TỔNG hợp bộ điều KHIỂN PID ổn ĐỊNH bền VỮNG

. định Vẽ các đồ thị Bode cho trên cùng một hệ trục )j(C ω Kiểm tra điều kiện (5) và (6) III. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp được bộ điều. CT 2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG ThS. LÊ THỊ TUYẾT NHUNG Bộ môn Điều khiển học Trường Đại học Giao thông...

... CÁC BÖỚC TỔNG HỢP BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ :để xây dựng một bộ điều khiển mờ cô bản , chúng ta thực hiện các bước sau:  Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộ điều khiển  Định nghĩa ... thông qua cặp giá trò Eθ1 và Eθ2 .4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT :-Ñầu vào và ñầu ra của bộ ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot sẽ nhận vào giá trò sai lệch ... giữa hai vò trí này , bộ ñiều khiển sẽ co cánh tay robot di chuyển một khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh . Do ñó , ñầu vào của bộ ñiều khiển sẽ là sai lệch giữa...

... điểm tổng hợp cấu trúc bền vững cao [1] ra đời là cơ sở lý luận để tổng hợp hệ thống điều chỉnh liên tục. Theo phương pháp này cho phép thiết kế bộ điều chỉnh có độ ổn định rất cao, sai số điều ... điểm tổng hợp bền vững tối ưu chất lượng cao. Đề tài “Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện” giải quyết những vấn đề sau: - Chương 1: Tổng quan về phương pháp điều ... a, c được tính từ bộ quá điều chỉnh cực đại mong muốn σ max theo bảng cho ở trên. 1.3. TỔNG QUAN SƠ LƯỢC VỀ PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH BỀN VỮNG. Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều chỉnh đã trình...

... điểm tổng hợp cấu trúc bền vững cao [1] ra đời là cơ sở lý luận để tổng hợp hệ thống điều chỉnh liên tục. Theo phương pháp này cho phép thiết kế bộ điều chỉnh có độ ổn định rất cao, sai số điều ... điểm tổng hợp bền vững tối ưu chất lượng cao. Đề tài “Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển nước bao hơi trong nhà máy nhiệt điện” giải quyết những vấn đề sau: - Chương 1: Tổng quan về phương pháp điều ... tượng điều khiển có quán tính lớn và chịu ảnh hưởng mạnh của tác động nhiễu. Từ khi kỹ thuật vi xử lý và điều khiển số ra đời người ta càng quan tâm nhiều hơn đến việc tổng hợp hệ thống điều khiển...

... 7 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp bằng Actel Libero IDE 8.2Computer Engineering 2009©2009, Pham Quoc Cuong 13Advanced Digital Design with the Verilog HDL –chapter 7 Tổng hợp ... điều khiển  Định thời tất cả các hoạt động Lựa chọn đường dữ liệu từ các bộ multiplexer Giám sát trạng thái của bộ xử lý (Processing Unit) và quyết định giá trị tín hiệu điều khiển  Điều khiển ... nhật bộ nhớ Điều khiển dòng dữ liệuComputer Engineering 2009©2009, Pham Quoc Cuong 17Advanced Digital Design with the Verilog HDL –chapter 7 Bộ điều khiển – Controller (1)• Chức năng bộ điều...

... điểm tổng hợp cấu trúc bền vững cao [1] ra đời là cơ sở lý luận để tổng hợp hệ thống điều chỉnh liên tục. Theo phương pháp này cho phép thiết kế bộ điều chỉnh có độ ổn định rất cao, sai số điều ... k212cc nếu bộ điều khiển được sử dụng là I. (1.12) - 2,1,2cc nếu bộ điều khiển được sử dụng là P hoặc PI. (1.13) - 2,,1,,2cc nếu bộ điều khiển được sử dụng là PD hoặc PID. (1.14) ... tượng điều khiển có quán tính lớn và chịu ảnh hưởng mạnh của tác động nhiễu. Từ khi kỹ thuật vi xử lý và điều khiển số ra đời người ta càng quan tâm nhiều hơn đến việc tổng hợp hệ thống điều khiển...

... vào điều kiện làm việc của hệ điều khiển … Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển .Hệ thống điều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : đối tượng điều khiển ( ĐTĐK ) , cơ cấu điều khiển ... ĐỒ ÁN MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠChương 1: TỔNG QUAN VỀĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU1.1 CHẤT LƯỢNG TỐI ƯU1.1.1 Đặc điểm của bài toán tối ưu 1. Khái niệm Một hệ điều khiển được thiết kế ở chế ... tín hiệu điều khiển u(t) và thời gian t . Bài toán điều khiển tối ưu là xác định tín hiệu điều khiển u(t) làm cho chỉ tiêu chất lượng J đạt cực trị với những điều kiện hạn chế nhất định của...

...

... tìm được nghiệm giải tích bằng phương pháp Farrari. Khi đó mật độ trạng thái tổng cộng được xác định bởi: (3) (4) (5 (6) (7) (8) (9) Tạp chí Khoa học & Công nghệ ... vậy,thế hố học µ được định vị trong vùng tạp hoặc ở biên vùng chính. Tất cả các tính chất vật lý được xác định ở biên vùng năng lượng thấp Tương tự như vậy ở hình 2 chúng tơi cố định tương tác ... tạp là khác nhau. Tổng diện tích của hai vùng tạp hai bên vùng chính cho ta mật độ pha tạp x. 4. Kết luận Trong bài báo này, chúng tơi đã sử dụng phương pháp gần đúng thế kết hợp để nghiên cứu...

... đƣănhnăđcănhiuăquanăđimăthităkăkhácănhau,ătrongăphnănƠy,ămtăthătcăthităkăđcăđănghăđăthităkăbăđiuăkhin PID nhmăđtăđcăchtălngătiăuăH2/H. Bcăđuă tiên,ă daă vƠoă tiêuă chună nă đnhă Routh-Hurwitz,ă xácă đnhă điuăkinăđiăviăcaăcácăthôngăsăcaăbăđiuăkhin PID đăhăthngăvòngăkínănăđnh.ăBcăthăhai,ăxácăđnhăminănăđnhăcaăbăđiuăkhin PID, ăđngăthiăthaămƣnărƠngă ... DaăvƠoăhaiăbƠiătoánăccăđiăhóaăđădătrănăđnhăvƠăccătiuăhóaăhƠmănhyăcaăđiuăkhinătiăuăH,ăbƠiătoánăthităkăbăđiuăkhin PID tiăuăH2/H đcămôătănhăsau. Choăhăthng điuăkhin PID nhătrongăhìnhă4.3ăMôăhìnhăP(s)ăcaăđiătngătrongăbƠiătoánănƠyăđcăgiăthitălƠăcóămtăsaiălchă0(s)ăđcăbiuădinătheoămôăhìnhăsaiăsănhơnăăđuăra. ... điuăkhin PID nhătrongăhìnhă4.3ăMôăhìnhăP(s)ăcaăđiătngătrongăbƠiătoánănƠyăđcăgiăthitălƠăcóămtăsaiălchă0(s)ăđcăbiuădinătheoămôăhìnhăsaiăsănhơnăăđuăra. Hình 4.3: Hăthngăđiuăkhin PID viăsaiăsănhơnăăđuăra Băđiuăkhin PID có dngănhăsau: skskksC321/)(  (4.4) Saiăsămôăhìnhă0(s)ăđcăxemănhănăđnhănhngăkhôngăbitărõărƠng.ăGiăsă0(s)ăbăchnănhăsau:...