... thống điềukhiển thường sử dụng cánhtay robot để điềukhiển tự động theo định hướng điều khiển của người điều khiển. Để điềukhiểncánhtay robot, thông thường sử dụng các phương pháp điều khiển ... một bộ điều khiển nơron (Neural Controller) để điều ĐIỀU KHIỂNCÁNHTAYROBOT TRÊN CÔNG NGHỆ MẠNG NƠRON Châu Văn Bảo* Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánhtay robot. Bộ điềukhiển ... để điềukhiển góc quay của cánhtay robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng điều khiển. II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động của cánh tay của robot: ...
... bộ điều khiển. 2.2.2. Mạch điềukhiển + Vi điềukhiển Khối vi điềukhiển được viết trên dòng vi điềukhiển ATmega (ATmega 16 ). Dòng vi điềukhiển này là loại 40 chân. Dòng vi điềukhiển ... trình điều khiển. Nó nhằm tạo cho người sử dụng robot một cơ sở thực tiễn cho phù hợp với yêu cầu công nghệ để thiết kế chế tạo và điềukhiểncánhtay robot. 2.1. Xây dựng phần cơ khí của robot ... nghệ, tác giải xin trình bày về cấu tạo cánhtayrobot do tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau: 2.1.1. Cấu tạo của cánhtayrobot Cấu tạo của cánhtayrobot được chia làm 3 phần (Hình 2.1):...
... dừng cấp dây tức thời mỗi khi nhả contact điều khiển. Bộ điềukhiển hàn và bộ cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với nhau. Nó có chức năng điềukhiển tốc độ cấp dây. Tốc độ motor đƣợc xác ... hệ thống điềukhiển với PLC. - Không cần đấu dây cho sơ đồ điềukhiển logic nhƣ kiểu dùng rơ le. - Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chƣơng trình (phần mềm) điều khiển. - ... bằng mạch số. Tƣơng đƣơng một mạch số. Nhƣ vậy, với chƣơng trình điềukhiển trong mình, PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ trao đổi thông tin...
... để điềukhiểncánhtay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn về cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điềukhiển sẽ chọn cấu trúc mạch hợp lí.Sơ đồ khối của mạch điều ... CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂNDựa vào yêu cầu về phần điềukhiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác định cấu trúc mạch.Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo ... còn cung cấp các tín hiệu bắt tay. Logic điềukhiển Phần điềukhiển có 6 đường. Chức năng và việc kết nối của chúng như sau: RD (Read) : đọc. Tín hiệu điềukhiển này cho phép hoạt động...
... GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐIỀUKHIỂN TỐI ƢU 1.1. Định nghĩa Điều khiển tối ưu là một chuyên ngành cơ bản trong điềukhiển tự động, nó có vai trò xác định và tạo lập những luật điềukhiển cho hệ thống ... chính xác và độ phân dải điềukhiển 46 2.3 Các dạng sai số lặp lại 48 2.4 Trễ trong hệ thống điềukhiển số 49 2.5 Sơ đồ điềukhiển trong không gian khớp 50 2.6 Sơ đồ điềukhiển trong không gian ... Nghiên cứu điềukhiển tối ưu cho cánhtayRobot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điềukhiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công...
... design automation) • Các khâu truyền động cơ khí giửa các khớp của cánhtayRobot # Ý nghĩa đề tài Đề tài điềukhiểncánhtayRobot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay dang phát triển mạnh mẽ, ... & chế tạo cánhtay máy 5 bậc tự do & hệ thống băng chuyền • Thiết kế & chế tạo mạch giao tiếp công suất của cánhtay máy • Thiết kế& chế tạo mạch điềukhiểncánhtay máy & ... ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG BỘ MÔN LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ CÁNHTAYROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀUKHIỂN PIC 16F877A SVTH : DƯƠNG BÌNH...
... khiển hiện đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điềukhiển bằng các hệ ... Mô phỏng hệ thống điềukhiển chuyển động cánhtayRobot sử dụng bộ chỉnh định mờ tham số bộ điềukhiển PD. 74 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánhtayRobot sử dụng bộ ... dụng bộ điều chỉnh PID. 66 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánhtayRobot sử dụng bộ điều chỉnh PID. 66 3.1.2 Kết quả mô phỏng điềukhiển vị trí của cánhtayRobot dùng...
... thiết kế - Thiết kế điềukhiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điềukhiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điềukhiển II.Sơ đồ khối ... RST PSEN ALE Các thanh ghi khác128 byte Ram Rom4K-8051OK-8031Timer1Timer2 Điều khiển ngắt Điều khiển bus CPUPort nối tiếp Các port I\OTạo dao động b.Hoạt động của động cơ ... mạch chạy theo đường đi tuỳ ý 1.Đặt vấn đề Khi có mạch điềukhiển động cơ như trên, chúng em lại muốn phát triển thêm về việc điềukhiển rôbốt.Rôbốt chuyển động theo một đường đi nhất định...
... phải điềukhiển sự trao đổi giữa các giao dịch cạnh tranh; sự điềukhiển này được thực hiện thông qua một trong tập hợp đa dạng các cơ chế được gọi là sơ đồ điềukhiểncạnh tranh. Các sơ đồ điều ... ngay trước hành động kế và như vậy ta có thể bỏ qua cột bộ quản trị điềukhiểncạnh tranh trong bảng CHƯƠNG V ĐIỀUKHIỂNCẠNH TRANH Trang 97HỆ QUẢN TRỊ CƠ SỞ DỮ LIỆU V.4.2. SƠ ĐỒ ... figure V- 18 CHƯƠNG V ĐIỀUKHIỂNCẠNH TRANH Trang 110HỆ QUẢN TRỊ CƠ SỞ DỮ LIỆU đó trạng thái không nhất quán có thể dẫn đến các vấn đề thực tế mà hệ CSDL không thể điều khiển. Ta sẽ yêu cầu...
... định góc cánhđiềukhiển của tuabin gió trục đứng 35 2.3 KẾT LUẬN CHƢƠNG 2 38 Chƣơng 3: TỔNG QUAN CÁC HỆ ĐIỀUKHIỂN 39 3.1 CÁC HỆ ĐIỀUKHIỂN KINH ĐIỂN 39 3.1.1 Tổng hợp bộ điềukhiển tuyến ... III TỔNG QUAN CÁC HỆ ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG 3.1 CÁC HỆ ĐIỀUKHIỂN KINH ĐIỂN Trong các hệ thống điềukhiển phân cấp hiện đại cũng như các hệ thống điều khiển đa cấp, hệ điều chỉnh tự động là khâu ... tổng hợp các hệ điềukhiển kinh điển có thể chia thành 2 loại: Tổng hợp hệ điềukhiển mờ tuyến tính và hệ điềukhiển phi tuyến. 3.1.1 Tổng hợp bộ điềukhiển tuyến tính Các bộ điều chỉnh PID...