Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại - Quyển 4- Hệ tối ưu, hệ thích nghi

...

Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại -Quyển 3. Hệ phi tuyến - Hệ ngẫu nhiên

...

339
1,210
0

Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại - Quyển 1. Hệ tuyến tính

...

347
2,028
1

Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại

...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx

... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc 15 ... đònh hệ liên tục trái mặt phẳng s 15 December 2006 Miền ổn đònh Miền ổn đònh hệ rời rạc vùng nằm vòng tròn đơn vò © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phương trình đặc trưng hệ rời rạc Hệ thống điều khiển rời ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Điều kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6. 624 w2 + 5.378w + 1.597 = 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Tiêu chuẩn Jury Xét tính ổn đònh hệ rời rạc ... 2, 1 ci 2, n− j −k +3 cij = ci 2, 1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần đủ để hệ thống rời rạc ổn đònh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương 15 December 20 06 © H T Hồng - ... + GH ( z ) = ⇒ ⇒ 0 .20 2 z + 0.104 =0 1+ z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) z − 0.83 z + 0.135 z + 0 .20 2 z + 0.104 = w +1 z= w −1 Đổi biến:  w + 1  w + 1  w + 1  w + 1  + 0 .20 2  + 0.104 =  −...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot

... −1 ⇔ 0. 039 Kw + (0.786 − 0. 036 K ) w + (3. 214 − 0.003K ) = Theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn đònh là: K > K >   0.786 − 0. 036 K > ⇔  K < 21. 83 ⇒ K gh = 21. 83  3. 214 − 0.003K >  ... 3 −2 0.607 −1 −0.857 −j 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM +1 0.5742−j0.8187 25 Chất lượng hệ rời rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ rời rạc ng Đáp ứng hệ rời ... (0.018K + 0.607) = z (0.021 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Kết hợp với điều kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K +...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf

... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... 0. 042 z + 0.036 z − 1.518 z + 0. 643 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0. 042 ... + 0. 643 c(k − 2) = 0. 042 r (k − 1) + 0.036r (k − 2) ⇒ c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0. 643 c(k − 2) + 0. 042 r (k − 1) + 0.036r (k − 2) 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ rời rạc Thí...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf

... 106.6; 93 .5; 75. 4; 57 .2; 41.2; 28.3; 18 .5; 11.4; 6 .5; 3.4; 1.4; 0.3; -0 .3; -0 .5; -0 .5; -0 .5; -0 .4 } Đáp ứng hệ thống: c(k ) = 10 x1 (k ) + x2 (k ) c(k ) = {0; 0.198; 0.348; 0. 455 ; 0 .52 9; 0 .57 7; 0.606; ... 0 .55 79    3 = = = 1.36 sec ξω n 0 .55 79 × 0.3 958 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c r(t) + e(t) − Với T = 0.1 T e(kT) ZOH eR(t) G (s ) c(t) 2( s + 5) ... lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Thời gian độ theo tiêu chuẩn 5% : cxl = 0.624 Trước tiên ta cần xác đònh kqđ thỏa: ε = 5% = 0. 05 (1 − ε )cxl ≤ c(k ) ≤ (1 + ε )cxl , ∀k ≥ kqđ ⇔ 0 .59 3 ≤ c(k ) ≤ 0. 655 ,...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf

... 0.375 0 .62 5; 0 .62 5 } số xá 0 .63 4; exl = rxl − 0 .62 9; 0 .62 7; 0 .62 7; 0 .62 6; 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc ng 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... hệ thống điều khiển rời rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau rời rạc hóa ta hệ thống điều khiển rời rạc Chất lượng hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục chu kỳ ... 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, … 15 December 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Trình tự thiết kế khâu...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt

... e−0.1×0 .70 7×10 = 0.493 ϕ = Tωn − ξ = 0.1 × 10 × − 0 .70 7 = 0 .70 7 ⇒ ⇔ * z1, = 0.493e ± j 0 .70 7 * z1, = 0. 375 ± j 0.320 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời ... 0.6 07) z =0. 375 + j 0.320 ⇒ [0.21(0. 375 + j 0.320) + 0.18] KC =1 (0. 375 + j 0.320 − 0.029)(0. 375 + j 0.320 − 1) 0.2 67 =1 ⇒ KC 0. 471 × 0 .70 2 ⇒ K C = 1.24 Kết luận: Hàm truyền điều khiển cần thiết kế ... Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc dùng QĐNS ng Chọn cực zero khâu hiệu chỉnh phương pháp triệt tiêu nghiệm: − zC = 0.6 07 ⇒ zC = −0.6 07 − pC = OA = OB − AB OB = 0.607...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf

... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế điều khiển trể pha rời rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng R(s) + ... 0.091 ⇒ GH ( z ) = P I D ( z − 0 .81 9) −1 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 71 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Do phương trình đặc trưng hệ thống là: K I T z +  0.091 ... Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc đơn vò 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Thí dụ thiết kế...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx

... dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0. 091 K P + 0. 091 K I − 1.8 19 = 0.112  − 0. 091 K P + 0. 091 K ... P + 0. 091 K I + 0.8 19 = 0.0035  K P = 15. 09 ⇒   K I = 6.13 Kết luận: z +1 GC ( z ) = 15. 09 + 6.13 z −1 z + (0. 091 K P + 0. 091 K I − 1.8 19) z + (−0. 091 K P + 0. 091 K I + 0.8 19) = z + 0.112 z + 0.0035 ... T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 PP phân bố cực thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd c(k) K Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc

... 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín:  x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd ... 0.516 + j 0.428) = ⇒ z − 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bố cực Thí dụ c Cân hệ số PTTT hệ kín PTTT mong muốn: (0.005k1 + 0.095k − 1.905) = −1.03  (0.0045k1 ... PP phân bố cực Thí dụ c  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:  c(k ) = Cd x(k ) 1 (1 − e −0.1 ) Ad = Φ (T )...

chương 6 cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hóa cho sinh viên đại học

... 117 ,6) Im s s* 1800 ( 1800 * j10,5) ( 5)] 10,5 arctan 5,5 72 ,60 Cách 2: * j10,5) 0] arg[( 10,5 j10,5 (1350 117 ,60 ) 2) 72 ,60 10,5 September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Re s O 26 ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Nội dung chương Khai Khái niệm Ảnh hưởng khâu hiệu ... ) s s* j 4,33 0, 16 j 4,33 0,01 s* 1 K C 1.01 Hàm truyền khâu trể pha: GC ( s ) 1,01 ( s 0, 16) ( s 0,01) Kết quả: GC ( s ) GC1 ( s )GC ( s ) q September 2011 ( s 0,5)( s 0, 16) 6, 31 ( s 5)( s 0,01)...

Xem thêm