... III THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CHO ROBOT Chọn điểm A, B không gian làm việc Robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động Robot ( chọn quỹ đạo đa thức bậc 1, 2, 3) 3.1 Giới thiệu sở thiết kế quỹ đạo Thiết ... học robot nghiên cứu chuyển động khâu robot phương diện hình học, không quan tâm đến lực momen gây chuyển động.Động học robot toán qua trọng phục vụ tính toán thiết kế robot. Nhiệm vụ chủ yếu toán ... bậc để thiết kế 3.2 Tính toán thiết kế quỹ đạo chuyển động 3.2.1 Thiết kế quỹ đạo không gian khớp Chọn điểm A, B không gian làm việc, biết tọa độ (xE, yE, zE) hướng khâu thao tác Thiết kế quỹ...