sơ đồ thuật toán điều khiển xe tự hành tránh vật cản
đồ án kỹ thuật điều khiển tự động Xây dựng sơ đồ thuật toán điều khiển tự động quá trình gia nhiệt của khâu tiệt trùng trong dây chuyền sản xuất n- ớc dứa cô đặc
... - Trong hệ thống điều khiển tự động,bộ điều khiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điều khiển với chơng trình nạp vào PLC - PLC đợc sử dụng cho yêu cầu điều khiển đơn giản đợc ... trình điều khiển Tuy nhiên với u điểm hẳn so với hệ điều khiển Rơle hệ điều khiển PLC đợc sử dụng rộng rãi ngày phát triển Dới u khuyết điểm hệ điều khiển băng PLC điều khiển rơle kinh tế lẫn kỹ thuật: ... tơng tự Với số lợng lớn đầu vào/ra(số, tơng tự) giúp cho PLC không thích hợp cho điều khiển logic mà sử dụng hiệu trình điều khiển liên tục, đặc biệt thực chức điều khiển phức tạp nh luật điều khiển...
- 88
- 614
- 0
Dồ án tốt nghiệp đề tài xe tự hành tránh vật cản sử dụng cảm biến siêu âm SRF05 và có điều khiển từ xa
... khối sơ đồ mạch điều khiển xe tự hành tránh vật cản: Hình 3.1: Sơ đồ mạch hệ thống điều khiển xe tự hành tránh vật cản 25 Hình 3.2: sơ đồ nguyên lý hệ thống điều khiển xe tự hành tránh vật cản 26 ... khoang_cach_trai, 3.6 Sơ đồ thuật toán điều khiển xe tự hành tránh vật cản Hình 3.13: Sơ đồ thuật tốn điều khiển xe tự hành tránh vật cản 48 3.7 Sơ đồ nguyên lý mạch Hình 3.14: Sơ đồ nguyên lý mạch ... ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CỦA XE TỰ HÀNH 2.1 Giới thiệu xe tự hành tránh vật cản Xe tự hành tránh vật cản hay xe di động định nghĩa loại xe có khả tự di chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) điều...
- 63
- 7,212
- 64
cảm biến kinect và ứng dụng trong xe tự hành tránh vật cản
... nhận dạng vật cản, tính tốn kích thước, khoảng cách đến vật cản để tính tốn tránh vật cản Kết sau cài đặt: Lê Trung Kiên ĐKTĐ 2- K53 19 Cảm biến Kinect ứng dụng xe tự hành tránh vật cản Lê Trung ... Trong đồ án này, nhóm sinh viên sử dụng thư viện OpenNI Đây thư viện mã nguồn mở, dùng nhiều hệ điều hành khác Thư viện xây dựng hỗ trợ đầy đủ nhu cầu sử dụng Kinect đồ án xe tự hành tránh vật cản ... Boost: Giúp chia sẻ trỏ tất module thuật toán PCL để tránh chép trùng liệu lấy hệ thống Lê Trung Kiên ĐKTĐ 2- K53 Cảm biến Kinect ứng dụng xe tự hành tránh vật cản VTK: (Visualization Toolkit)...
- 21
- 794
- 2
xe tự hành tránh vật cản
... 2.1 Giới thiệu xe tự hành 2.2 Bài toán tránh vật cản .8 2.3 Hệ thống xe tự hành tránh vật cản CHƢƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỐI TƢỢNG XE TỰ HÀNH ... robot tự hành nhằm nâng cao tính linh hoạt cho robot Hầu hết robot đại có kiểu tránh vật cản robot xác định vật cản dừng lại khoảng cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh ... robot đồng thời sử dụng thuật tốn thích hợp để phát vật cản tìm thông số vật cản để cung cấp cho thuật tốn tránh vật cản. Sau tín hiệu xử lý tìm quỹ đạo đặt cho robot Quỹ đạo đầu vào cho điều khiển...
- 182
- 748
- 1
BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP-XE TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN
... 2.1 Giới thiệu xe tự hành 2.2 Bài toán tránh vật cản .8 2.3 Hệ thống xe tự hành tránh vật cản CHƢƠNG MƠ HÌNH HĨA ĐỐI TƢỢNG XE TỰ HÀNH ... để phát vật cản tìm thơng số vật cản để cung cấp cho thuật tốn tránh vật cản. Sau tín hiệu xử lý tìm quỹ đạo đặt cho robot Quỹ đạo đầu vào cho điều khiển cài đặt vi điều khiển sau chuyển thành tín ... thống xe tự hành tránh vật cản Hệ thống tổng quan bao gồm 4bộ phận (Hình 2-4)(1) Bộ cảm biến Kinect, (2) phận chấp hành bánh xe có gắn động điện chiều, (3) Laptop,(4) vi điều khiển driver điều khiển...
- 42
- 476
- 0
Tài liệu Sơ đồ hệ thống điều khiển điện tử EFI - Diezel docx
... điều chỉnh cho tất trị số trở nên (1/1) -28- Các dạng điều khiển khác Các dạng điều khiển khác Điều khiển điều chỉnh tốc độ động Triệu chứng: Lượng phun tăng lên tăng áp suất bơm Mô tả điều khiển: ... lạnh Mô tả điều khiển: Điều khiển điều kiện buji phù hợp với nhiệt độ chất làm mát (3/4) Điều khiển ì Triệu chứng: Giao động mômen quay thay đổi lượng phun trình tăng tốc Mô tả điều khiển: Lượng ... -36- Câu hỏi- Sơ đồ sau mô tả hệ thống điều khiển điện tử hệ thống EFI-diesel thông thường Từ nhóm từ chọn từ phù hợp với 1-5 sơ đồ a) EDU b) Chẩn đoán c) Các cảm biến d) SPV (Van điều khiển lượng...
- 38
- 1,362
- 7
Lưu đồ thuật toán điều khiển Thang máy và bảng quy định I/O trong PLC
... ? Sensor tác động? no Đóng cửa Cửa chạm CB đóng hết? no yes Dừng động end Hình 5.9 Lu đồ thuật toán điều khiển cửa thang máy 5.6.2 Bảng Symbol Data Comment TT Symbol Address ins I0.0 Bool Chän ... Tín hiệu b»ng tÇng U_cpu I0.7 Bool D_cpu I4.0 Bool 10 open I4.1 Bool Tín hiệu điều khiển thang lên CPU Tín hiệu điều khiển thang xuống CPU TÝn hiƯu ®iỊu khiĨn më cưa 11 close I4.2 Bool TÝn hiƯu ... tÇng type 23 4t I12.6 Bool TÝn hiƯu chän tÇng 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 Rl Q0.3...
- 4
- 16,063
- 363
SƠ ĐỒ TÍNH TOÁN ĐIỀU KHIỂN LŨ VÀO CÁC VÙNG BỜ BAO TRONG ĐIỀU KIỆN LŨ TRUNG BÌNH VÀ LŨ THẤP Ở ĐBSCL
... Thoại sơn (An Giang) hay Tam Nông (Đồng Tháp) Đã bắt đầu có quy trình khu vực năm/1 lần hạ cấp chống lũ xuống mức chống lũ tháng [2] Việc tính tốn thủy lực cần xem xét cho trường hợp điều khiển ... phần vào phần ra) đường tràn có kích thước lớn (hàng ngàn m), chúng tơi phân tích tính tốn sơ đồ ổn định sơ đồ ẩn khó hội tụ, nghiệm dao động mạnh chênh kệch mực nước trước sau tràn nhỏ chảy qua ... 0,01m ) [4] Để khử tính khơng ổn định sơ đồ tính để giảm thiểu sai số tính tốn chúng tơi đưa trình tự sử dụng cơng thức tính lưu lượng qua tràn sau: II.1 Chảy tự Q = ∑ m i b i 2g H / i i (1) Trong...
- 7
- 348
- 0
Tiểu luận môn hệ hỗ trợ quyết định Ứng dụng Neuron &thuật giải di truyền trong hệ thống ra quyết định điều khiển xe tự hành
... lập tự động Động điều khiển xe bao gồm hệ thống xoay trái phải, xe có gia tốc không thay đổi tốc độ điều khiển Áp dụng mạng neuron để tiếp nhận liệu đưa định cho xe Mục tiêu điều khiển xe hồn thành ... giải thuật số hệ cho trước Nếu tiến nhỏ số ε xác định, kết thúc tìm kiếm Hệ hỗ trợ định Hồ Duy Nhật Linh Trang | 22 III Xây dựng hệ thống điều khiển xe tự hành: A - Mô tả tốn: Điều khiển xe mơi ... Trang | 16 II Thuật giải di truyền A Tổng quan thuật giải di truyền Thuật giải di truyền kỹ thuật khoa học máy tính dùng để tìm kiếm lời giải cho toán tối ưu tổ hợp hay toán chưa có thuật tốn để...
- 29
- 426
- 0
Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid
... nhận đƣợc, sở thuật toán điều khiển gắn vào hệ thống truyền lực, điều khiển xe tạo lệnh điều khiển gửi lệnh cho điều khiển thành phần tƣơng ứng Các điều khiển thành phần kiểm soát thành phần tƣơng ... hóa q trình điều khiển xe nhằm nâng cao hiệu suất làm việc xe Với vai trò quan trọng thuật toán điều khiển xe máy hybrid nhƣ nên đề tài chọn là: Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid ... ƣu hóa q trình điều khiển xe nhằm nâng cao hiệu suất làm việc xe Với vai trò quan trọng thuật tốn điều khiển xe máy hybrid nhƣ nên đề tài chọn là: Nghiên cứu thuật toán điều khiển xe máy hybrid...
- 60
- 390
- 2
documents tips thiet ke quy dao va dieu khien xe tu hanh van chuyen trong kho
... tại, ơng Phó Giám đốc Trung tâm Điều khiển Khai thác Vệ tinh nhỏ thuộc Viện Công nghệ Vũ trụ, Viện KHCNVN Lĩnh vực nghiên cứu ơng bao gồm điều khiển xe tự hành, điều khiển tư vệ tinh, hệ nhúng, hệ ... định vận tốc tuyến tính vận tốc góc điều khiển rơ bốt di động Sau có tập điểm WP, ta cần điều khiển rô bốt di chuyển qua điểm WP để tới đích Sơ đồ khối vòng điều khiển kín rơ bốt mơ tả Hình Dựa vào ... phương pháp điều khiển tự động xe nâng hạ xắp xếp kệ hàng kho Phần thiết ké quỹ đạo sử dụng phương pháp thiết kế quỹ đạo spline Hai tác vụ (I) (III) quy toán thiết kế thuật điều khiển để rơ...
- 7
- 179
- 2
Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu
... quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa VCCA 2015 N og In Rn J og J og , N og n Tính: J og , J og , N og 2.3 Thuật toán điều khiển hành vi robot bầy đàn dựa nguyên lý NSB logic mờ Để điều khiển robot ... định tính đắn thuật tốn điều khiển trình thực mục tiêu nhiệm vụ :Tránh vật cản, tìm kiếm mục tiêu trì bầy đàn Kết luận Bài báo đưa giải pháp điều khiển robot bầy đàn dựa kỹ thuật NSB, đồng thời chứng ... theo thứ tự: tránh vật cản, di chuyển tới mục tiêu cuối nhiệm vụ trì bầy đàn Với kỹ thuật điều khiển hành vidựa khơng gian rỗng vector vận tốc di chuyển cá thể robot tổng hợp theo giản đồ H.1 Vận...
- 7
- 697
- 1
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ROBOT TỰ HÀNH TRÁNH VẬT CẢN SỬ DỤNG THIẾT BỊ KINECT pdf
... Chương 4: Phát vật cản 4.3 Phát vật cản sử dụng Kinect Hình 4.10: Sơ đồ xử lý: phát tách vật cản Hình 4.10 liệt kê tất khối sơ đồ phát tách vật cản sử dụng Kinect Khối số làm nhiệm vụ thu đồ độ sâu, ... trình điều khiển 78 Hình 8.4: Sơ đồ giải thuật điều khiển robot máy tính xử lý 80 Hình 8.5: Tính góc quay đích 81 Hình 8.6: Vật cản bên trái robot 83 Hình 8.7: Vật ... với hai camera (Stereo vision) 4.3 Phát vật cản sử dụng Kinect Trang 22 Chương 4: Phát vật cản Vấn đề phát tránh vật cản điều đề cập tới cho robot tự hành Cùng với phát triển công nghệ, ngày...
- 114
- 1,737
- 14
Robot từ hành tránh vật cản sử dụng kinect
... thu độ sâu ảnh: Phát vật cản Sơ đồ xử lý: OpenNI library Filtering Segmentation Point Cloud Library Thuật toán PID (1/3) PID chữ viết tắt tỷ lệ - tích phân - vi phân Thuật toán PID (2/3) n u ( ... Giới thiệu tổng quan Kinect gì? Phát vật cản Thuật tốn PID vị trí Tọa độ di chuyển robot Kết Hướng phát triển Giới thiệu Khối xử lý máy tính Khối vi điều khiển Phần khí robot Kinect gì? (1/5) ... u ( n ) = K p e ( n ) + K i ∑ e ( k ) + K d ( y ( n ) − y ( n − 1) ) k =0 Thuật toán PID (3/3) Đáp ứng hệ thống điều khiển Tọa độ di chuyển robot (1/2) Đi thẳng đoạn L: Xoay = x_cur ± L.cos(angle_cur)...
- 17
- 777
- 0
Nghiên cứu thiết kế Robot tự hành tránh vật cản sử dụng camera kinect
... Phát vật cản tính góc lái xác định điểm đích Nợi dung chính 2.1 Phương pháp tránh vật cản 2.2 Thuật tốn tránh vật cản 2.3 Xác định vật thể đích 2.1 Phương pháp tránh vật cản Tránh vật cản ln ... coi vùng vật cản sector lại vùng khơng có vật cản Ví dụ trả lời câu hỏi phía trước mặt robot có vật cản hay khơng có vật cản, có vật cản nằm đâu, khoảng cách so với robot kích thước vật cản nào? ... đích END Tránh vật cản No 29 Chương Kết thực nghiệm Nội dung chính 4.1 Kết thực nghiệm thuật toán 4.2 Kết thực nghiệm robot 30 4.1 Kết thực nghiệm thuật toán 4.1.1 Thuật toán tránh vật cản Kết...
- 43
- 945
- 1
robot tự hành tránh vật cản, tìm đường trong mê cung
... v hướng h c phục 5.1 ết uả: Xe ho n th nh việc tránh vật cản v tìm đường mê cung 5.2.Đánh giá: Ưu điểm : xe tự thi cơng thi phí thấp xe nhỏ gọn dễ d ng tránh vật cản v ho n th nh việc tìm đường ... hiệu điều khiển van tín hiệu nhỏ (điện áp hay dòng điện) v điện áp lớn để cung cấp cho tải Tín hiệu điều khiển nhỏ l đầu vi điều khiển (nhỏ 5V) điều khiển tải (ở l động cơ) cần điện áp dòng lớn Điều ... ta có điều kiện để điều khiển thuận, nghịch sau: * Điều kiện với chế độ thuận Ở chế độ thuận này, cấp tín hiệu hiệu điều khiển cho Transistor với điều kiện đóng mở sau: - Tín hiệu điều khiển...
- 36
- 1,320
- 6
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
... X4 2.3 THUẬT TOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điều khiển ... Luật điều khiển mờ cho mặt trượt bảng 1.5 0.5 -0 -1 -1.5 10 20 30 40 50 Hình Kết q trình mơ tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điều khiển tự chỉnh ... phép suy diễn mờ Bằng việc thay đổi giá trị α ta nhận tín hiệu điều khiển khác Giả sử ta thiết kế hệ điều khiển PD Phương trình điều khiển PD miêu tả dạng uPD=αe+(1-α) e với e(t)=r(t)-y(t) MƠ PHỎNG...
- 5
- 474
- 1
- lưu đồ thuật toán điều khiển
- lưu đồ thuật toán điều khiển thang máy
- cho he thong dieu khien xe tu hanh theo yeu cau khi an nut khoi dong xe tu dong chay tu a> b den b dung cho 10 phut sau do tro ve a ve den a cho 7 phut sau do lai tien tro ve b viet doan chuong trinh dieu khien xe tu hanh lap lai 20
- luu do thuat toan dieu khien 2xilanh
- lưu đồ thuật toán điều khiển 6
- cấu trúc và thuật toán điều khiển lái tự động
- 4 1 sơ đồ thuật toán điều khiển nhiệt độ của tank nấu gạo
- 3 8 sơ đồ thuật toán điều khiển công suất vòng kín
- 3 15 sơ đồ thuật toán điều khiển công suất vòng trong đường xuống
- xây dựng sơ đồ thuật toán điều khiển
- sơ đồ thuật toán điều khiển
- giới thiệu về xe tự hành tránh vật cản
- lưu đồ thuật toán điều khiển tự động
- so apos đồ thuật toán điều khiến hệ thống đèn giao thông
- lưu đồ thuật toán điều khiển khâu chấp hành
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose