Đang tải... (xem toàn văn)
Đồ án kỹ thuật_thiết kế mạch điều khiển cánh tay
Đồ án tốt nghiệp BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM ĐỘC LẬP - TỰ DO- HẠNH PHÚC TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA ĐIỆN BỘ MÔN ĐIỆN TỬ NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên : LÊ TẤN MINH Lớp :95 KĐĐ Nghành : Kỹ thuật Điện –Điện Tử 1-Tên đề tài : THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085 – Các số liệu : -3 – Nội dung phần thuyết minh tính toán : – Caùc vẽ : – Giáo viên hướng dẫn : NGUYỄN – Ngày giao nhiệm vụ : – Ngày hoàn thành nhiệm vụ : THANH BÌNH Giáo viên hướng dẫn Thông qua môn Ngày 28 tháng năm 2000 Chủ nhiệm môn Đồ án tốt nghiệp NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Giáo viên hướng dẫn Đồ án tốt nghiệp NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN DUYEÄT - Giaùo viên duyệt Đồ án tốt nghiệp Lời nói đầu Trong năm gần theo tiến khoa học kỹ thuật, công công nghiệp hóa đại hóa đất nước diễn tốt đẹp Trước tình hình có nhiều yêu cầu cấp bách thách thức đặt cho giới trí thức Tay máy công nghiệp lónh vực mà Việt Nam nghiên cứu bước chế tạo để ứng dụng o trình sản xuất góp phần nâng cao xuất lao động Kỹ thuật vi xử lí ưu việt trở nên cần thiết ngành điện tử, thay thiết bị có cấu tạo phức tạp thành đơn giản ng dụng vi xử lí rộng rải từ máy móc quan trọng công nghiệp đến thiết bị chuyên dùng Với ưu điểm tiêu kỹ thuật tính linh hoạt vi xử lí, việc nghiên cứu ứng dụng vi xử lí cần thiết Không nên dừng lại cách sử dụng, cách tốt để hiểu rỏ thiết bị sâu vào tìm hiểu chất hoạt động bên thiết bị Thực đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” cách để thể phần kiến thức mà em đạt sau năm năm học tập trường Do có hạn chế thời gian kiến thức kinh nghệm nên không tránh khỏi sai sót Rất mong nhận ý kiến đóng góp quý thầy cô bạn sinh viên Khoa Điện đề tài Thủ Đức Ngày 28 Tháng 02 Năm 2000 Sinh Viên Thực Hiện LÊ TẤN MINH Đồ án tốt nghiệp LỜI CẢM TẠ Tập đồ án hoàn thành bước ngoặt báo hiệu kết thúc thời gian học tập trường ĐHSPKT Nếu đóng góp nhiều phía chắn người thực dề tài khó mà đạt nhũng kết sau năm học đại học Đó đóng góp tích cực vật chất, ủng hộ động viện tinh thần phía gia đình – hình thành chỗ dựa vững Em mãi ghi nhớ Được học môn vi xử lý môn khác với trực tiếp hướng dẫn nhiệt tình thầy Nguyễn Thanh Bình giúp em thực đề tài Xin chân thành cảm ơn Trong số kiến thức mà em đạt có đóng góp nhiều thầy cô, với giúp đỡ, lời động viên lúc học thời gian thực đề tài bạn sinh viên Khóa 95 KĐĐ, có lẽ em quên Thủ Đức Ngày 28 Tháng 02 Năm 2000 Sinh Viên Thực Hiện LÊ TẤN MINH Đồ án tốt nghiệp Chương Đồ án tốt nghiệp 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ Sự phát triển khoa học kỹ thuật ngày nhanh góp phần nâng cao suất lao động Đặt biệt đời phát triển công nghệ chế tạo Robot nhằm tạo tự động hóa trình sản xuất giảm sức lao động chân tay người lao động Đối với nưước Robot nghiên cứu chế tạo để ứng dụng vào sản suất đả có từ trước Riêng nước ta lónh vực mẽ Tuy có đầu tư để nghiên cứu hạn chế ,có thể dùng mô hình cánh tay máy để phục vụ trực tiếp cho công việc giảng dạy trường nhằm giúp cho sinh viên hiểu rỏ lý thuyết, tạo điều kiện cho việc dạy học sinh động Bức xúc trước nhu cầu tìm hiểu tay máy công nghiệp từ thân người yêu thích lónh vực này, nhóm bắt tay vào việc thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” 1.2 TẦM QUAN TRỌNG CỦA VẤN ĐỀ Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo tay máy chậm phát triển, vẩn chưa có nhà máy có khả chế tạo phận cấu thành tay máy đạt tiêu chuẩn quốc tế Tận dụng vật liệu có sẳn để gia công chi tiết khí linh kiện , thiết bị điện có sẳn nước ngòai sản suất để thiết kế thành sản phẩm cụ thể trước hết ứng dụng làm phương tiện giảng dạy trường học từ phát triển cao để ứng dụng vào sản suất hướng đắng kỹ sư Việt Nam Đề tài : “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” không nằm nhận định Điều quan trọng hết vấn đề liên quan đến cấu tạo, nguyên lý hoạt động tay máy phần lý thuyết hoạt động xảy bên vi xử lí giới thiệu đề tài Nó nguồn thông tin hửu ích cho muốn tìm hiểu lónh vực 1.3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ Tay máy đa dạng nguồn gốc chủng loại lần đầu thực nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” điều kiện: Thời gian thực đề tài tuần Kinh nghiệm thực tế chưa có nhiều Tài liệu vi xử lí tay máy Vì nhóm thực nghiên cứu đề tài với đặc điểm sau đây: Lập trình KIT vi xử lí 8085 Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy Xây dựng chương trình tiêu biểu 1.4 MỤC ĐÍCH NGHIÊN CỨU Thực đề tài “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO” công việc để người thực đề tài nghiên cứu kỹ khái niệm mô hình, nguyên lý làm việc tập lệnh vi xử lí Sản phẩm đề tài trước hết ứng dụng vào phương tiện giảng dạy trường; phát triển rộng, sâu ứng dụng vào thực tế Đồ án tốt nghiệp sản xuất công nghiệp,và đặc biệt cung cấp nhìn tổng quát vi xử lí tay máy công nghiệp Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG Đồ án tốt nghiệp 2.1 DÀN Ý NGHIÊN CỨU Giới thiệu tổng quát tay máy Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy Xây dựng phần mềm Thi công Hướng dẫn thao tác 2.2 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Chủ yếu mô hình cánh tay máy gia công 2.3 PHƯƠNG PHÁP VÀ PHƯƠNG TIỆN NGHIÊN CỨU Phương Pháp Tham khảo tài liệu: chủ yếu tài liệu kỹ thuật số, kỹ thuật vi xử lí, điện tử Thực nghiệm: viết chương trình thử nghiệm KIT vi xử lý 8085 Phương Tiện Ngòai KIT vi xử lí 8085 mô hìmh cánh tay máy, nhóm thực dề tài thiết kế thêm mạch phụ để thử nghiệm chương trình liên quan đến 8255 8279 2.4 THỜI GIAN NGHIÊN CỨU Nhóm thực nghiên cứu đề tài từ ngày đăng ký đề tài, công việc phân bố cho tuần làm việc sau: Tuần : Lập đề cương tổng quát Tuần : Thu thập tài liệu Tuần : Lập đề cương chi tiết Tuần 4,5 : Khai triển đề cương đánh máy Tuần : Sửa chữa in ấn Đồ án tốt nghiệp D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Nhóm B Cổng C (thấp PC3 –PC0 ) 1= Nhập =Xuất Cổng B 1= Nhập 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Choïn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I / O 8255 Hình 4.10 : Tóm tắt kết nối chân cổng Mode thuộc chế độ I/ O Đối với hệ thống , cho 8255 làm việc Mode tốt nhất.Các đặc điểm vào Mode sau: Các ngõ chốt Đồ án tốt nghiệp Các ngõ vào không chốt Các cổng khả bắt tay Để A cổng xuất (8 bit), B, C hai cổng nhập (16 bit ): từ điều khiển phải gởi vào ghi điều khiển 8255 có giá trị 8B H Mode mode1 Ra Ra Cổng A Cổng B Vào Vào Ra Vào Cổng C mode2 Vaøo Vaøo INTRB IBFB STBB INTRA STBA IBFA I/O I/O Ra Ra INTRB OBFB ACKB INTRA I/O I/O ACKA OBFA I/O Không dùng I/O I/O I/O INTR STB IBF ACK OBF Hình 4.10 : Tóm tắt Mode I/O 8255 4.9 CẤU TRÚC 8279 Sử dụng 8279 phương pháp dùng phần cứng để giao tiếp với bàn phím ma trận hiển thị đa hợp Bất lợi phương pháp dùng phần mềm vi xử lí bị bận lúc kiểm tra làm tươi hiển thị 8279 thay vi xử lí đảm nhận hai nhiệm vụ Bất lợi việc sử dụng 8279 giá 8279 thiết bị dạng DIP –40, có hai phần chính: bàn phím hiển thị Phần bàn phím nối với ma trận tối đa 64 phím Sự gõ phím giải nảy mã phím lưu vào nhớ FIFO bên (frist-in-frist-out:vào trước trước) tín hiệu ngắt phát lần gõ phím Phần hiển thị cung cấp hiển thị có quét tối đa 16 hiển thị Phần có nhớ RAM 16x8 sử dụng để đọc/ghi thông tin cho mục đích hiển thị Phần hiển thị khởi tạo dạng ghi phải (right entry) ghi trái (left entry) Tần số xung đồng hồ cấp cho 8279 tối đa 3,125 MHZ Sơ đồ khối logic trình bày phần 8259 :bàn phím quét, hiển thị giao tiếp vi xử lí Các chức phần mô tả đây: Đồ án tốt nghiệp VCC Logic Symbol Pin Configuration RL2 40 RL3 39 RL1 CLK 38 IRO 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 /BD DB7 19 20 22 21 Data Bus SHIFT OUT A1 DB4 RL0-7 OUT A0 DB3 IRQ Vcc Vss 8279 /CS A0 CPU Interface Key Data CN/ST /RD /RD Scan /CS A0 Display Data Reset CLK Pin Names Data Bus (Bidirectional) I/O Clock Input CLK I Reset Input RESET I Chip Select /CS I DB0-7 Read Input /WR I I A0 IRO I O Buffer Address Interrupt Request Output SLO-3 O Scan Line RLO-7 SHIFT I Return Lines I CN/ST OUT A0-3 I O Shift Input Control Strobe Input Display (A) Output OUT B0-3 O /RD /BD O Write Input Display (B) Outputs Blank Display Output Hình 4.11 : Sơ đồ chân logic 8279 Đồ án tốt nghiệp CLK RESET DB0-DB7 RD WR CS A0 Data Buffer I/O Control IRQ FIFO/Sensor RAM Status Internal Data Bus (8) Display Address Registers 16 x Display RAM Display Registers Control and Timing Registers Timing and Control 8x FIFO/Sensor RAM Keyboard Debounce and Control Scan Counter Return SL0-SL3 SHIFT RL0-RL7 CNTL/STB OUT A0-A3 OUT B0-B3 BD Hình 4.12 : Sơ đồ khối 8279 Phần bàn phím Phần có đường (RL0-RL7) nối với cột bàn phím cộng với hai đường thêm vào : SHIFT CNTL/ STB (Control/strobe)trạng thái phím SHIFT phím Control lưu trữ dọc theo đóng phím Các phím tự động giải mã bàn phím hoạt động hai mode: khóa hai phím (two-key clockout) xoay vòng N phím (N- key rollover ) Ở mode khóa ngòai hai phim, hai phím ấn đồng thời, có phím xác nhận Ở mode xoay vòng N phím, phím động thời xác nhận mã chúng lưu trữ vào đệm bên trong, đặt sau cho phím xác nhận cho Đồ án tốt nghiệp đến phím nhấn phần bàn phím có chứa nhớ RAM-FIFO 8x8 RAM-FIFO chứa ghi lưu trữ ghi nhận bàn phím, đọc theo thứ tự ghi vào Logic trạng thái giữ dấu vết có thứ tự ghi nhận phím cung cấp tín hiệu cần ngắt IRQ FIFO không rỗng Phần quét Phần quét có đệm quét đường quét (SL o-SL3) đường quét giải mã nhờ sử dụng gỉai mã sang 16 đường để tạo 16 đường quét đường nối đến hàng bàn phím dạng ma trận mạch lái số hiển thị đa hợp Phần hiển thị Phần hiển thị có đường chia thành nhóm,A –A3 B0 – B3 Các đừng sử dụng, nhóm tám đường hai nhóm bốn đường, liên hệ với đường quét cho hiển thị đa hợp.Hiển thị nhấp nháy nhờ đường BD.Phần chứa RAM hiển thị 16x8 Vi xử lí ghi vào đọc liệu từ ghi Phần giao tiếp với vi xử lí Phần bao gồm tám đường liệu hai chiều, đường ngắt (IRQ), sáu đường giao tiếp,kể đường địa đệm (A0) Khi A0 mức cao, tín hiệu hiểu từ điều khiển trạng thái.Khi A0 mức thấp, tín hiệu hiểu liệu Đường IRQ lên mức cao lúc việc ghi nhận liệu vào FIFO Tín hiệu sử dụng để ngắt vi xử lí nhằm định tính khả dụng liệu 4.10 LẬP TRÌNH CHO 8279 Để có khả sử dụng thành thaọ 8279, trước hết phải hiểu rõ chất từ điều khiển 8279 8279 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điều khiển thích hợp 1.Đặt Mode hiển thị / bàn phím MSB LSB 0 D D K K K Maõ Trong đó,DD mốt hiển thị KKK Mode bàn phím: D D 0 Hiển thị ký tự bit -Ghi trái Hiển thị 16 ký tự,8 bit -Ghi trái Hiển thị ký tự bit -Ghi phải 1 Hiển thị 16 ký tự,8 bit -Ghi phải Ý nghóa ghi trái (Left entry ) ghi phải (Right Entry) trình bày hình 4.13 Chú ý quét có giải mã đặt Mode bàn phím, hiển thị bị giảm xuống kí tự không phụ thuộc vào việc đặt Mode hiển thị K K K 0 Bàn phím quét có lập mã - Khóa phím 0 Bàn phím quét có giải mã - Khóa phím Bàn phím quét có lập mã - Xoay vòng N phím Đồ án tốt nghiệp 1 1 1 Bàn phím quét có giải mã - Xoay vòng N phím 0 Ma trận cảm biến,quét có lập mã Ma trận cảm biến ,quét có giải mã Ngõ vào Strobe,quét hiển thị có lập mã 1 Ngõ vào Strobe,quét hiển thị có giải mã Ở Mode lập mã ,các ngõ SL tác động mức cao theo sau mẫu bit nhị phân từ đến từ đến 15, tùy theo kiểu hiển thị 16 số chọn Ở Mode giải mã,các ngõ SL tác động mức thấp,và bốn ngõ mức thấp thời điểm cho Các ngõ giải mã lặp lại mẫu :1110, 1101, 1011, 0111 Ở mode Strobe ,một xung tác động mức cao chân CN/ ST Strobe liệu từ chân RL vào FIFO bên trong, nơi mà chúng trì cho vi xử lí Lập trình xung dồng hồ Mã P P P P P Tất tín hiệu định thời đa hợp cho 8279 phát đặt trước tỷ lệ (prescaler) bên trong.Bộ đặt trước chia xung đồng hồ bên ngòai (chân 3) cho số nguyên lập trình Các bit PPPP định giá trị số nguyên phạm vi từ đến 31 Hãy chọn số chia cho đạt tần số 100 KHZ RAM LOCATION (A) (b) (c) (d) RAM LOCATION (A) (b) (c) (d) DISPLAY POSITION A b c d (A) REPRESENTS SEGMENT CODE : FOR A (a) Left entry DISPLAY POSITION A B (A) REPRESENTS SEGMENT CODE : FOR A (b) Right entry c d Đồ án tốt nghiệp Hình : 4.13 Mối liên hệ 8279 vị trí hiển thị 3.Đọc FIFO/ RAM cảm biến Mã AI X A A A X : khoâng quan tâm Từ điều khiển chọn địa mã phím cần đọc RAM FIFO cảm biến.Ở Mode bàn phím có quét,cờ tăng tự động AI (Auto-Increment) bit địa RAM (AAA) không khả dụng 8279 tự động lái tuyến liệu cho lần đọc (A0 =0) theo trình tự mà ban đầu liệu nhập vào FIFO Tất lần đọc đến từ FIFO lệnh khác tạo Ở mốt ma trận cảm biến,các bit địa RAM(AAA) chọn hàng RAM cảm biến Nếu cờ AI đặt (AI=1) đọc se õđến từ hàng RAM cảm biến Đọc RAM hiển thị Mã 1 AI A A A A Từ điều khiển chọn địa búyt liệu cần đọc RAM hiển thị.Các bit địa AAA chọn 16 hàng RAM hiển thị Nếu cờ AI đặt (AI=1), địa hàng tự động tăng sau lần đọc ghi Vì đếm sử dụng cho hai hoạt động đọc ghi Từ lệnh đặt địa đọc ghi cảm nhận Mode tự động tăng cho hai hoạt động Ghi vào RAM hiển thị Mã 0 AI A A A A Từ điều khiển chọn địa RAM hiển thị nơi cần ghi liệu vào Sau từ kệnh A0=1 ,tất lần ghi với A0=0 RAM hiển thị Các chức định địa tăng tự động giống Độ RAM hiển thị Tuy nhiên từ lệnh không ảnh hưởng đến nguồn lần đọc liệu kế tiếp; CPU đọc RAM (Hiển thị FIFO/Cảm biến) niêu rõ sau Lẽ ra, RAM hiển thị niêu rõ sau cùng, việc ghi vào RAM hiển thị, nhiên làm thay đổi vị trí đọc Nhấp nháy / cấm ghi vào hiển thị Mã 1 X IW IW BL BL Đồ án tốt nghiệp Các bit IW sử dụng để che nửa byte A nửa byte B ứng dụng đòi hoác cổng hiển thị bit tách biệt Bằng cách đặt cờ IW (IW=1) cổng, cổng trở nên đánh dấu cho việc ghi vào RAM hiển thị từ CPU không ảnh hưởng đến cổng Thế nửa búyt nhập vào giải mã BCD, CPU ghi só vào RAM hiển thị mà không ảnh hưởng đến số khác hiển thị Một ý quan trọng bit B tương ứng với bit D0 tuyến liệu CPU, bit A3 tưông ứng với bit D7 Nếu người sử dụng muốn nhấp nháy hiển thị, cờ BL có khả dụng nửa byte Lệnh xóa sau phát xác định mã sử dụng “nhấp nháy” Xóa 1 CD CD CD CF CA Các bit Cd có sẵn từ lệnh để xóa tất hàng RAM hiển thị theo mã chọn lựa sau CD CD CD 1 X Tất (X=không quan tâm) AB=20H(0010 0000) Tất bần Cho phép xóa hiển thị =1(hoặc C A=1) Trong suốt thời gian RAM hiển thị bị xóa (160s) ghi vào Bit có số cao (MSB) từ trạng thái đặt suốt thời gian Khi RAM hiển thị trở nên khả dụng trở lại bit tự động đặt lại Nếu CF =1 trạng thái FIFO bị xóa đường ngõ ngắt đặt lại Và trỏ RAM cảm biến đật hàng CA , bit xóa tất Cả có ảnh hưởng CD CF Nó sử dụng Cd xóa mã RAM hiển thị xóa trạng thái FIFO Hơn nữa, đồng lại định thời bên Đặt mode báo lỗi /ngắt cuối Mã 1 E X X X X Đối với mode ma trận cảm biến,từ lệnh hạ đường IRQ xuống thâp cho phép ghi vào RAM (đường IRQ nâng lên, phát môỵ thay đổi gía trị cảm biến Điều cấm ghi vào RAM đặt lại) Đối với mode xoay vòng N phím, bit E lập trình 1, chip 8279 hoạt động mode báo lỗi Khởi tạo 8279 Mặc dù 8279 có đến từ điều khiển, lúc sử dụng hết tất từ Khi khởi tạo 8279, thứ tự từ điều khiển sau cần thiết: + Đặt mode hiển thị /bàn phím Đồ án tốt nghiệp + Lập trình xung đồng hồ + Xóa RAM hiển thị FIFO, hai Các từ điều khiển lại gởi ghi điều khiển lúc cần Việc đọc mã bàn phím thực hai cách: dùng ngắt (interrupt) dùng kỹ thuật hỏi vòng (Polling) Khi phím ấn xuống, chân IRQ 8279 tạo mức logic cao, dùng ngắt, chân phải nối vối chân ngắt vi xử lí Chương trình phục vụ ngắt đọc mã phím ấn Nếu dùng kỹ thuật hỏi vòng, phải kiểm tra trạng thái FIFO trước muốn đọc FIFO để lấy mã phím ấn Bảng 4 : Mã LED đoạn cho kí tự số Kí số A B C D E F Số hiển thị A B C D E F Maõ Hexa 3F 06 0B 4F 66 6D 7D 07 7F 6F 77 7C 58 5E 79 71 Đồ án tốt nghiệp Đồ án tốt nghiệp SƠ ĐỒ NGUYÊN LÍ MẠCH ĐIỀU KHIỂN Đồ án tốt nghiệp (a) Sơ đồ mạch in lớp (b) Sơ đồ mạch in lớp Đồ án tốt nghiệp ( c ) Sơ đồ bố trí linh kiện Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG TÓM TẮT - KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ Đồ án tốt nghiệp 6.1 TÓM TẮT ĐỀ TÀI Qua tuần thực nghiên cứu đề tài ,tập đồ án hoàn tất Những vấn đề nẩy sinh trình thực đề tài.Những vấn đề không động lực kích thích niềm say mê trình nghiên cứu mà thách thức khả cuả thân người nghiên cứu Nội dung cuả đề tài hình thành từ vấn đề giải cách hợp lí Các vấn đề đề tài giải trình bày từ tổng quát đến cụ thể.Trong vấn đề ,các tình giải quuyết theo bước Đề tài bao gồm chương trình bày vấn đề trọng tâm cốt lõi tập trung vào chương 3,4 Trong chương khái niệm kiến thức tay máy trình bày ,và chương cấu trúc mạch điều khiển giới thiệu Mô hình cấu trúc mạch triển khai thành mạch điện cụ thể Cách sử dụng linh kiện, thiết bị cấu trúc nên mạch điều khiển đề cập bao gồm nội dung cần thiết phục vụ trực tiếp cho đề tài việc tính toán,chọn linh kiện mạch công suất quan trọng trình thực thi đề tài Cánh tay máy không hoạt động chương trình điều khiển xây dựng chương Các bưôc chuẩn bị thi công mạch thao tác cần thiết để điều khiển cánh tay máy trình bày chương 6.2 KẾT LUẬN Sau thời gian thực đề tài phần kiến thức tiếp thu; kiến thức trang bị sau năm học trường củng cố bước nâng cao, ứng dụng vào thực tế để giải vấn đề, Sau trực tiếp giải vấn đề đề tài cho phép rút kết luận sau: Có thể dùng vi xử lí 8085 để thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 2.Việc tìm hiểu rõ cấu tạo nguyên lý hoạt động cánh tay máy giúp cho việc xây dựng chương trình điều khiển đa dạn g Việc xác lập trạng thái ban đầu cho cánh tay máy gặp trường hợp điện xảy cần thiết Việc cài đặt thông số để điều khiển cánh tay máy giúp cho người sử dụng dễ thao tác Trên kết luận mang tính sở Nếu bắt tay vào làm rút nhiều kinh nghiệm cụ thể,đây điều cần thiết 6.3 MỘT VÀI ĐỀ NGHỊ dù cố gắng thời gian có hạn nên việc thực đề tài phải dừng lại Chúng - người thực đề tài hy vọng khóa sau phát triển hoàn thiện để ứng dụng vào sản xuất Sau vài đề nghị cho muốn phát triển đề tài: Hãy dùng vi điều khiển 8951 để thiết kế mạch điều khiển Thiết kế phần giao tiếp với máy tính tạo linh hoạt điều khiển Xây dưng chương trình đa dạng Thay LED đoạn hình tinh thể loûng (LCD ) ... việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay Xoay đế vị trí đầu, xoay nghịch cổ, hạ khuỷu cánh tay Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Đồ. .. trình Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG Đồ án tốt nghiệp 4.1 XÁC CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác định cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu... tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh tay máy Việc nghiên cứu cho nhìn cấu trúc mạch điều khiển Cân nhắc cấu hình yêu cầu điều khiển chọn cấu trúc mạch hợp lí Sơ đồ