bậc tự do
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
Ngày tải lên :
25/08/2012, 11:26
... KĐĐ
Nghành : Kỹ thuật Điện –Điện Tử
1-Tên đề tài :
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG
VI XỬ LÝ 8085
2 – Các số liệu :
3 – Nội dung của phần thuyết minh tính toán :
... về vò trí đầu, xoay
nghòch cổ, hạ khuỷu và cánh
tay
1
s
Đồ án tốt nghiệp
ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều
có công suất cực đại 3W, số vòng quay của ... tay vào việc thực hiện nghiên cứu
đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ
DO .
1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ
Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy còn chậm...
- 56
- 2.9K
- 14
Dao động của hệ có một bậc tự do
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... bậc tự do.
Trong các mục dưới đây ta sẽ vận dụng phương trình vi phân tổng quát để nghiên cứu
dao động của hệ có một bậc tự do tương ứng với các trường hợp cụ thể khác nhau.
1.2 Dao động tự ... động tự do có lực cản lớn tuỳ thuộc điều kiện ban đầu.
a) b) c)
Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do
1-2
11
δ
- chuyển vị theo phương chuyển động tại điểm đặt khối lượng M do lực ...
a
a
p
P(t)=Psinrt
P
y
t
*
Hình 1-10. Sơ đồ xác định
*
t
y
Chương 1. Dao động của hệ có một bậc tự do
1-1
Chương 1.
DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ MỘT BẬC TỰ DO
1.1 Phương trình vi phân tổng quát của dao động
Ta hãy nghiên...
- 26
- 3.5K
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do
2-9
Ta thấy (2-25) có dạng tương tự như công thức (1-2) trong chương 1 dùng để tính
tần số dao động riêng của hệ có một bậc tự do, với khối lượng quy ... một số hữu hạn bậc tự do
2-10
∑
=
=
n
k
kjkik
yym
1
0
(2-28)
Biểu thức (2-28) biểu thị tính chất trực giao của các dạng dao động chính đối với
hệ có một số hữu hạn bậc tự do. Kết quả này ... của hệ có một số hữu hạn bậc tự do
2-2
(k = 1, 2, , n)
Đó là phương trình vi phân tổng quát của dao động hay còn gọi là phương trình
chính tắc của hệ có n bậc tự do dùng để xác định các...
- 19
- 1.3K
- 5
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... liên tục (xem chương 6).
Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do
3-1
Chương 3
DAO ĐỘNG CỦA HỆ CÓ VÔ SỐ BẬC TỰ
DO
(Trong chương này không giảng trực tiếp mà chỉ hướng dẫn trên ... Dao động của hệ có vô số bậc tự do
3-6
EJ
mr
k
2
4
=
; (3-26)
k gọi là hệ số đặc trựng của dầm khi dao động.
Sau đây, để đơn giản chỉ xét trường hợp q(z) =q= const, do đó nghiệm riêng của ... các đoạn tương tự như đã giải quyết trong bài toán dầm trên nền đàn hồi
quen biết, hoặc như trong chương 2 của phần
ổn định công trình.
Chương 3. Dao động của hệ có vô số bậc tự do
3-7
Các...
- 12
- 734
- 3
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH
Trong các trường hợp hệ có số bậc tự do lớn hơn ba, đặc biệt là khi có kể đến
trọng lượng bản thân (số bậc tự do bằng vô cùng), đối với trường hợp hệ có tiết diện thay ... động riêng theo phương trình
đường đàn hồi được giả định trước, hoặc thay hệ có bậc tự do lớn bằng hệ có số bậc tự do
ít hơn. Các phương pháp này cho kết quả tương đối chính xác đối với tần số ...
δ
ω
.
1
mm
k
y
g
t
===
Đối với hệ có nhiều và vô cùng bậc tự do, nếu chỉ cần tìm tần số thứ nhất thì ta có
thể tính gần đúng bằng cách thay hệ thực bằng một hệ có 1 bậc tự do để áp dụng công
thức đơn giản trên....
- 5
- 722
- 7
Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P5
Ngày tải lên :
17/10/2012, 11:30
... một số hữu hạn
bậc tự do (số bậc tự do hữu hạn ) như đã trình bày trong chương 2.
5.1.2 Dao động riêng của vòm .
Đối với hệ thay thế có n bậc tự do, ta sẽ xác định ... biến đổi sơ đồ tính của dàn theo giả thiết trên, số bậc tự
do của dàn sẽ giảm xuống và trở thành hữu hạn.
Xác định bậc tự do của dàn ta giả thiết dàn
có M mắ
t, tức là có m khối ... nối với đất. Mỗi
mắt dàn có hai thành phần chuyển vị (ngang và đứng) tức là có hai bậc tự do nên số bậc
tự do của toàn bộ dàn được xác định theo công thức sau:
n = 2M - C
o
(5-5)
H×nh 5-14....
- 9
- 628
- 3
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:17
... Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu).
I.3.2 .Bậc tự do và các toạ độ suy rộng :
I.3.2.1 .Bậc tự do :
Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu
tay máy của chúng ... Robot có
n bậc tự do.
Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có
thể viết lại như sau:
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
27
Các phương trình Động lực học Robot được thiết lập dựa trên cơ sở
phương trình Lagrange bậc 2:
Mi
ii
dL L
F
dt
qq
⎛⎞
∂∂
−=
⎜⎟
⎜⎟
∂∂
⎝⎠
&
...
- 82
- 2.2K
- 13
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
10/04/2013, 08:24
... bất định của bài toán. Đây là lý do
cho việc chọn đề tài theo hướng áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản
ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do.
2. MỤC ĐÍCH CỦA NGHIÊN CỨU
Lý ... lý thuyết phân tích khoảng cũng có thể áp dụng được [12].
Hình 2: Hệ kết cấu dao động một bậc tự do có cản nhớt
Trường hợp ngoại lực là hàm điều hòa
(
)
=
thì nghiệm giải tích ... chọn đề tài “Áp dụng lý thuyết phân
tích khoảng xác định phản ứng động của hệ kết cấu có một bậc tự do làm đề tài
luận văn thạc sỹ của mình với sự hướng dẫn của thầy Nguyễn Xuân Thành. Thuật...
- 124
- 645
- 4
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
25/04/2013, 19:49
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
43
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến thì ...
+−
−−−
=
−
−
==
∂
∂
=
0000
0000
0
0
1000
0100
0
0
0000
0000
0001
0010
111
111
111
111
1
0
1
1
1
0
11
lCSC
lSCS
lSCS
lCSC
AD
A
U
θ
Tương tự, đối với U
12
, và U
22
:
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
39
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
biến khớp q
i
. Đó là nội ... tính
q
1
q
2
Các giản đồ Biến đổi
q
i
(t)
14
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Hình 2.3: Cơ cấu tay máy 2 khâu
Các ma trận
i
i
A
1
−
( i =1,2) sẽ là :
=
1000
0100
0
0
111
111
1
0
lSCS
lCSC
A
...
- 88
- 2.2K
- 22
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
Ngày tải lên :
01/05/2013, 14:38
... Mode bàn phím:
D D
0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái
0 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái
1 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi phải
1 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi phải
Ý nghĩa của ghi trái ... đế (thân người).
Các động cơ 2, 3, 4, 5 được bố trí trên 4 khâu chuyển động và hình thành 4 bậc tự
do.
3.5.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W
Các động cơ đều có chung nguyên lý hoạt động ... xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2.
Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau:
1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải hay...
- 53
- 908
- 2
Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
16/08/2013, 20:03
... phân chuyển động của hệ
2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng
BÀI TẬP. HỆ DAO ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO
1. Cho cơ hệ như hình vẽ 1. Hãy xác định:
1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ.
2....
- 11
- 1.9K
- 17
ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
04/10/2013, 09:02
... yếu tố không chắc chắn kể trên. Với lý do này,
đề tài có tên là “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động của hệ
kết cấu có một bậc tự do .
Ý tưởng ban đầu của đề tài là khá ... =
=
[
2.95,3.05
]
[
49.5,50.5
]
=
2.95
50.5
,
3.05
49.5
=[0.0584,0.0617]
I.2.2 Bài toán động lực học
Xét bài toán dao động của hệ kết cấu một bậc tự do có phương trình vi phân
cấp hai tuyến tính tham số hằng:
̈
(
)
+ ̇
(
)
+
(
)
=
(
)
...
nghiệm của hệ (1.4) khi ,,, là các đại lượng xác định [9].
Hình 1: Hệ kết cấu dao động một bậc tự do có cản nhớt
Trường hợp ngoại lực là hàm điều hòa
(
)
=
thì nghiệm chuyển vị...
- 120
- 647
- 0
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
17/10/2013, 09:15
... 3.1).
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
8
Do đó W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậc tự do
Hình 1.3
: Tay máy 2 khớp quay
I.3.2.2. Toạ độ suy rộng :
Các ... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
40
CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY
ROBOT 2 BẬC TỰ DO
III.1.Hệ phi tuyến :
III.1.1.Hệ phi tuyến là gì ... :
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
1
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và
mô phỏng trên Matlab – Simulink
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN...
- 83
- 1.1K
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
Ngày tải lên :
12/12/2013, 18:15
... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
28
Như trước đây, dùng ma trận
i
i
A
1−
để mô ... khiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
46
trong đó
d
u
là đã cho ... quay thì biến khớp là θ
i
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
47
Ngoài ra, do khái niệm ổn định ở hệ phi tuyến bị gắn với lân cận
điểm cân bằng
e
x
nên cũng...
- 83
- 1.6K
- 12
