15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 B2: Ma trận quá độ: () 1 )( - ss AI −=Φ ⇒             + + =Φ 1 1 0 )1( 11 )( s sss s 1 10 1 −               + − = s s 1 10 10 10 01 −               − −       = s )]([)( 1 st Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L                   +       +       = − −− 1 1 0 )1( 11 1 11 s sss L LL       − =Φ − − t t e e t 0 )1(1 )( ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:    = +=+ )()( )()()1( kkc kukk d dd xC B x A x )(T d Φ=A ∫ Φ= T d d 0 )( ττ BB () 1.0 0       − + = − − τ τ τ e e [] 010== C C d 1.0 0 )1(1 )( =       − =Φ − − T e e t t t       − = − − 1.0 1.0 0 )1(1 e e       = 905.00 095.01 d A ⇒ ∫                       − = − − 1.0 0 1 0 0 )1(1 τ τ τ d e e ∫                 − = − − 1.0 0 )1( τ τ τ d e e ( )       +− −+ = − − 1 11.0 1.0 1.0 e e ⇒       = 095.0 005.0 d B 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 84 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 2. Tính độ lợi hồi tiếp trạng thái K: Phương trình đặc trưng của hệ kín: 0]det[ = +− K B A I dd z [] 0 095.0 005.0 905.00 095.01 10 01 det 21 =               +       −       kkz ⇔ 0 095.0905.0095.0 005.0095.0005.01 det 21 21 =               +− +−+− kzk kkz ⇔ 0)005.0095.0(905.0)095.0905.0)(005.01( 2121 = + − − + − +− kkkzkz ⇔ 0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0( 2121 2 =+−+−++ kkzkkz ⇔ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 Cặp cực quyết đònh mong muốn: ϕ j rez ± = * 2,1 67.0 85.01.0 = == ××− − eer n T ξω 693.05.0181.01 22 =−×=−= ξωϕ n T ⇒ )]693.0sin()693.0[cos(67.067.0 693.0* 2,1 jez j ±== ± 0)428.0516.0)(428.0516.0( = + − −− j z j z Phương trình đặc trưng mong muốn: 428.0516.0 * 2,1 jz ±= ⇒ 0448.003.1 2 = +− z z ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn: 0448.003.1 2 = +− z z 0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0( 2121 2 =+−+−++ kkzkkz [] 895.60.44=K Vậy    =+− −=−+ 448.0)905.0095.00045.0( 03.1)905.1095.0005.0( 21 21 kk kk ⇒    = = 895.6 0.44 2 1 k k 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 3. Tính đáp ứng và chất lượng của hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín: [ ]    = +−=+ )()( )()()1( kkc krkk d ddd xC B x K B A x . Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn: 0448.003.1 2 = +− z z 0)905.0095.00045.0()905 .109 5.0005.0( 2121 2 =+−+−++. Φ=Φ − L                           + + = − as sss 1 0 )1( 11 1 L                   +       +       = − −− 1 1 0 )1( 11 1 11 s sss L LL       − =Φ − − t t e e t 0 )1(1 )( ⇒ 15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:    = +=+ )()( )()()1( kkc kukk d dd xC B x A x )(T d Φ=A ∫ Φ= T d d 0 )( ττ BB () 1.0 0       − + = − − τ τ τ e e [] 010= = C C d 1.0 0 )1(1 )( =       − =Φ − − T e e t t t       − = − − 1.0 1.0 0 )1(1 e e       = 905.00 095.01 d A ⇒ ∫                       − = − − 1.0 0 1 0 0 )1(1 τ τ τ d e e ∫                 − = − − 1.0 0 )1( τ τ τ d e e ( )       +− −+ = − − 1 11.0 1.0 1.0 e e ⇒       = 095.0 005.0 d B 15. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 PP phân bo PP phân bo á á c c ự ự c. Th c. Th í í du du ï ï 2 2 B2: Ma trận quá độ: () 1 )( - ss AI −=Φ ⇒             + + =Φ 1 1 0 )1( 11 )( s sss s 1 10 1 −               + − = s s 1 10 10 10 01 −               − −       =