bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... mô hình toán học 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace ... hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: r(t) Hệ thống tuyến...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền Xét hệ thống ... thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ... hàm bản: Hàm nấc đơn vò (step): tín hiệu vào hệ thống điều khiển ổn đònh hóa u(t) 1 u (t ) = 0 t ≥ t < L {u (t )} = s t Hàm dirac: thường dùng để mô tả nhiễu t ≠ δ (t ) = ∞ t = +∞ ∫ δ...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... gặp Hàm truyền động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B : hệ số ma sát − ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hệ thống giảm xóc ô tô, xe máy M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực xóc y(t): dòch chuyển ... (8) Lư Tư = Rư J Tc = B số thời gian điện từ động số thời gian điện động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) (5) (7) suy ra: U ( s ) − ( s...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... TPHCM 32 Hàm truyền hệ thống tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống ... giản (tt) Hệ thống song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm Hệ thống hồi tiếp ... nhánh 34 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển vò trí hai tổng Rút gọn GA(s)=[G3(s)//G4(s)] ... G2 ( s ).GA ( s ) + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] 26 September ... trí hai tổng Rút gọn GA(s)=[G3(s)//G4(s)] , G A ( s ) = G3 ( s ) − G4 ( s ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối GB(s)=[G1(s)...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... đương hệ thống: G2G3 + G3 H1 G1 G1GE + G2 H + G2G3 H + G3 H1H * Gtd = = G2G3 + G3 H1 + G1GE + G 1 + G2 H + G2G3 H + G3 H1H G1G2G3 + G1G3 H1 ⇒ G= + G2 H + G2G3 H + G3 H1H + G1G2G3 + G1G3 H1 26 ... thể (tt): G2G3 + G3 H1 GD + G2 H = * GE = + GD H + G2G3 + G3 H1 H + G2 H G2G3 + G3 H1 ⇒ GE = + G2 H + G2G3 H + G3 H1H 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí ... GC(s) nối tiếp G3(s)] GE(s) = vòng hồi tiếp [GD(s), H3(s)] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Tính toán cụ thể: H1...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... đònh thức con: ∆1 = ∆2 = Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ ) ∆ G1G2G3 + G1G3 H1 Gtd = + G2 H + G2G3 H + G1G2G3 + G3 H1H + G1G3 H1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 68 ... tín hiệu Thí dụ (tt) Đường tiến: Vòng kín: L1 = −G2 H P = G1G2G3 L2 = −G2G3 H L3 = −G1G2G3 L4 = −G3 H1H L5 = −G1G3 H1 P2 = G1H1G3 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Sơ đồ dòng tín hiệu ... nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho bởi: G = ∑ ∆ k Pk ∆ k 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... thái hệ thống Trạng thái: Trạng thái hệ thống tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết giá trò biến thời điểm t0 biết tín hiệu vào thời điểm t > t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống ... Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình ... ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống thời điểm t ≥ t0 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái Các biến trạng thái chọn biến vật lý biến vật lý Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp thành vector...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + c (t ) + 5c(t ) + 4c(t ) = &&(t ) + 3r (t ) c r Đặt biến trạng thái theo phương pháp ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = 10r (t ) + 20r (t ... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... xem Lý thuyết Điều khiển tự động Đáp ứng hệ thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan hệ dạng mô tả toán học ... − − 3 = 2 s + 3 0 ( sI − A ) −1 −1 s + 1 s −1 = = s ( s + 3) − 2.(−1) − s 2 s + 3 s + 1 1 [1 0] C ( sI − A ) = = s + 3s + [s + 1] s + 3s + − s 3 3( ... x3 (t ) − 0 x3 (t ) 1 & 23 244 23 31 { B & x (t ) A x (t ) Đáp ứng hệ thống: x1 (t ) c(t ) = x1 (t ) = [1 0] x2 (t ) 24 x3 (t ) C 26...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, ... lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 September 2006 © H ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ... TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo thời gian Khâu giữ bậc (ZOH): giữ tín hiệu số thời gian hai lần lấy mẫu x*(t) ZOH xR...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... Z {a k x(k )}= X (a −1z ) Đạo hàm miền Z: dX ( z ) Z {kx(k )} = − z dz Đònh lý giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh lý giá trò cuối: x(∞) = lim(1 − z −1 ) X ( z ) 26 September 2006 z →∞ z →1 © ... 1 u (k ) = 0 u(k) k ≥ k < k Z {u (k )} = 26 September 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) = 0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1)2 Hàm mũ: ... ) = 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) = đó: C ( z) GC ... Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + 1) + 3c(k ) = 2r (k + 2) + r (k ) Giải: Biến đổi Z hai vế phương trình sai phân ta được: z 3C ( z ) + z 2C ... = (1 − z )Z s © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −1 19 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) G ( s) = s+2 G (s) −1...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... 1)( z − e 3 0.5 )( z − e −1×0.5 ) (1 − e 3 0.5 ) − 3( 1 − e −0.5 ) A= = 0.06 73 z ( Az + B) 3( 1 − 3) = Z s ( s 3 0+ a)( s + b) ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT ) 3e 3 0.5 (1 − e ... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s +3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z) ... 22 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3e − s G (s) = ( s + 3) G ( s) −1 • G ( z ) = (1 − z )Z s 3e − s = (1 − z −1 )Z s ( s + 3) z (1 − e 3 0.5 ) = (1 − z...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... ÐHBK TPHCM H ( s ) = 0.1 T z ( z + 1) Z 3 = s 2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 10 z − 0.1( z + 1) z . z ... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Giải: Hàm truyền kín hệ thống: GC ( z )G ( z ) Gk ( z ) = + GC ( z )GH ( z ) Ta có: u (k ) = ... truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ G ( s) 5e −0.2 s • G ( z ) = (1 − z )Z G (s) = s s2 5e −0.2 s (0.2) z ( z + 1) = (1 − z −1 )Z = 5(1 − z −1 ) z −1 s 2( z − 1 )3 0.1(...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt biến trạng thái: ... chu kỳ lấy mẫu x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thành lập PTTT từ PTSP Trường hợp (tt) Phương trình ... x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) x3 (k ) = x2 (k + 1) − β r (k ) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) − β n−1r (k ) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 ...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Đặt biến trạng thái: x1 (k ) = c(k ) ... (−0.25) − × 0.5 = 0 .37 5 a0 ⇒ 0.5 Bd = − 0.25 0 .37 5 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 39 Thành lập PTTT từ PTSP dùng phương pháp tọa độ pha Xét hệ rời rạc mô tả phương trình ... a0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM β1 Bd = β 3 C d = [1 0] 38 Thành lập PTTT từ PTSP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0.5 b − a...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... 42 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Thành lập PTTT mô tả hệ rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − e(kT) T eR(t) ZOH G(s) c(t) Bước 1: Thành lập PTTT mô tả hệ liên tục (hở): eR(t) & ... 2006 Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT mô tả hệ liên tục (hở): e(kT) ZOH G(s) x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) ... lập PTTT từ PTSP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Đặt biến trạng thái theo phương pháp tọa...
Danh mục: Cao đẳng - Đại học
... lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc hóa PTTT hệ liên tục x[(k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT ) c(kT ) = Cd x(kT ) (1 − e −2t ) (1 − e −2×0.5 ) 1 0 .31 6 = ... 1 0 .31 6 0.092 0.080 0 .31 6 với [ Ad − Bd Cd ] = − 0 .31 6[10 0] = − 3. 160 0 .36 8 0 0 .36 8 Vậy phương trình trạng thái hệ rời rạc cần tìm là: x1 (k + 1) 0.080 0 .31 6 ... 2×0.5 0 .31 6 e − + 0 2 Cd = C = [10 0] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: PTTT rời rạc mô tả hệ kín x[(k...
Xem thêm
Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa: