... phơng trìnhđộnghọc ngợc chorobot Phơng trìnhđộnghọc ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trìnhđộnghọc ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát cho ... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trìnhđộnghọcthuậnchorobot Phơng trìnhđộnghọcthuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiếtlập phơng trìnhđộng lực họcchorobot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...
... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics thiếtlập hệ phươngtrìnhđộnghọc robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH ... Hệ phươngtrìnhđộnghọc robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12 ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷ GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌC 1.bài toán độnghọc thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px...
... phng trỡnh cho bi toỏn vt lý PHN II S DNG CễNG C TON HC THIT LP PHNG TRèNH CHO Bài toán Vật lý Chơng I: Phơng trình vi phân chuyển động chất điểm Cơ sở lý thuyết 1.1 Phơng trìnhđộng lực học Khảo ... hc thit lp phng trỡnh cho bi toỏn vt lý động chất điểm, sau tách phân nhận đợc phơng trình chuyển động chất điểm Từ phơng trình (1 - 1) viết phơng trình vi phân chuyển động dạng khác Dới ta nêu ... phần đầu dao động với tần số dao động tự do, thành phần thứ hai dao động với tần số dao động lực kích động, thành phần sau đợc gọi dao động cỡng chế độ bình ổn B Bài toán chuyển động cong Có...
... Khắc phục lỗi lậpphươngtrình hóa học: * Để lậpphươngtrình hóa học, học sinh cần viết phươngtrình hóa học dạng chữ Từ phươngtrình hóa học dạng chữ thay tên chất công thức hóa học sơ đồ phản ... gặp học sinh lập công thức hóa học chất - Nhằm rèn luyện kỹ cân phươngtrình hóa học, từ vận dụng để giải nhiều dạng tập liên quan chohọc sinh lớp lớp - Tác động đến say mê, hứng thú học tập học ... Nhược điểm: Chỉ áp dụng chophươngtrình đơn giản, khó áp dụng chophươngtrình khó, phức tạp Cách : Cân phản ứng theo phương pháp “ Đại số” Để cân phươngtrình hoá học theo phương pháp ta cần thực...
... BTVN NGÀY 17-04 Bài 1: Một hình thoi có đường chéo có phương trình: x+2y-7=0, cạnh có phương trình: x+3y-3=0 Một đỉnh (0;1) Viết phươngtrình cạnh đường chéo thứ hình thoi Giải: x + 3y − = ⇒ ... 21 Bài 3: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(3;1) Viết phươngtrình đường thẳng qua M cắt trục tọa độ Ox, Oy tương ứng A B cho OA+OB đạt giá trị nhỏ Giải: Gọi phươngtrình đường thẳng cần tìm là: ... 2) + 13( y − 5) = BC : x + 13 y − 83 = Bài 2: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(1;4) N(6;2) Lậpphươngtrình đường thẳng qua N cho khoảng cách từ M tới Giải: • Xét trường hợp đường thẳng cần tìm...
... phơng trìnhđộnghọcrobot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Chorobot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Chorobot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... độnghọcrobot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRRThiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...
... việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuậnrobot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Stanford đợc thiếtlập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...
... việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuậnrobot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Stanford đợc thiếtlập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...
... phơng trìnhđộnghọcrobot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Chorobot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Chorobot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... độnghọcrobot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRRThiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...
... việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuậnrobot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Stanford đợc thiếtlập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...
... việc giải hệ phơng trìnhđộng học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trìnhđộnghọcthuậnrobot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán độnghọc ngợc robot Stanford : Hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Stanford đợc thiếtlập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...
... phơng trìnhđộnghọcrobot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Chorobot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Chorobot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiếtlập hệ phơng trìnhđộng ... độnghọcrobot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Chorobot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRRThiếtlập hệ phơng trìnhđộnghọcrobot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...
... 4: Trong không gian t a ñ Oxyz cho ñư ng th ng có phương trình: x = + 2t x + y + z − = (d ) : (d1 ) : y = − t 2 x + y + z − 16 = z = − t Vi t phươngtrình m t ph ng ch a (d1 ) (d ... Bài 1: Các toán thi t l p phươngtrình m t ph ng – Khóa LTðH ñ m b o – Th y Phan Huy Kh i L p phươngtrình m t ph ng ñi qua (d1 ) song song v i (d ) Gi i: ...
... BÀI TOÁN THIẾTLẬPPHƯƠNGTRÌNH ĐƯỜNG THẲNG – ĐƯỜNG TRÒN TRONG MẶT PHẲNG I CÁC BÀI TOÁN THIẾTLẬPPHƯƠNGTRÌNH ĐƯỜNG THẲNG Người ta hay dùng dạng sau để viết phươngtrình đường thẳng Phươngtrinh ... phươngtrình (1) ta có phươngtrình d y = Ví dụ 2: Cho tam giác ABC Ba cạnh tam giác có phươngtrình x + y − 12 = ; x + y − 20 = ; Viết phươngtrình ba đường cao tam giác Giải x − y − 15 = Phương ... −20 A A +B 21 Thay B=0 vào phươngtrình ∆ ta x = NGUYỄN THỊ ÁNH HỒNG Trang BÀI TOÁN THIẾTLẬPPHƯƠNGTRÌNH ĐƯỜNG THẲNG – ĐƯỜNG TRÒN TRONG MẶT PHẲNG −20 A vào phươngtrình ∆ ta 21x − 20 y + 59...
... phươngtrình (1) ta có phươngtrình d y = Ví dụ 2: Cho tam giác ABC Ba cạnh tam giác có phươngtrình x + y − 12 = ; x + y − 20 = ; Viết phươngtrình ba đường cao tam giác Giải x − y − 15 = Phương ... Giải hệ hai ba phươngtrình ta trực tâm H ( 3; −1) Đường trung trực cạnh OA có phươngtrình y = Đường trung trực cạnh OB có phươngtrình 3x + y + = (Đường trung trực cạnh AB có phươngtrình x + 3y ... phẳng Oxy cho điểm M(1;4) N(6;2) Lậpphươngtrình đường thẳng qua N cho khoảng cách từ M đến Đáp án: y = 20 x + 21 y − 162 = Bài 3: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(3;1) Viết phươngtrình đường...
... ĐỘNGHỌCTHUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán độnghọc ngược Phương pháp hình họcPhương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể robot ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNGHỌCTHUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNGHỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự độnglậptrìnhROBOT CÔNG NGHIỆP- ... LOGO ĐỘNGHỌCTHUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNGHỌCTHUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNGHỌCTHUẬN ROBOT...