XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NHÚNG TUYẾN TÍNH HOÁ VÀO RA CHO HỆ XE CON LẮC NGƯỢC

... kế ñiều khiển nhúng tuyến tính hoá vào cho hệ xe lắc ngược 1.2 Tổng quan: 1.2.1 Xây dựng mô hình – Thuật toán ñiều khiển: Con lắc ngược ñối tượng ñại diện cho lớp ñối tượng có ñộ phi tuyến cao ... Chuyên ngành : ðIỀU KHIỂN TỰ ðỘNG Khoá (Năm trúng tuyển) : 2009 Giới tính : Nam Nơi sinh : SÓC TRĂNG 1- TÊN ðỀ TÀI: XÂY DỰNG BỘ ðIỀU KHIỂN NHÚNG TUYẾN TÍNH HOÁ VÀO RA HỆ XE CON LẮC NGƯỢC 2- NHIỆM ... NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Cán phản biện : Họ tên học viên : NGUYỄN VĂN ðÔNG HẢI Tên ñề tài Khóa : 2009 : XÂY DỰNG BỘ ðIỀU KHIỂN NHÚNG TUYẾN TÍNH HOÁ VÀO RA CHO HỆ XE CON LẮC NGƯỢC Nhận xét...

xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều sử dụng điều khiển vị trí tuyến tính

... đã thực đồ án môn học môn tổng hợp hệ điện với đề tài là: xây dựng điều khiển vị trí cho động chiều sử dụng điều khiển vị trí tuyến tính Trong thời gian ngắn đồ án chắc chắn không khỏi những ... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều ... điện chiều a) Động điện chiều kích từ độc lập b) Động điện chiều kích từ song song c) Động điện chiều kích từ nối tiếp d) Động điện chiều kích từ hỗn hợp 1.2 .Điều khiển động điện chiều Ưu điểm động...

31
1,235
29

Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển công suất laser ghép nối với máy tính

...

Thiết kế và xây dựng bộ điều khiển hệ thống Camera đa kênh ghép nối với máy tính

... trng thỏi tng ng vi camera c c h n : Gi ỏ tri og ic C a m e r a c chon 0 Camera 0 Camera Camera 1 Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 I Camera Bng 1: Bang trng thỏi chn camera 4.3.2 iu khiờn ... s khoa hc D5 D4 Camera c chon Trang 49 Chn 4: Thit k h (hũnớ diu khin (ú hp Camera 0 0 Ca me 0 Camera 0 Camera 0 I Camera 0 Camera 1 Camera 1 Camera 1 Camera Bng 2: Bang m chn camera Dng tớn ... ca camera, bit s dng chn camera Th t cỏc bit tng ng nh sau: D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 DO Cỏc bit D0--D3: iu khin cỏc chc nõng Cỏc bit D4-rD7: Chn camera * Chn camera: Bng giỏ tr mó ca cỏc bit chn camera: ...

Ứng dụng thị giác máy tính xây dựng bộ điều khiển LQR điều khiển ổn định bóng và thanh

... trí bóng cho bộ điều khiển  Áp dụng bộ điều khiển LQR với phản hồi vị trí bóng webcam mô hình thực tế  Hướng phát triển  Thiết kế phần khí độ xác tốt  Thiết kế phần cứng điều khiển sử dụng: ... Đáp ứng vị trí bóng tín hiệu điều khiển hệ bóng bị tác động IV  KẾT LUẬN Kết luận  Xây dựng mô hình toán học, tuyến tính hóa, thiết kế bộ điều khiển LQR mô Simulink cho hệ bóng  Xây dựng ... ĐIỀU KHIỂN Ứng dụng thị giác máy tính phản hồi vị trí bóng Sơ đồ mô hình điều khiển hệ bóng phản hồi vị trí camera III  THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Ứng dụng thị giác máy tính phản hồi vị...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 1

...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2

... hợp mẫu để nhận dạng tiếng nói III Kết luận sơ bộ: Luận văn thực việc :mở rộng nhớ cho DSP560 02, nhận liệu âm từ qua giao tiếp SSI DSP560 02 CS 421 5, thực trích formant tín hiệu tiếng nói dùng giải ... trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng nói Chương giới thiệu phép ... formant tín hiệu tiếng nói dùng giải thuật STFT Cuối thực việc nhận dạng tiếng nói ứng dụng để điều khiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 1 -2 ...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3

... (D0-D 23) •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển ... đồng bộ, chân sử dụng cho cờ nối tiếp nhận Trong chế độ bất đồng bộ, chân thu xung nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6 .3 Điều ... xử lí chủ, điều khiển DMA, điều khiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho việc truyền DMA có thu ngắt chủ chấp nhận tương...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4

... khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung Chân nhận liệu Chân truyền ... kiện : GDB 24 Bộ đònh thời đếm kiện bao gồm ghi điều khiển trạng thái, đònh thời 24- bit đọc/ ghi (TCSR), ghi đếm kiện 24bit đọc / ghi (TCSR), đếm 24- bit logic lựa 24 n xung nhòp cấp chọ 24 ngắt DSP56002ghi ... phép DSP56002 nhận xung clock nối tiếp tín hiệu đồng cấu trúc từ CS4215 Trong chế độ, hướng truyền chân SCK SC2 điều khiển CRB VI THANH GHI ĐIỀU KHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điều khiển tính chất...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

... DO LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương ... Y0,Y:(R7)- D TẬP LỆNH DSP56002 : Tập lệnh DSP56002 chia thành nhóm sau :  Truyền liệu  Số học  Logic  Thao tác bit  Vòng lặp  Điều khiển chương trình SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4 -59 GVHD:Thầy Lê Tuấn ... ngắt Trở từ chương trình Ngừng xử lí Ngắt phần mềm Chờ ngắt SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 4- 65 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Tập Lệnh DSP56002 BẢNG NHÓM CÁC LỆNH ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TRÌNH Mã nguồn REP Phép toán...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

... vò - Bits 5- 71 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Codec 42 15 80 95 85 ± 0.9 - LSB dB dB -0 .5 0.2 80 40 - 0.0 25 0.200 0.320 0 .5 0 .5 +0.2 -94.7 % % % dB dB dB dB dB dB - 1 .5 10 0. 75 - dB dB MV 2 .55 3.60 7.30 ... XTALI2(KHZ) CLIN(+)24.276MHZ 16.9344MHZ 3072 5. 51 25 153 6 16 11.0 25 896 27.42 857 18.9 768 32 22. 05 448 NA 38.7 384 NA 44.1 51 2 48 33.0 75 156 0 9.6 6.6 15 Phải ghi Không cho phép Cho phép lọc thông ... ĐỘ ĐIỀU KHIỂN : Chế độ điều khiển dùng để khởi động CS42 15 xử lí chế độ liệu cách cập nhật ghi điều khiển nội Chế độ điều khiển xác đònh tín hiệu D/C~ mức thấp.Thông tin chân SDIN SDOUT CS4215...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 7

... HIỂN THỊ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ IC đệm 74 HC 573 : SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 6-84 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh 11 OC C 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7D 8D 1Q 2Q 3Q 4Q 5Q 6Q 7Q 8Q Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 OC 0 19 18 17 16 15 ... đầu vào 1A 1B 1Y 2A 2B 2Y GND 14 13 12 11 10 VCC 4A 4B 4Y 3A 3B 3Y 74 LS08 • IC 74 LS11: cổng AND đầu vào 1A 1B 2A 2B 2C 2Y GND 14 13 12 11 10 VCC 1C 1Y 3C 3B 3A 3Y 74 LS11 • Các IC 74 LS00 ,74 LS08 ,74 LS11 ... Anh Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002  •Các IC dùng để chọn nhớ sử dụng cho chương trình • IC 74 LS00: cổng NAND đầu vào 1A 1B 1Y 2A 2B 2Y GND VCC 4A 4B 4Y 3A 3B 3Y 14 13 12 11 10 74 LS00 • IC 74 LS08: cổng...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 8

... FFT phân tích lấy phần mười theo thời gian Thuật giải FFT phân tích lấy phần mười theo tần số ứng dụng DSP56002 tốc độ thực thi thấp Cho nên xét thuật giải FFT phân tích lấy phần mười theo thời ... chỗ (in-place), thành phần ngỏ nhập x(n) cần phải xếp lại theo cách đặc biệt lưu vào vò trí ô nhớ RAM liên tiếp Để minh hoạ kỹ thuật này, xem thành SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 7- 98 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh ... FFT, DSP56002 tự động lựa chọn thành phần nhập (xuất) thích hợp Thuật giải đảo bit sử dụng để thực đảo m bit thấp đòa nhớ Điều thực cách cộng thêm offset N= m −1 vào giá trò đòa tiếp tục với bit...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 9

... thành phần tần số thành phần tần số xuất lân cận thời điểm miền thời gian Chúng ta nói STFT có tính đònh vò thời gian tần số nên thích hợp để phân tích tín hiệu không dừng tín hiệu tiếng nói A ... jωt phiên dòch điều chế hàm cửa sổ ω( t ) với ω( t ) hàm lọc thỏa điều kiện hàm có lượng hữu hạn khả tích tuyệt đối Công thức (8.1) cho thấy STFT đo giống tín hiệu với phiên dòch điều chế hàm cửa ... thêm vào tương ứng vò trí lọc áp dụng Rõ ràng hàm cửa sổ ω( t ) cho ta phổ tần tín hiệu f(t) xung quanh τ Nếu chọn giá trò ω τ liên tục STFT phủ toàn mặt phẳng thời gian tần số Tuy nhiên điều...

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 10

... Anh Nhận Dạng Tiếng Nói Hình 9.13 Kết trích formant từ ‘LEFT’ dùng STFT II NHẬN DẠNG TIẾNG NÓI : Trong hệ thống điều khiển tiếng nói, phần quan trọng phức tạp chương trình nhận dạng tiếng nói ... vào với tín hiệu chuẩn N Từ cần nhận dạng =có? Y Ứùng dụng điều khiển SVTH:Huỳnh Quốc Trâm N Điều kiện kết thúc? Y END 9-126 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Nhận Dạng Tiếng Nói III CHƯƠNG TRÌNH NHẬN DẠNG ... hệ thống nhận dạng tiếng nói thiết lập theo hướng phối hợp mẫu, mẫu sử dụng để phối hợp đặc trưng tiếng nói từ dạng sóng chu kỳ cao độ nguyên âm, formant Giải thuật nhận dạng tiếng nói : Từ...

Xem thêm