... vòng điều chỉnh vị trí (R). 47 2.2.5 Tính phi tuyến của bộđiềukhiển vị trí. 51 2.3 Xâydựngbộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số bộđiềukhiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot ... khiển hiện đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điềukhiển bằng các hệ ... tham số bộđiềukhiển PD. 74 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngbộ chỉnh định mờ tham số bộđiềukhiển PD. 74 3.2.2 Kết quả mô phỏng điềukhiển vị...
... 2.4 Xâydựngbộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2 khâu. 56 2.4.1 Tính phi tuyến của bộđiềukhiển vị trí. 56 2.4.2 Sự cần thiết sự dụngbộđiềukhiển ... 56 2.4.2 Sự cần thiết sự dụngbộđiềukhiểnmờ 57 2.4.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số bộđiềukhiển PID 59 2.4.3.1 Mô hình bộđiềukhiểnmờ 60 2.4.3.2 Biến ngôn ngữ và miền giá trị ... các khối chức năng 73 3.1.1 Bộđiềukhiển 73 3.1.2 Động cơ 74 3.2. Mô hình hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngbộ chỉnh định mờ và bộđiềukhiển PID. 74 3.3 So sánh quỹ...
... Luật hợp thành mờ 454.4. Giải mờ 544.5.1 Bộđiềukhiểnmờ tĩnh 584.5.2 Bộđiềukhiểnmờ động 62CHƯƠNG V :ỨNG DỤNGBỘĐIỀUKHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀUKHIỂNMỜCHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG ... tượng công nghệ 665.2 Thiết kế bộđiềukhiển PID kinh điển 665.3:Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờ Tĩnh 685.3.2:Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờ Động 705.4: Thiết kế bộđiềukhiển số 745.5 : Mô phỏng và ... thống điềukhiển tự động 41.2.Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 81.2.1.Quy luật điềukhiển vị trí 81.2.2.Quy luật điều chỉnh liên tục 11CHƯƠN II: BộĐiềuKhiển PID 19A.Thiết Bị Điều Khiển...
... thiệu về xử lý tín hiệu số DSP56002, bộ giao tiếp âm thanh đa năng Codec 4215, bộ nhớ mở rộng, mạch giao tiếp và điều khiển. Chương 2 giới thiệu tổng quát về bộ xử lý tín hiệu số DSP56002. Tiếp ... bộ đồng bộ giao tiếp nối tiếp (SSI) của bộ xử lí DSP56002 được sử dụng để thích nghi với sự truyền dữ liệu nối tiếp từ hai bộ chuyển đổi A/D của CS4215 đến DSP56002 và từ DSP56002 đến hai bộ ... chuyển đổi D/A của CS4215. Chương 6 mở rộng bộ nhớ cho DSP56002; chương này sẽ trình bày về sơ đồ mạch của DSP56002EVM, bộ nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiển động cơ DC và các linh kiện sử dụng trong...
... từ bộ xử lí chủ, bộđiềukhiển DMA, hoặc một bộđiềukhiển bên ngoài đơn giản.4.5 . Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào này có hai chức năng . Nó cung cấp một tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho ... SSI sử dụng chân hai hướng này để điềukhiển cờ hoặc sự đồng bộ khung.6.3 . Điềukhiển nối tiếp 2 (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng này để điềukhiển sự đồng bộ khung.6.4 . Xung nhịp nối tiếp ... điềukhiển có thể chia thành 3 nhóm nhỏ: Điềukhiển ghi đọc (RD~/WR~). Lựa chọn không gian địa chỉ (bao gồm chọn bộ nhớ chương trình PS~, chọn bộ nhớ dữ liệu DS~, chọn X/Y~). Điều khiển...
... ngõ ra Điều khiển Nguồn xung Clock trực tiếpKhung đồng bộ dài 0Khung đồng bộ dài 1 Điều khiển đồng bộ/ không đồng bộ Dịch trực tiếp Điều khiển xung clock cổngChọn chế độ(normal/network) Cho phép ... OnCEII. Bộđiềukhiển OnCE và giao tiếp nối tiếp: Bộđiềukhiển OnCE và giao tiếp nối tiếp chứa các khối sau: Thanh ghi lệnh OnCE, bộ đếm bit, bộ giải mã OnCE và thanh ghi trạng thái /điều khiển. 1./ ... (SCK) Điềukhiển nối tiếp (SC0) Điềukhiển nối tiếp (SC1) Điềukhiển nối tiếp (SC2) CÁC CHÂN GIAO TIẾP ĐỒNG BỘ NỐI TIẾP Các chân SC4, STD, SRD, SCK của cổng SSI được dùng để làm bộ phận...
... thanh ghi điềukhiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung thanh ghi tích lũy đến thanh ghi điềukhiển vòng lặp. Hay MOVE A,LC 1.4.Leänh MOVEM (hay MOVE): Truyeàn nội dung đến bộ nhớ chương ... vì vậy cho phép các vòng lặp DO phần cứng được ngắt hay chèn. Chúng có thể được đẩy ra khỏi vùng Stack bởi lệnh RET hay ENDDO .6./ Các lệnh điềukhiển chương trình: Các lệnh điềukhiển chương ... liệu ngắn tức thời o Cập nhật thanh ghi địa chỉ o Truyền bộ nhớ X hay Yo Truyền bộ nhớ X hay Y và thanh ghi o Truyền bộ nhớ Lo Truyền bộ nhớ XY1./TRUYỀN DỮ LIỆU NGẮN TỨC THỜI: Thao tác truyền...
... ns V . CHẾ ĐỘ ĐIỀUKHIỂN : Chế độ điềukhiển được dùng để khởi động CS4215 trong xử lí tuần tự ở chế độ dữ liệu bằng cách cập nhật các thanh ghi điềukhiển nội. Chế độ điều khiển được xác ... liệu âm thanh cho những bộ DAC và thông tin điềukhiểncho tất cả những chức năng cần thieỏt cuỷa CS4215.ãSDOUT(44): Xuaỏt dửừ lieọu noỏi tieỏp, dửừ lieọu âm thanh cho những bộ ADC và thông ... loùc loaùi tạp âm và bộ lọc nắn thẳng. Sự điềukhiển đối với chức năng có sẵn trên CS4215 được thực hiện thông qua giao tiếp nối tiếp. Bộ đồng bộ giao tiếp nối tiếp (SSI) của bộ xử lí DSP56002...
... GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002MỞ RỘNG BỘ NHỚ CHO DSP56002Trong chương này sẽ trình bày về sơ đồ mạch của DSP56002EVM, bộ nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiển động cơ DC và các linh ... mở để điềukhiển động cơ123H1061Các DIODE bảo vệ:1N4007Động cơ DC: nguồn cung cấp 9V.III . BOARD EVMDSP56002 và CS4215 với sơ đồ giao tiếp nối tiếp đồng bộ giữa chúng như sau:o Bộ dao ... Anh Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 Bộ nhớ RAM dửừ lieọu treõn BOARD:ã D0-D7: caực chaõn xuaỏt nhaọp data.ã A0-A14: caực chaõn ủũa chổ.ã WR:ủieu khieồn ghi.ã OE :cho pheựp ủoùc.ã CE :cho pheựp chip...
... lượng tín hiệu qua miền tần số .B . BIẾN ĐỔI FOURIER RỜI RẠC: Cho một chuỗi { }Zn]n[x∈ biến đổi Fourier rời rạc của nó được cho bởi công thức:∑∞−∞=ω−ω=nnjje]n[x)e(X(*)Công thức ... (decimation-in-time). Đây là công cụ toán học cơ bản chuẩn bị cho việc nhận dạng tiếng nói ở phần sau. A . BIẾN ĐỔI FOURIER LIÊN TỤC: Cho hàm khả tích tuyệt đối f(t) ta có biến đổi Fourier của ... Thuật giải đảo bit có thể được sử dụng để thực hiện một sự đảo m bit thấp nhất của địa chỉ bộ nhớ. Điều này có thể thực hiện được bằng cách cộng thêm một offset N=1m2− vào giá trị địa chỉ...
... f(t) theo công thức:τωτωπ=τω∞∞−∞∞−∫ ∫dd)t(g),(STFT)t(f,f21 (8.5)B . TÍNH CHẤT Cho hàm f(t)∈L2 và biến đổi Fourier ngắn của nó là STFTf( )τω, khi đó:τωτωπ=∫ ∫∞∞−∞∞−dd),(STFT)t(ff2221 ... (8.6)C . HẠN CHẾ CỦA PHÉP BIẾN ĐỔI FOURIER NGẮN Phép biến đổi Fourier thời gian ngắn có ưu điểm là cho ta một sự hòa hợp khi mô tả tín hiệu giữa hai miền thời gian và tần số. Tuy nhiên nó gặp phải ... cầu những cách xử lý linh hoạt hơn như tín hiệu xung )t(δ yêu cầu định vị tốt về thời gian. Điều này chỉ có thể thực hiện được khi kích thước của cửa sổ phân tích có thể thay đổi tuỳ theo...