... ban đầu cho thiết kế H Điều khiển hệ vận động người 2.2 Cấu trúc hệ điều khiển vận động robot Cấu trúc hệ điều khiển robot thiết kế theo nguyên tắc sinh, bắt chước hệ điều khiển vận động người, ... trúc hệ điều khiển vận động H Hệ chấp hành robot động cơ, tạo dịch chuyển góc hay mô-men khớp Vì khớp chân robot chân người đồng trục với nên chuyển động robot truyền trực tiếp sang người Hệ ... so sánh đánh giá hiệu giải pháp mờ so với giải pháp truyền thống, hệ điều khiển mờ thiết kế với cấu trúc tương tự điều khiển PD truyền thống, hệ số KP, KD xác định thiết kế Hệ thiết kế Simulink,...