phép biến đổi ma trận thuần nhất

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp

... định ma trận biến đổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tượng thay đổi phép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biến đổi phép ... R0 có dạng ma trận : Gọi Là ma trận cosin hướng hệ quy chiếu R1 hệ quy chiếu R0 1.3.1.7 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến Từ khái niệm ma trận quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận quay ... vị trục Ax,Ay,Az Ma trận vuông cấp ba Được gọi ma trận Cosin hướng vật rắn B hệ quy chiếu R0 1.3.1.2 Ý nghĩa ma trận cosin hướng vật rắn Ma trận Cosin hướng A cho phép biến đổi tọa độ điểm P...

26
1,115
2

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... chặt bệ cố định dịch chuyển Biến đổi từ dịch chuyển đến bệ cố định mô tả vector vị trí p = OP ma trận quay 3x3 ARB Gọi u, v w vector đơn vị trục tọa độ u, v w; ma trận quay biểu diễn theo Roll-Pitch_Yaw ... A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 = PB3 = q Các phần tử ma trận phải thỏa điều kiện trực giao: ux2 + uy2 + uz2 =1 vx2 + vy2 + vz2 =1 wx2 + wy2 + wz2 =1 uxvx ... (m) (hình 5) - = (13) +  di = + l – ci = - A RBBbi - ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi...

4
1,230
16

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ma trận M I, M II, M III, M IV ma trận có m hàng , n cột tương ứng ma trận có hàng m=1 giá trị hàng: I (m=1), II (m=2), III (m=3), IV (m=4) ma trận M1; giá trị lại có giá trị tương ứng theo ma ... Thành lập Ma trận cột Johnson từ bảng M:AB, M:BC, M:CD ma trận tương ứng M JAB; MJBC; MJCD Ma Trận thứ tự hàng I, II, III, IV ( tham khảo tài liệu [1] ) 2- Xây dựng porfiriant : Từ ma trận M1 ( ... M III, M IV ( ví dụ: nhánh M I ) Từ lập ma trận M I,II ; M I,III ; M I,IV 5- Ma trận M I,II ; M I,III ; M I,IV ma trận có m hàng , n cột tương ứng ma trận có hàng thứ giá trị hàng: I (m=1), II...

9
809
3

ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI

Danh mục: Điện - Điện tử

... [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ  273  R = −β.f C.µ (4)  K e T dτ T   - Phương trình thay đổi nồng độ oxy: E dC  ... thông số thay đổi: Nồng độ, vận tốc, nhiệt độ, hệ số không khí thừa, kích thước hạt bột than điền vào chương trình [1] thu đường cong tương tự đồ thị trên, từ ta điều chỉnh thông số thay đổi để trình ... cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực nghiệm kết sát thực tế, tổng quát nhằm tạo sở...

7
402
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... trí p ma trận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay ... động quay chúng là: A u x R B = u y u x vx vy vz wx wy wz u , v , w ma trận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử ma trận các(1)phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 ... đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... trí p ma trận quay ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay ... động quay chúng là: A u x R B = u y u x vx vy vz wx wy wz u , v , w ma trận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử ma trận các(1)phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 ... đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; A [RB]; A[P] sau tính chiều dài trụ di theo (8) cho i= ta có thông số chiều dài trụ...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi (a = const) * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc - Là chuyển động biến đổi dv a = at = = const = a0 dt t ⇒ v = ∫ a dt + v ( v0: ... gia tốc không • Là chuyển động thẳng có vectơ vận tốc không đổi a=0 • Vì chuyển động thẳng nên an = dv a = at = =0 ⇒ dt v = v không đổi Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI ... nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm dần * β = 0, ω không đổi: Chuyển động tròn * β = Const Chuyển động tròn thay đổi : ω = βt + ω θ = βt + ω t 2 ω − ω = 2.β θ Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT...

35
623
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... trùng với xi) đoạn Bốn phép biến đổi biểu thị tích ma trận nhất[ 1]: Ai = R  z,θi  Tp  0,0,di  Tp  a i ,0,0 R(x,αi ) (2.2) Theo [1], sau thực phép nhân ma trận nói ta ma trận tổng hợp mô tả ... động i khớp quay biến khớp θi + Nếu khớp động i khớp tịnh tiến di biến khớp 2.1.1.2 Mô hình bi n đổi Trên s xây dựng hệ toạ độ, mô tả phép chuyển tọa độ hệ i hệ i-1 theo phép biến đổi[ 1]: + Quay ... nghiệp Hệ thống cảm biến tín hiệu:thực việc nhận biết biến đổi thông tin hoạt động c a thân robot (cảm biến nội tín hiệu) c a môi trư ng, đối tượng mà robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu)...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... theo phép biến đổi ma trận Ai Đó phép biến đổi : R(z,  i ), Tp(0,0,di), Tp(ai,0,0), R( x, i ) Như xem hệ tọa độ thứ i+1 phép biến đổi từ hệ tọa độ thứ i Các phép quay R tịnh tiến Tp phép biến đổi ... ta gọi ma trận biến đổi mô tả mối quan hệ tương đối hệ tọa độ khâu với hệ tọa độ khâu ma trận biến đổi A ma trận A Nếu A1 ma trận biểu thị vị hệ tọa độ khâu thứ hệ tọa độ cố định, A2 ma trận biểu ... i Khi dùng ma trận biến đổi Ai để biểu thị tổng hợp lần biến đổi cần ý tới hệ tọa độ sau lần quay tịnh tiến thay đổi Mỗi lần biến đổi sau thực hệ tọa độ động, tính toán toán tử biến đổi cần nhân...

60
3,770
8

Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... trình : Ma trận T đƣợc gọi ma trận biến đổi phép biến đổi (*) phép biến đổi véc tơ tọa độ 2.1.1.7 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến Từ khái niệm ma trận quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận ... gian xác định ma trận biến đổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tƣợng đƣợc thay đổi phép nhân toạ độ đối tƣợng với ma trận hành Giá trị ma trận hành đƣợc biến đổi phép biến hình tịnh ... tịnh tiến dọc trục xi đoạn - Quay quanh trục xi góc αi i Ma trận có phép biến đổi , ký hiệu , tích ma trận biến đổi : Ma trận đƣợc gọi ma trận Denavit-Hartenberg Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 23...

66
406
1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... định ma trận biến đổi so với hệ toạ độ cố định Trong OpenGL vị trí đối tượng thay đổi phép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biến đổi phép ... R0 có dạng ma trận : Gọi Là ma trận cosin hướng hệ quy chiếu R1 hệ quy chiếu R0 1.3.1.7 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến Từ khái niệm ma trận quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận quay ... vị trục Ax,Ay,Az Ma trận vuông cấp ba Được gọi ma trận Cosin hướng vật rắn B hệ quy chiếu R0 1.3.1.2 Ý nghĩa ma trận cosin hướng vật rắn Ma trận Cosin hướng A cho phép biến đổi tọa độ điểm P...

26
749
0

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biến đổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biến đổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật  F = bt Bài giải   Kí hiệu lực ma...

17
1,159
2

Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh

Danh mục: Hóa học

... Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g ... lit H2 (đktc) - Phần II: Đốt cháy hoàn toàn thu đợc 14,85g CO2 a Tìm công thức phân tử A,B biết MA : MB = 1,5: 1,9 b Nếu tỉ lệ phân tử lợng A B trình bày cách xác định công thức phân tử chúng? ... trên? ĐS: a C2H6O C2H4O b.Do 1,5/ 18

4
2,152
7

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Danh mục: Giáo dục học

... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biến đổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biến đổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật  F = bt Bài giải   Kí hiệu lực ma...

17
1,891
3

SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biến đổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biến đổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... 4: Từ (3) (4), suy : N2 = km2g T (cos 30 + µ sin 30 ) ⇒ T= ≤ t max· : F≤ 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t mà từ vật bắt đầu trượt vật  F = bt Bài giải   Kí hiệu lực ma...

16
2,001
1

Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác

Danh mục: Lập trình

... …(Danh sách biến, biến dòng)… End ……(Chú thích, có)… FORMULAS Begin ….(Danh sách hàm, hàm dòng)…… End ……(Chú thích, có)… Lưu ý: số công thức dùng phép biến đổi vế để tính biến từ biến lại số ... công thức biến đổi vế để tính biến từ biến lại công thức đối xứng (Symmetry) Ví dụ: A + B + C = Pi ta tính A có B, C; ta tính B có A, C; ta tính C có A, B Ta gọi công thức tính biến từ biến lại, ... DataGridView (Giả thiết + Mục tiêu): cho phép người dùng nhập toán Lưu ý: Giả thiết phải có biến danh sách biến, phải có giá trị hàm đối xứng (biết số biến chắn suy biến lại) - Nút Giải: thực tính toán...

10
806
0

SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên cứu mối quan hệ biến đổi trạng thái chuyển động vật nguyên nhân làm biến đổi trạng thái chuỵển động Phần nghiên cứu đến mối quan hệ gia tốc ... (4) Bước 4: Từ (3) (4), suy : : ⇒ T= F≤ T (cos 30 + µ sin 30 ) ≤ t max· 2Tmax cos 30 + k sin 30 0 = 2.10 + 0,268 2 = 20 N Vậy Fmax = 20 N Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy hoàn ... không ma sát hình vẽ Hệ số ma sát hai vật k Tác dụng lực F=bt vào vật theo phương ngang Trong suốt trình, vật vật Tính thời điểm t0 mà từ vật bắt đầu trượt vật  F = bt Bài giải   Kí hiệu lực ma...

19
1,470
4

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

...  1 m2 u1q1 0   Từ (50) ta tính ma trận f*      X u1  l2  sin q1  Y1 u1  l2  cos q1             Theo [12] ta có công thức ma trận Coriolis  C q,q   (50) 1  ... (2009), pp 556-563 [9] Do Thanh Trung; Jens Kotlarski; Bodo Heimann and Tobias Ortmainer: A new program to automatically generate the kinematic and dynamic equations of general robots in symbolic ... parallel manipulator using recursive matrix relations Robotica Vol 24 (2006), pp.125-130 [7] S Staicu: Power requirement comparision in the 3-RPR planar parallel robot dynamics Mechanism and Machine...

10
630
7

Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình

Danh mục: Hóa học

... Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g ... lit H2 (đktc) - Phần II: Đốt cháy hoàn toàn thu đợc 14,85g CO2 a Tìm công thức phân tử A,B biết MA : MB = 1,5: 1,9 b Nếu tỉ lệ phân tử lợng A B trình bày cách xác định công thức phân tử chúng? ... trên? ĐS: a C2H6O C2H4O b.Do 1,5/ 18

4
8,082
83

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

...

2
1,409
7