O /M R S T 33 S1 R S T 5 IN T R 32 ... mạch chốt (74LS3 73) , liệu đòa đệm Tuyến điều khi n, có đệm cách thức thực tuyến đòa cao Trong hệ thống vi xử lí ,các ngoại vi kết nối dạng song song tuyến đòa tuyến liệu tuyến điều khi n Vi xử lí...
- 56
- 2,893
- 14
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
... Contr ol and Status Sig nals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO /M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Contr ol 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 32 SL0 31 OUT B0 RESET 8279 /RD 10 /WR 11 30 12 29 13 28 14 27 15 26 OUT A1 DB4 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 /BD DB7 19 20...
- 53
- 908
- 2
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085
... Control and Status Signals X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 ... Tín hiệu cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn 8255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 33 D1 A0 I/O PA7-PA0 Group A Port ... 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals GND 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET OUT CLK OUT ALE...
- 75
- 563
- 0
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
... i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá tr ... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng...
- 26
- 1,177
- 1
Tài liệu Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do. pptx
... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12...
- 57
- 833
- 0
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do
... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12...
- 57
- 560
- 0
- điều khiển cánh tay robot scara
- cánh tay robot hai bậc tự do
- điều khiển cánh tay robot
- lập trình điều khiển cánh tay robot
- đồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự do
- dieu khien canh tay robot bang plc
- cánh tay robot 3 bạc
- nghien cuu thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen
- thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
- phương trình động học thuận robot 3 bậc tự do
- phương trình động học robot 3 bậc tự do
- bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- thiet ke dieu khien canh tay robot bang he thong khi nen
- dieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thể
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose