robot 4 bac tu do
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot ... ứng dụng Robot trong tương lai : - Robot ngày càng thay thế nhiều lao động - Robot ngày càng trở lên chuyên dụng - Robot ngày càng đảm nhận được nhiều loại công việc lắp ráp - Robot di...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... - Phan Thanh Hải 41 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiểnI .4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I .4. 1.Biến đổi toạ độ ... Hải 48 1x Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do Nếu ... vậy, ma trận thuần nhất T 4x4 hoàn toàn xác định vị trí và định hướng của hệ toạ độ UVW so với hệ toạ độ XYZ. Đó là ý nghĩa hình học của ma trận thuần nhất 4x4.I .4. 2.Các phép biến đổi cơ bản:...
- 88
- 2,170
- 22
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ? Để định nghĩa ... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp:...
- 83
- 1,091
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... Hiện nay đã chế tạo 2 mẫu: Robot RPS -40 6 dùng để phun men và Robot RPS -41 02 dùng trong công nghệ bề mặt. Ngoài ra Trung tâm còn chế tạo các loại Robot khác như: Robot SCA mini dùng để dạy ... Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 10Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I .4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I .4. 1.Biến đổi toạ độ dùng Ma trận: I .4. 1.1. Vector điểm và ... lắp ráp Robot. Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa, Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...
- 83
- 1,575
- 12
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... các loại Robot là Robot kiểu tọa độ Đecac, Robot kiểu tọa độ trụ, Robot kiểu tọa độ cầu, Robot kiểu tọa độ góc, Robot kiểu SCARA. 1 .4. 4.1.Tay máy Robot kiểu tọa độ Đecac Tay máy Robot dạng ... chƣơng trình mô phỏng 42 Hình 3. 3: Mô phỏng động học thuận Robot SCARA 43 Hình 3. 4: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad, m) 44 Hình 3. 5: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s, m/s) 44 Hình 3. 6: Đồ thị ... của Robot [12] 1 .4. 4. Một số loại tay máy Robot thông dụng Tùy thuộc vào số khâu của Robot và sự tổ hợp các chuyển động tịnh tiến hoặc quay mà tay máy có các kết cấu khác nhau, do đó Robot...
- 89
- 3,063
- 10
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... công nghệ chế tạo robot. Robot di động(Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trọng ngành robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ngày ... vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái.- Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái).>Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải.Như vậy, robot của chúng ... chất bán dẫn loại N có điểu kiện dẫn điện là do các điện tử tự do (điện tử dư ra do phosphor có 5 điện tử hóa trị mà trong kết nối tinh thể chỉ cần có 4 ). Khi mối nối PN được cho phân cực thuận...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... cách tu ý trong không gian 3 chiều nó cần có 6 bậc tự do, trong đó 3 bậc tự do để định vị, 3 bậc tự do để định hướng. Một số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự do ít hơn 6. Robot ... định cao. Hình 2 .4: Kết cấu phần cánh tay của robot + Tổng thể của cánh tay robot Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánh tay robot hoàn thiện như sau ... Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự, (hình 1.10). ...
- 59
- 8,913
- 35
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... dựng quỹ đạo 113.2. Xây dựng quỹ đạo cho robot 2 thanh nối 12CHƯƠNG 4 14 BIỂU DIỄN QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 14 4. 1. Đồ thị quỹ đạo. 14 4. 2. Kết quả 14 KẾT LUẬN 19TÀI LIỆU THAM KHẢO 20 ... và tay robot. Hình 4. 7. Đồ thị biểu diễn θ1(t). 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 -0 .4 -0.3-0.2-0.100.10.20.30 .4 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1-1.2-1-0.8-0.6-0 .4 -0.200.20 .4 0.6 ... Chương 4. Biểu diễn quỹ đạo trên đồ thị. 16 Hình 4. 4. Đồ thị biểu diễn θ1(t). Hình 4. 5. Đồ thị biểu diễn θ2(t). 0 0.1 0.2 0.3 0 .4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 111.21 .4 1.61.822.22 .4 2.62.80...
- 21
- 2,019
- 40
Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc
... Hãng Intelitek (hình 1), Staubli [3],… Tuy nhiên, giá cung cấp toàn bộ các module và phần mềm đào tạo khá cao. Đề tài [4] nghiên cứu về robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo (hình 2), trong đó sử ... trong đó sử dụng đầu cơ khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] . Trong nước chưa có đơn vị nào thiết kế chế tạo đầu cơ khí của robot 5 bậc tự do. Ngoài ra, việc thiết kế chế tạo bộ điều khiển với tính ... cầu đặt ra cho đào tạo sát với sản xuất công nghiệp. Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo ...
- 11
- 745
- 8
Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do
... . M67 = M01. M12. M23. M 34. M45. M56 M07 . M67 . M56 = M01. M12. M23. M 34. M45 M07 . M67 . M56. M 45 = M01. M12. M23. M 34 M07 . M76 . M65. M 54= M01. M12. M23. M 34 * Ph-ơng pháp giải theo ... )2 =l 4 2 + l72 – 2.l 4 .l7.cos1 ( l5 + l6 )2 -( l 4 2 + l72 ) cos1 = -2.l 4 .l7 l 4 2 + l72 – ( l5 + l6 )2 1 = arcos 2.l 4 .l7 -l 4 2 + ... . a - Chuyển động của khớp 4. Khớp 4 ,khớp cuối của cánh tay Robot ,trên đó có bàn tay của Robot. Chuyển đông quay cảu khớp 4 đ-ợc thực hiện ở khớp tay 4. - Bật nút Animate,và di tới...
- 86
- 1,190
- 29
Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR
... trí sẽ thỏa mãn 4 điều kiện : vị trí ban đầu và vị trí cuối cùng, tốc độ tại vị trí ban đầu và tốc độ tại vị trí cuối cùng. Do đó đa thức bậc 3 sẽ phù hợp với quỹ đạo của khớp robot: BẢNG ... NỘIVIỆN CƠ KHÍĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬĐề tàiTHIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO RRGiáo viên hướng dẫnThs MẠC THỊ THOASinh viên thực hiện Đinh Đức AnhHà Nội 12/2013 ... biến khớp như trên thì ta có không gian làm việc (hay vùng làm việc ) của robot có thể vẽ như sau: Không gian làm việc của robot 6. thiết kế quỹ đạo chuyển động (?ếp) 7 Điều khiển và mô phỏng...
- 52
- 944
- 3
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25