26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực P KsG = )(  Khâu tỉ lệ P: (Proportional) 1 2 R R K P −=  Khâu tích phân tỉ lệ PI: (Proportional Integral) s K KsG I P +=)( 1 2 R R K P −= CR K I 1 1 −= 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt)  Khâu vi phân tỉ lệ PD: (Proportional Derivative)  Khâu vi tích phân tỉ lệ PID: (Proportional Integral Derivative) sKKsG DP + = )( 1 2 R R K P −= CRK D 2 − = 21 2211 CR CRCR K P + −= sK s K KsG D I P ++=)( 21 1 CR K I −= 12 CRK D − = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp Hàm truyền của các đối tượng thường gặp Hàm truyền động cơ DC − L ư : điện cảm phần ứng − ω : tốc độ động cơ − R ư : điện trở phần ứng − M t : moment tải − U ư : điện áp phần ứng − B : hệ số ma sát − E ư : sức phản điện động − J : moment quán tính 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động cơ DC (tt)  Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: )( )( ).()( tE d t tdi LRtitU ư ư ưưưư ++= )()( tKtE ω Φ = ư trong đó: K : hệ số Φ : từ thông kích từ  Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển động quay của trục đ.cơ: dt td JtBtMtM t )( )()()( ω ω ++= trong đó: )()( tiKtM ư Φ = (1) (2) (3) (4) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động cơ DC (tt)  Biến đổi Laplace (1), (2), (3), (4) ta được: (5) (6) (7) (8) )()().()( sEssILRsIsU ưưưưưư + + = )()( sKsE ω Φ = ư )()()()( sJssBsMsM t ω ω + + = )()( siKsM ư Φ =  Đặt: ư ư ư R L T = B J T c = hằng số thời gian điện từ của động cơ hằng số thời gian điện cơ của động cơ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động cơ DC (tt)  (5) và (7) suy ra: )1( )()( )( sTR sEsU sI ưư ưư ư + − = )1( )()( )( sTB sMsM s c t + − = ω  Từ (5’), (6), (7’) và (8) ta có sơ đồ khối động cơ DC: (5’) (7’) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền lò nhiệt Nhiệt độ lò r(t) c(t) Công suất điện cấp cho lò 100% 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền lò nhiệt (tt) 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Xe ô tô )()( )( tftBv dt tdv M =+ M: khối lượng xe B hệ số ma sát f(t): lực kéo v(t): tốc độ xe  Phương trình vi phân:  Hàm truyền: BMssF sV sG + == 1 )( )( )( ⇔ 1 )( + = Ts K sG với B K 1 = B M T = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền của các đối tượng thường gặp (tt) Hệ thống giảm xóc của ô tô, xe máy  Phương trình vi phân: M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực do xóc y(t): dòch chuyển của thân xe )()( )()( 2 2 tftKy dt tdy B d t tyd M =++  Hàm truyền: KBsMs sF sY sG ++ == 2 1 )( )( )( . 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 21 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích. Integral) s K KsG I P +=)( 1 2 R R K P −= CR K I 1 1 −= 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích. 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền của các đối tượng thường gặp Hàm truyền của các đối tượng thường gặp Hàm truyền động cơ DC − L ư : điện cảm phần ứng − ω : tốc độ động cơ − R ư : điện