bai toan dobng hoc ro bot 4 bac tu do
Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
18/03/2014, 11:21
...
3.3.3 Ma sát, nhiễu và phụ tải thay đổi 34
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 40
1. Kết luận 40
2. Kiến nghị 40
TÀI LIỆU THAM KHẢO 42
Tiếng Việt 42
Tiếng Anh 42
39
Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự ... Động lực học rô bốt θ – r. 21
CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔ PHỎNG MATLAB VÀ ROBOTICS
TOOLBOX 24
2.1 Giới thiệu chung về Matlab 24
2.2 Robotics Toolbox 26
CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 28
3.1 Mô hình ... trận sau:
A
n
= Rot(z,θ) Trans(z,d) Trans(x,a) Rot(x,α)
26
Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp
Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng
2.2 Robotics Toolbox
Robotics Toolbox là...
- 43
- 1.8K
- 4
Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
Ngày tải lên :
18/06/2014, 13:27
... quyết………………………………………… 41
4. 3 Ứng dụng phương pháp tối ưu vào bài toán mục tiêu……………………… 42
4. 4 Một số phương pháp tối ưu………………………………………………… 46
4. 4.1 Phương pháp tối ưu hóa lần lượt……………………………………… 46
4. 4.2 Phương ... trên các robot hàn hồ
quang, phun sơn.
Hình 1.8 Robot hàn
1.3.3 Phân loại theo ứng dụng
Cách phân loại này dựa vào các ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp,
robot dùng trong nghiên ... nghiệp,
robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ thuật vũ trụ, robot dùng trong
quân sự, dân dụng…
i
3.1.2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH).
Một robot nhiều khâu cấu thành từ các khâu...
- 92
- 2.6K
- 34
Các dạng bài toán hình học giải tích trong hệ tọa độ phẳng oxy ôn thi đại học 2013
Ngày tải lên :
07/05/2014, 20:52
...
2
2
2
0;1 , 4; 4
0
63
5 4 2 25 4 0 .
4
2
4; 4 , 0;1
MP
a
a
MP a a a
a
MP
M
M
P
N
I
http://baigiangtoanhoc.com 14 chủ đề trọng tâm ôn ... 3 24 0DC x y
.
Vậy :
:3 4 32 0; :4 3 24 0; :3 4 7 0; :4 3 1 0AB x y BC x y DC x y AD x y
Hoặc
:4 3 1 0; :3 4 7 0; :3 4 24 0; :3 4 32 0AB x y BC x y DC x y AD x ...
22
26
xy
xy
4
4; 1
1
x
A
y
.
H
B
C
A
I
B'
http://baigiangtoanhoc.com 14 chủ đề trọng tâm ôn thi đại học 2013
Bài giảng được cung cấp độc quyền bởi http:// Baigiangtoanhoc.com....
- 22
- 5.3K
- 19
CHUYÊN ĐỀ 5:Các bài toán hình học phẳng mang yếu tố chuyển động. doc
Ngày tải lên :
21/06/2014, 13:20
... , E
thuộc BK và CK do đó
3.Giả sử tam giác MNP đều thế thì: OM = 2.OP = 2R.
MK
2
= MO
2
- OK
2
= 4R
2
- OK
2
= const.
Từ đó có hai điểm M thảo mãn bài ra.
Bài 4: Cho hình vuông EFGH.Một ... EI
PN và EK
QM.
Vậy tứ giác EKRI có góc I và góc K vuông (4) .
Lại có:
PQR =
RPQ = 45
0
suy ra:
PRQ = 90
0
(3).
Từ (3) và (4) suy ra tứ giác ẺIK là hình chữ nhật.
3.Dễ thấy QEKH và ... hàng.
Lại có:
Tứ giác FEPI nội tiếp nên
EFI = 180
0
-
EPI = 180
0
-45
0
= 135
0
.
Suy ra:
EFK +
EFI = 45
0
+ 135
0
=180
0
.
Suy ra K,F,I thẳng hàng.
Vậy ta có đpcm.
Bài 5:Cho...
- 8
- 1.7K
- 26
bài giảng môn học thiết kế hệ thống tự động cơ khí, chương 4 ppsx
Ngày tải lên :
03/07/2014, 04:20
...
a
w
= 49 .5*(6.7+1)
3
2
3.0*7. 644 5
2.1 *48 645
= 201 (mm)
b.) Xác định cáa thông số ăn khớp:
Mô đun m = (0,01…0,12)a
w
= 2.01 4. 02
chọn m = 3
Soá raêng Z
1
=
)1(
.2
um
a
w
= 4. 17
6
.
7
*
3
201*2
... thử về
tiếp xúc
N
HO
= 30
4, 2
HB
= 30* 230
2 .4
= 1 .4 10
7
Thôøi gian làm việc tính bằng giờ
T
=21*365*A**K
n
*K
ng
Trong đó A = 10 năm
K
n
= 0.5 : hệ số tu i thọ
K
ng
= 0.67 : hệ ... t
i
: Thời gian làm việc trong
một chu kỳ
T
i
: Mômen xoắn thứ i trong
một chu kỳ
T
max
: Mômen lớn nhất trong
một chu ky
m
F
= 6
N
FÉ1
= 60*1*29 346 * 143 .28(1
6
*0.6+0.5
6
*0.2+0.3
6
*0.2)...
- 5
- 527
- 0
Tài liệu Bài giảng môn học: Lý thuyết điều khiển tự động ppt
Ngày tải lên :
25/12/2013, 16:15
...
4. 4 Khâu không n nh bc 1
( )
1
K
W p
Tp
=
−
4. 4.1 Hàm truyn t tn s
2 2 2 2
2 2
,
1 1
,
1
K KT
P Q
T T
K
A arctg T
T
ω
ω ω
ϕ ω π
ω
= − = −
+ +
= = −
+
4. 4.2 c tính Nyquist
4. 4.3 ... t&nh ca mt phn t7 là mt hàm phi tuyn.
- H thng tuyn tính hóa: tuyn tính hóa t(ng phn ca h phi tuyn v8i mt s iu
kin cho tr8c 6c h tuyn tính gn úng.
Bng
chuyn 2 ...
K
W p
p
=
4. 7.1 Hàm truyn t tn s
0,
,
2
K
P Q
K
A
ω
π
ϕ
ω
= = −
= = −
4. 7.2 c tính Nyquist
4. 7.3 c tính Bode
20lg 20lgL K
ω
= −
4. 8 Khâu chm tr
-
( )
p
W p e
τ
=
4. 8.1 Hàm...
- 79
- 1K
- 14
Bài giảng môn học : Lý thuyết điều khiển tự động ppt
Ngày tải lên :
16/03/2014, 14:20
... +
4 c tính ng hc ca mt s khâu c bn
4. 1 Khâu t l
W(p) = K
4. 1.1 Hàm truyn t tn s
4. 1.2 c tính Nyquist
P = K
Q = 0
4. 1.3 c tính Bode
20lg
0
L K
ϕ
=
=
4. 1 .4 Hàm ...
4. 4 Khâu không n nh bc 1
( )
1
K
W p
Tp
=
−
4. 4.1 Hàm truyn t tn s
2 2 2 2
2 2
,
1 1
,
1
K KT
P Q
T T
K
A arctg T
T
ω
ω ω
ϕ ω π
ω
= − = −
+ +
= = −
+
4. 4.2 c tính Nyquist
4. 4.3 ... 0.9)
4. 3.3 c tính Bode
( )
2
2 2 2 2 2 2
0 0 0
20lg 20lg 4L K
ω ω ω ξ ω ω
= − − +
-80
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0
45
P
h
a
s
e
...
- 79
- 685
- 0
bài giảng môn học thiết kế hệ thống tự động cơ khí, chương 1 ppt
Ngày tải lên :
03/07/2014, 04:20
... dung rộng rải trong
công nghiệp ,với sức bền làm việc cao, mô men khởi động lớn.
Bên cạnh đó ta có động cơ điện một chiều: là loại động cơ điện
có khả năng điều chỉnh tốc độ trong phạm vi rộng, ... cao nâng 12 m.
Vận tốc nâng 12.5(m/phút) .
BẢNG PHÂN CÔNG CÔNG VIỆC
Nhiệmvụ Phụ
ïtrách
Tu n
Côngviệc 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0
1
1
1
2
1
3
Chọn đồ
án
Nhó
m
X
Phân tích
đồ án
nhóm X
Phân tích
thiết ...
hoạch
Nhó
m
X
Phân công
nhiệm vụ
Vươn
g
X
Thamkhảo Nhó X
Chú thích:
3
6
5
4
1
2
1 Tang
2: Trục vít
3:Bánh vít
4: Khớp nối vòng đàn hồi
5:Phanh điện từ
6:Động cơ
7:Khớp nối xích con lăn
+Nguyên...
- 11
- 598
- 0
bài giảng môn học thiết kế hệ thống tự động cơ khí, chương 2 ppsx
Ngày tải lên :
03/07/2014, 04:20
... hồi:
d
=
23
max
2
LDZD
KM
o
{
d
} = (2 4) MPA
Với: K=1.2, hệ xố điều kiện làm việc
d
= 0.53 (MPA) {
d
}. vậy đủ bền
M(nm)
d D L D
0
B d
c
l
6
M D
3
L
8
GD
2
n
max
240 24 140 165 100 2 14 33 27 28 0.55 40 00
Với : ... 3*8.8 =26 .4( mm)
L
3
=L
4
–2*hmin tg =150-260*0.07 = 66
vôùi tg
= tg (4
o
) =0.07
h
min
= 260, là khoảng cách tối đa cho phép
giữa ròng rọc và tang
Vậy
L’ = 520+73.6 +26 .4 +66 = 668 ... 33 27 28 0.55 40 00
Với : K =5 : hệ số an toàn bền.
Lực căng lớn nhất trong dây cáp: S
max
Ta chọn cáp K - P6x19 =1 14 (OCT 2688 – 69) có giới
hạn bền các sợi thép là
b
= 1600 N/mmm
2
...
- 6
- 515
- 0