Giải pháp điều khiển mờ cho hệ vận động của robot hỗ trợ người thiểu năng vận động

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...

điều khiển mờ cho hệ điều chỉnh vị trí dùng bộ biến tần động cơ

... dòng dùng để biến đổi dòng điện chiều sau lọc thành dòng điện xoay chiều để cung cấp cho động không đồng ba pha Trong hệ thống truyền động điện điều chỉnh nghịch lu dòng thờng dùng cho hệ thống ... pha, van bán dẫn van điều khiển hoàn toàn ta dùng tiristor Nguồn điện chiều U d thông qua cuộn dây có điện cảm lớn cung cấp cho cầu biến tần dòng điện I d Trong cầu biến tần , tiristor đợc nối ... Sin11t 11 Tần số điện áp đợc thay đổi cách thay đổi nhịp điệu đóng cắt van nghịch lu Khi điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi tần số phải thay đổi điện áp đặt vào động Điện áp đợc điều chỉnh phơng...

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...

92
1,005
1

Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do

... 34 CHƯƠNG ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN DSPIC30f40 13 CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ROBOT CƠNG NGHIỆP 3. 1 GIỚI THIỆU BỘ ĐIỀU KHIỂN DSPIC30f40 13 Bộ điều khiển dspic30f40 13: Hình 3. 1 Bộ điều khiển Bộ điều khiển dspic30f40 13 ... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc vi t dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

Proceedings VCM 2012 27 một phương pháp điều khiển mới cho hệ thống phục hồi điện

... uinj,β Phương pháp điều khiển DVR Phương pháp điều khiển dựa nguyên lý ''Pre-Phase'' điều khiển điện áp phụ tải sau phục hồi U’L tính toán để đồng pha với điện áp trước lõm US-Presag [1]  Độ lớn điện ... tích ta mô tả mô hệ thống điều khiển DVR cách trực quan thông qua mô hình H.9 Đồ thi Bode hệ hở hệ thống đk DVR Kết mô Để chứng minh phương pháp điều khiển đề xuất, hệ thống điện phân phối 50 ... điện áp lưới lõm với THD=7,21% H.12.f Các thành phần hài điện áp tải uL sau phục hồi THD=3,61% Kết luận Trong báo tổ hợp hai điều khiển DSMC SDRC tạo cấu trúc điều khiển vector cho hệ thống phục...

Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển mức nước và kiểm chứng trên matlab simulink

... DÂN LẬP HẢI PHÕNG ISO 9001:2008 NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƢỚC VÀ KIỂM CHỨNG TRÊN MATLAB SIMULINHK ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC HỆ CHÍNH QUY NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG ... : ĐC1401- Ngành Điện Tự Động Công Nghiệp Tên đề tài: Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển mức nước kiểm chứng matlab- Simulink NHIỆM VỤ ĐỀ TÀI Nội dung yêu cầu cần giải nhiệm ... phần cứng CPU chương trình đơn vị cho trình điều khiển sử lý hệ thống, chức mà điều khiển cần thực xác định chương trình Chương trình nạp sẵn vào nhớ PLC, PLC thực việc điều khiển dựa vào chương...

Tài liệu Tổng quan về một giải pháp điều khiển cho hệ thống chuyển động tàu điện doc

... khách Hình 2: Cấu trúc hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Qua nghiên cứu hệ thống metro giới [3-6], tác giả đưa cấu trúc hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Hà Nội (HĐCT) ... gồm ba hệ thống con, hệ thống điều khiển tự động tàu điện (HĐTT), hệ thống đảm bảo an toàn chạy tàu (HACT) hệ thống điều độ tàu (HĐĐT) HĐTT thực điều khiển tất tàu chạy tuyến đường sắt mà không ... dựng dựa công nghệ tiên tiến, đại có mức độ tự động hoá cao Chính vậy, việc chọn lựa đưa giải pháp cho hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Thủ đô Hà Nội công việc quan trọng Kinh...

Slide NGHIÊN cứu vấn đề đảm bảo QUỸ đạo CHUYỂN ĐỘNG của ô tô BẰNG các giải PHÁP điều KHIỂN hệ THỐNG TRUYỀN lực

... NGHIÊN CỨU: - Phương pháp nghiên cứu tài liệu Chương 1: QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ VÀ CÁC TÁC ĐỘNG LÊN HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC  QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ Hinh1 Quan hệ động học ô tô mô hình ... NỘI DUNG CỦA ĐỀ TÀI 1.CHƯƠNG I: QŨY ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ô TÔ VÀ TÁC ĐỘNG CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC CHƯƠNG II: HỆ THỐNG TRUYỀN LỰC TRÊN XE Ô TÔ CHƯƠNG III: CÁC GIẢI PHÁP TÁC ĐỘNG HỆ THỐNG TRUYỀN ... đến quỹ đạo chuyển động ô tô  Ô I TƯỢNG: - Hệ thống truyền lực xe ô tô  NHIỆM VỤ: - Biên dịch, tổng hợp tài liệu nghiên cứu - Đưa giải pháp tác động lên hệ thống truyền lực  PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN...

Tổng quan về một giải pháp điều khiển cho hệ thống chuyển động tàu điện cao tốc Hà Nội pptx

... hành khách Hình 2: Cấu trúc hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Qua nghiên cứu hệ thống metro giới [3-6], tác giả đưa cấu trúc hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Hà ... tiêu hao điện HĐCT bao gồm ba hệ thống con, hệ thống điều khiển tự động tàu điện (HĐTT), hệ thống đảm bảo an toàn chạy tàu (HACT) hệ thống điều độ tàu (HĐĐT) HĐTT thực điều khiển tất tàu chạy ... dựng dựa công nghệ tiên tiến, đại có mức độ tự động hoá cao Chính vậy, việc chọn lựa đưa giải pháp cho hệ thống điều khiển chuyển động tàu điện cao tốc Thủ đô Hà Nội công việc quan trọng Kinh...

Đề tài ứng dụng điều khiển mờ cho điều khiển ổn định mức bể xăng chính trong hệ thống kho xăng luận văn, đồ án, đề tài tốt nghiệp

...

NGHIÊN cứu vấn đề đảm bảo QUỸ đạo CHUYỂN ĐỘNG của ô tô BẰNG các giải PHÁP điều KHIỂN hệ THỐNG TRUYỀN lực

... -Lái -Vị trí -Vận tốc -Lực -Gió, độ nghiêng -Bề mặt đuờng -Vận tốc -Xe Hỡnh 1.19 H ng Xe Ngi 36 Mt khỏc, ta cú s iu khin lỏi xe c biu din nh hỡnh 1.20: Phanh/ ga Quay vô lăng 0, v0 Nhiễu Xe...

173
1,421
0

Giải pháp điều khiển nâng hạ, truyền động hệ thống cân trục tháp dùng biến tần Hyundai N700 Series và PLC S7-300 (Phần cuối)

... cho phương pháp QS đưa phương án sử dụng DXZ với cấp bảo vệ: Bảo vệ giảm tốc độ, dừng an toàn bảo vệ cố lắp sai chiều động Hạn chế góc nâng cần Tín hiệu từ cảm biến đo góc nâng cần PLC xử lý với ... đưa tới PLC xử lý trạng thái: quay cần , giảm tốc độ, dừng hẳn đảm bạo độ an toàn ổn định cao Hạn chế chiều cao nâng Để đảm bảo an toàn cho kết cấu khí, hạn chế chiều cao nâng cần trục tháp thiết ... Hạn chế góc nâng cần Tín hiệu từ cảm biến đo góc nâng cần PLC xử lý với chức năng:   Bảo vệ góc nâng Đo tầm vươn cần Báo gió ...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Nghiên cứu giải pháp điều khiển cấp điện tự động cho nhà máy từ trạm 110KV doc

... nghiệp Ethernet, điều khiển PLC S5 Siemen Đức Việc cấp điện cho toàn nhà máy điều khiển chỗ liên động tự động Đồ án thực nghiên cứu giải pháp điều khiển cấp điện tự động cho nhà máy từ trạm 110KV ... không từ Ninh Bình, qua dao cách ly 110KV - qua hai máy cắt 110KV, 50Hz dùng khí SF6 cấp cho hai máy biến áp MS-TR-1 2-1 MS-TR-1 2-2 Hai máy biến áp có công suất 16MVAx2 điện áp 110 Điện áp cấp sau máy ... đóng máy cắt: - Máy cắt Q50 – cắt - Q 38 mở - Q 28 đóng - Q27 đóng - Q 35 mở - Q 25 đóng - Q 34 mở - Q24 đóng - Máy cắt phân đoạn 600 đóng - K8 6-1 k8 6-2 không tác động - Cắt điện nghiền thô - Cắt...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Nghiên cứu giải pháp điều khiển cấp điện tự động cho nhà máy từ trạm 110KV pptx

... Đồ án thực nghiên cứu giải pháp điều khiển cấp điện tự động cho nhà máy từ trạm 110KV Đồ án gồm có chương: Chương 1: Mô tả công nghệ Chương 2:Giới thiệu trạm 110kv nhà máy xi măng ... suất máy 16 MA Toàn thiết bị trạm GECLASTHOM, cộng hoà Pháp, cung cấp Nhiệm vụ trạm hạ điện áp từ 110 KV xuống cấp KV cung cấp cho toàn dây chuyền sản xuất nhà máy 2.1 Sơ đồ cung cấp điện Từ lưới ... giống nên ta cần nghiên cứu sơ đồ cấp điện lộ 2.4.1 Điều khiển đóng cắt máy cắt Q50 Với chức đóng cắt nguồn cấp cho biến áp 110/6KV máy cắt dập hồ quang khí SF6 Máy cắt điều khiển tự động cắt nguồn...

Xem thêm

Từ khóa: phương pháp điều khiển mờ giải pháp điều khiển lưu lượng điều khiển mờ cho lò nhiệt xây dựng bộ điều khiển mờ cho robot bám đường điều khiển trượt cho hệ thống các giải pháp điều khiển tắc nghẽn quá trình công nghệ và giải pháp điều khiển đang được sử dụng giải pháp điều khiển hiện tại do an phương pháp điều khiển trực tiếp momen dtc dong co khong dong bo 3 pha đề xuất giải pháp qlctr đô thị cho thị xã đồng xoài giải pháp khắc phục hạn chế về nguyên tắc bồi thường hỗ trợ tái định cư những giải pháp chủ yếu nhằm sử dụng có hiệu quả nguồn hỗ trợ phát triển chính thức oda tại việt nam vũ thị kim oanh luận án tiến sỹ kinh tế 2002 hệ thống điều khiển mở van hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chế Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM