Đang tải... (xem toàn văn)
Robot từ hành tránh vật cản sử dụng kinect , báo cáo đề tài tốt nghiệp hay dành cho sinh viên các trường đại học cao đẳng, chuyên ngành kỹ thuật chế tạo , Robot từ hành tránh vật cản sử dụng kinect, Robot từ hành tránh vật cản sử dụng kinect Robot từ hành tránh vật cản sử dụng kinect
Đề tài: Robot tự hành tránh vật cản sử dụng Kinect GVHD: PGS.TS Hoàng Đình Chiến SVTH: Nguyễn Văn Đức Nguyễn Hồng Đức NỘI DUNG Giới thiệu tổng quan 1 Kinect là gì? 2 Phát hiện vật cản 3 Thuật toán PID vị trí 4 Kết quả 5 Hướng phát triển 7 Tọa độ di chuyển robot 6 Giới thiệu 1. Khối xử lý trên máy tính 2. Khối vi điều khiển 3. Phần cơ khí robot Kinect là gì? (1/5) Thiết bị ngoại vi cho X-box 360 Tương tác bằng cử chỉ và câu lệnh Phát hành vào 4/11/2010 Giá: 140 $ Giới thiệu chung: Kinect là gì? (2/5) RGB image Depth Map Skeleton Tracking Voice control Tính năng: Kinect là gì? (3/5) Bên trong Kinect: IR phối hợp Projector cho ra độ sâu Kinect là gì? (4/5) Tính toán độ sâu: Kinect là gì? (5/5) Quá trình thu về độ sâu ảnh: Phát hiện vật cản Sơ đồ xử lý: OpenNI library Point Cloud Library Filtering Segmentation Thuật toán PID (1/3) PID là chữ viết tắt của tỷ lệ - tích phân - vi phân [...]... di chuyển của robot (1/2) Đi thẳng 1 đoạn L: Xoay = x_cur ± L.cos(angle_cur) x _new một góc anpha: angle _new = angle_cur + anpha y _new = y_cur ± L.cos(angle_cur) Tọa độ di chuyển của robot (2/2) Đồng nhất hệ trục tọa độ Kinect và robot: Kết quả Thiết kế và thi công mô hình mobile robot hoàn chỉnh Chương trình xử lý ảnh khôi phục và cung cấp đầy đủ thông tin về không gian phía trước robot dưới dạng... thời gian thực cho robot Hoàn thành kế hoạch di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận được ở môi trường trong nhà Kết quả Một số điểm cần khắc phục: Hướng phát triển Xây dựng một mô hình robot dịch vụ hoàn chỉnh: có khả năng làm các công việc thay cho con người như: bưng bê đồ ăn, lau nhà, hướng dẫn khách hàng, … Xây dựng bản đồ (mapping) dạng 3D và tích hợp lên robot sẽ giúp ta khám . Đề tài: Robot tự hành tránh vật cản sử dụng Kinect GVHD: PGS.TS Hoàng Đình Chiến SVTH: Nguyễn Văn Đức Nguyễn Hồng Đức NỘI DUNG Giới thiệu tổng quan 1 Kinect là gì? 2 Phát hiện vật cản 3 . cho robot. Hoàn thành kế hoạch di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận được ở môi trường trong nhà. Kết quả Một số điểm cần khắc phục: Hướng phát triển Xây dựng một mô hình robot. thiệu chung: Kinect là gì? (2/5) RGB image Depth Map Skeleton Tracking Voice control Tính năng: Kinect là gì? (3/5) Bên trong Kinect: IR phối hợp Projector cho ra độ sâu Kinect là gì?