Báo cáo thực tập tốt nghiệp 1  Các Robot                  Chúng em xin cô     Chúng em                Nhóm sinh viên Lê Trung Kiên   Báo cáo thực tập tốt nghiệp 2  L 1 M 2 D 4 C1 G 5 1.1  5 1.2  5 C2 T 6  6  8  9 C3 M  10  10  11  13 C4 CKINECT 14  14  14  23 C5 M 27  27 -Kit MSP430FR5739 31 5.4 CC3000 36  40 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 3 K 41 T 42 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 4  Hình 2-1 Asterisk - 6 Hình 2-2 Curiosity- 7 Hình 2-7 Hình 2-4  Hình 10 Hình 4-15 Hình 4-16 Hình 4-18 Hình 4-.18 Hình 4- 20  Hình 4-24 Hình 4- Hình 4-27   29  31 34 35 Hình  38 -SL  Hình 5.10 MSP430FR5739 board+CC3000 TiWi-SL.40 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 5   1.1                               . 1.2       u    Báo cáo thực tập tốt nghiệp 6           Hình 2-1 Asterisk -  Báo cáo thực tập tốt nghiệp 7 Hình 2-2 Curiosity-  L  Hình 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 8      -                  -      tính toán và          i    Báo cáo thực tập tốt nghiệp 9  -4)    . Các thành p   Sau khi     Hình 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 10   HÀNH      -   -  mm Cx y  -  'O xy    t V , p V  ( 0 x , 0 y  [...]... thông tin giúp nhận dạng vật cản, tính toán kích thước, khoảng cách đến vật cản để có thể tính toán tránh vật cản Kết hợp các module lại với nhau ta thu được kết quả: 25 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Hình 4-9 Kết quả phát hiện vật cản sử dụng thƣ viện PCL Trong đó, các điểm ảnh được phân chia thành 3 phần Nhóm mầu xanh dương đại diện cho mặt sàn Nhóm mầu đỏ là nhóm ảnh đại diện cho vật thể gần Kinect nhất... biến Kinect trong đề tài là dựa vào khả năng khôi phục môi trường trước robot tự hành dưới dạng 3D để phát hiện đồng thời tính toán các tham số của vật cản như khoảng cách từ robot đến vật cản, kích thước vật cản Việc phát hiện vật cản sử dụng Kinect được xem là sự kết hợp giữa xử lý ảnh và và phương pháp đo đạc khoảng cách bằng sóng hồng ngoại Kết quả thu về chính xác, ổn định hơn so với các phương... Đây là bộ thư viện mã nguồn mở, dùng được trên nhiều hệ điều hành khác nhau Thư viện được xây dựng hỗ trợ đầy đủ các nhu cầu cơ bản khi sử dụng Kinect trong đồ án xe tự hành tránh vật cản 18 Báo cáo thực tập tốt nghiệp Mục đính chính khi sử dụng bộ thư viện OpenNI là thu được bản đồ độ sâu (Depth Map) mang thông tin về khoảng cách từ các vật thể trong không gian phía trước cảm biến Kinect.OpenNI cho... ngược lại là False Ngoài ra lớp pointCloud còn chứa các thành phần chứa các tùy chọn của sensor như Sensor_origin, sensor_orientation Các thành phần này thường ít dùng trong các thuật toán của PCL 22 Báo cáo thực tập tốt nghiệp 4.3 Phát hiện vật cản sử dụng Kinect Sơ đồ xử lý phát hiện vật cản sử dụng Kinect Hình 4-7 Sơ đồ xử lý phát hiện vật cản sử dụng Kinect Khối đầu tiên có nhiệm vụ thu về bản đồ... một vật thể Như vậy dữ liệu sau khi nhận về từ Kinect sẽ được lọc qua bộ lọc Voxel Grid để giảm mật độ điểm ảnh nhằm tăng tốc độ xử lý.Sau khi lọc dữ liệu, ta sẽ tiến hành phân tích các dữ liệu về vật thể có thể tách ra thành các nhóm điểm đại diện cho vật thể (Object Clusters) Quá trình này sử dụng các công cụ Plannar Segmentation, Euclidean Cluster Extraction Mỗi nhóm điểm đại diện cho một vật cản. .. hệ thống điều khiển xe robot Trong thời gian hoàn thành đồ án, chúng em sẽ hoàn thiện hệ thống điều khiển, cài đặt bộ điều khiển với thuật toán “bám mục tiêu + tránh vật cản chạy thử nghiệm trên xe robot 13 Báo cáo thực tập tốt nghiệp CHƢƠNG 4 CẢM BIẾN KINECT 4.1 Mục đích Mục đích của việc sử dụng cảm biến Kinect trong đề tài là dựa vào khả năng khôi phục môi trường trước robot tự hành dưới dạng 3D... mầu đỏ là nhóm ảnh đại diện cho vật thể gần Kinect nhất Nhóm xanh lá cây đại diện cho các vật thể còn lại Riêng đối với nhóm gần nhất, ta xấp xỉ vật thể thành một hình hộp chữ nhật bao quanh với các thông số hoàn toàn xác định Từ đó có thể coi như nhận dạng vật thể đủ yêu cầu cung cấp cho thuật toán tránh vật cản 26 Báo cáo thực tập tốt nghiệp CHƢƠNG 5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN THÔNG 5.1 Vi điều khiển... Trong đó: v là vận tốc thẳng của xe, w là vận tốc quay của xe Và có: r v  2  w    2r    D  r  2   Vt    2r  V p   D  Vt r.t (3.3) Vp r. p (3.2) (3.4) Trong đó, r là bán ính bánh xe, D là hoảng cách giữa 2 bánh xe Để đơn giản,trong phạm vi đồ án ta chỉ quan tâm đến 2 chuyển động cơ bản của xe robot: - Chuyển động tịnh tiến (w=0, v ≠0) :Vt =Vp xe robot chuyển động tiến hoặc... giúp việc nhận dạng các vật thể đơn giản hơn nhiều so với xử lý ảnh thông thường Các thuật toán xử lý ảnh thông thường dựa vào sự tương đồng về mầu sắc, tuy nhiên, có thể những vật có mầu sắc tương tự nhau nhưng không cùng một vật thể hoặc các phần của cùng một đối tượng nhưng có mầu khác nhau,do vậy gây khó khăn trong quá trình nhận dạng Trong khi đó, với thông tin về độ sâu, các vật thể được phân biệt... dụng mô hình động lực học của xe robot Bám quỹ đạo đặt trước qd : bộ điều khiển sẽ sử dụng mô hình động học của xe robot 3.3 Đánh giá : - - Trong thời gian thực tập, chúng em đã thu được một số kết quả như sau:  Tìm hiểu được cơ bản về lý thuyết xe robot,tìm hiểu,xây dựng được mô hình động học,mô hình động lực học cho xe robot  Tìm hiểu được về nguyên lý điều khiển xe robot, bước đầu xây dựng được .   . Các thành p   Sau. 2- Báo cáo thực tập tốt nghiệp 10   HÀNH     .   trên xe robot. Báo cáo thực tập tốt nghiệp 14 NECT    