Bài giảng môn học điều chỉnh tự động truyền động điện

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc

... thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống tuyến tính bất biến liên tục mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng: r(t) Hệ thống ... biến liên tục c(t) d n c(t ) d n−1c(t ) dc(t ) d m r (t ) d m−1r (t ) dr (t ) + a1 + L + an 1 + an c(t ) = b0 a0 + b1 + L + bm 1 + bm r (t ) n n 1 m m 1 dt dt dt dt dt dt n: bậc hệ thống, hệ thống ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf

... lục sách Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền Xét hệ thống mô tả phương trình vi phân: r(t) Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục c(t) ... truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C Mạch sớm pha: R1 R2 KC = R1 + R2 Mạch trể pha: R2 R2 R1C T= R1 + R2 R2 R1 C KC = 26 September 20 06 T = ( R1 + R2 )C © H ... thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps

... September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B : hệ số ma sát − J : moment quán tính © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) Áp dụng đònh ... ⇔ G( s) = K Ts + M T= B © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hệ thống giảm xóc ô tô, xe máy M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): ... (8) Lư Tư = Rư J Tc = B số thời gian điện từ động số thời gian điện động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) (5) (7) suy ra: U ( s ) − ( s...

10
1,081
15

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx

... - ÐHBK TPHCM 32 Hàm truyền hệ thống tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ ... hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm Hệ ... chức © H T Hồng - ÐHBK TPHCM điểm rẽ nhánh 34 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx

... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ ... TPHCM 49 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 ... )] Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Đại số sơ đồ...

10
1,014
8

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps

... G1G2G3 + G1G3 H1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Đại ... truyền tương đương hệ thống đơn giản Đối với hệ thống phức tạp ta có phương pháp hiệu hơn, phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu đề cập đến mục 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 ... tổng Chuyển điểm rẽ nhánh sau G2(s) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Đại số sơ đồ khối Kết thí dụ Sinh viên tự tính 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Đại số sơ đồ khối Một...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot

... tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ Gtd = G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) + G4 H1 + G2G7 H + G6G4G5 H + G2G3G4G5 H + G4 H1G2G7 H 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... nhánh vòng kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Hàm truyền tương đương từ nút nguồn đến nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ dòng tín hiệu sau: Giải: Đường tiến: P = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7 26 September...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx

... điểm t > t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống thời điểm t ≥ t0 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái Các biến trạng thái chọn biến vật lý biến vật lý Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương ... Phương trình trạng thái 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Trạng thái hệ thống Trạng thái: Trạng thái hệ thống tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết giá trò biến...

10
1,248
13

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps

... trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 6 7-6 8 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ...  B = M   0  1    K 0  © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + c (t ) + 5c(t ... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt

... xem Lý thuyết Điều khiển tự động Đáp ứng hệ thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan hệ dạng mô tả toán ... truyền hệ thống là: C (s) -1 G (s) = = C (sI − A ) B R( s) Chứng minh: xem LT ĐKTĐ, trang 78 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Tính hàm truyền từ PTTT Thí dụ Tính hàm truyền hệ thống mô ... x (t ) Đáp ứng hệ thống:  x1 (t )  c(t ) = x1 (t ) = [1 0] x2 (t )  24   x3 (t )  C   26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống mô tả PTTT: &...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx

... tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền ... truyền Phương trình trạng thái 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t)...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc

... khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shannon f = ≥ fc T t x*(t) t Nếu ... số lượng tử hóa khâu chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf

... 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... 26 September 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) =  0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1)2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} ... dX ( z ) Z {kx(k )} = − z dz Đònh lý giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh lý giá trò cuối: x(∞) = lim(1 − z −1 ) X ( z ) 26 September 2006 z →∞ z →1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Biến đổi Z hàm Hàm...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc

... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) ... an−1 z −n+1 + an z −n 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − ... = (1 − z )Z   s   © H T Hồng - ÐHBK TPHCM −1 19 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0.5 G(s) C(s) G ( s) = s+2    G (s)  −1...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps

... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0 .5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s+3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z) ... −3×0 .5 )( z − e −1×0 .5 ) (1 − e −3×0 .5 ) − 3(1 − e −0 .5 ) A= = 0.0673   z ( Az + B) 3(1 − 3) = Z   s ( s  −3×0+ a)( s + b)  ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT ) 3e −3×0 .5 (1 − e −0 .5 ) − ... ( z − 0.223)( z ab(b − a) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: 0.777 G( z) z ( z − 0.223) Gk ( z ) = = 0.202 z...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2 bài giảng lí thuyết điều khiển tự động bai giang ki thaut dieu khien tu dong bài giảng môn học tài chính quốc tế bai giang ky thuat dieu khien tu dong bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt điều chỉnh tự động điện bài tập lớn môn tổng hợp hệ thống cơ điên điều chỉnh tự động truyền động điện động cơ điện một chiều bài giảng môn học tư tưởng hồ chí minh bài giảng môn học quản trị dự án đầu tư bài giảng môn học nguyên lý động cơ đốt trong chương 3 bài giảng môn học quang điện tử bai giang mon hoc quan tri tai chinh Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thống Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP