ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN oOo LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH VỚI HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG LINUX GVHD : TS. TRỊNH HOÀNG HƠN SVTH : PHẠM MINH TUẤN LỚP : DD05KTD04 MSSV : 40503344 TP. HỒ CHÍ MINH, THÁNG 01/2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ================================== NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP HỌ VÀ TÊN: PHẠM MINH TUẤN MSSV: 40503344 NGÀNH: Kỹ thuật điện LỚP: DD05KTD4 1. Đầu đề luận án: THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH VỚI HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG LINUX 2. Nhiệm vụ: (yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu) 1. Phân tích tìm hiểu và chọn mô hình kết cấu cơ khí của robot tự hành (15%) 2. Tìm hiểu mạch Micro2440 (30%) 3. Vài ứng dụng demo bao gồm tự hành và điều khiển bằng tay (15%) 4. Tìm hiểu giải pháp thay thế mạch Micro2440 bằng các họ vi xử lý (40%) a) Tìm hiểu họ vi xử lý thích hợp (10%) b) Thiết kế phần cứng tương thích (20%) c) Minh họa vài demo điều khiển (10%) 3. Ngày giao nhiệm vụ luận án: _________________________________________ 4. Ngày hoàn thành nhiệm vụ luận án: ____________________________________ 5. Họ tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn: 1) _______________________________ _________________________ 2) _______________________________ _________________________ 3) _______________________________ _________________________ Nội dung và yêu cầu luận án tốt nghiệp đã được thông qua bộ môn Ngày ____ tháng ____ năm ______ CHỦ NHIỆM BỘ MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH (Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên) PHẦN DÀNH CHO KHOA BỘ MÔN Người duyệt (chấm sơ bộ): ___________________________ Đơn vị: __________________________________________ Ngày bảo vệ: ______________________________________ Điểm tổng kết: ____________________________________ Nơi lưu trữ luận án: ________________________________ TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc Ngày ____ tháng ____ năm _____ PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (Dành cho người hướng dẫn) 1. Họ và tên SV: ___________________________________________________ MSSV: _______________ Chuyên ngành: _____________________________ 2. Đề tài: _________________________________________________________ 3. Họ tên người hướng dẫn: ___________________________________________ 4. Tổng quát về bảng thuyết minh: _____________________________________ Số trang: ________ Số chương: ________ Số bảng số liệu: ________ Số hình vẽ: ________ Số tài liệu tham khảo:________ Phần mềm tính toán:________ Hiện vật (sản phẩm): ________________ 5. Tổng quát về các bản vẽ:  Số bản vẽ: Bản A1: ____ Bản A2: ____ Khổ khác: __________  Số bản vẽ tay: ______ Số bản vẽ trên máy tính: ______ 6. Những ưu điểm chính của LVTN: _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _______________________________________________________________ 7. Những thiếu sót chính của LVTN: _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _______________________________________________________________ 8. Đề nghị: Được bảo vệ □ Bổ sung thêm để bảo vệ □ Không được bảo vệ □ 9. 3 câu hỏi sinh viên phải trả lời trước hội đồng: a) ______________________________________________________________ _____________________________________________________________ b) ______________________________________________________________ _____________________________________________________________ c) ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 10. Đánh giá chung (bằng chữ: Giỏi, Khá, TB): ______ Điểm: ______/10 Người hướng dẫn ký, ghi rõ họ tên: TRƯỜNG ĐH BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc Ngày ____ tháng ____ năm _____ PHIẾU CHẤM BẢO VỆ LVTN (Dành cho người phản biện) 11. Họ và tên SV: ___________________________________________________ MSSV: _______________ Chuyên ngành: _____________________________ 12. Đề tài: _________________________________________________________ 13. Họ tên người hướng dẫn: ___________________________________________ 14. Tổng quát về bảng thuyết minh: _____________________________________ Số trang: ________ Số chương: ________ Số bảng số liệu: ________ Số hình vẽ: ________ Số tài liệu tham khảo:________ Phần mềm tính toán:________ Hiện vật (sản phẩm): ________________ 15. Tổng quát về các bản vẽ:  Số bản vẽ: Bản A1: ____ Bản A2: ____ Khổ khác: __________  Số bản vẽ tay: ______ Số bản vẽ trên máy tính: ______ 16. Những ưu điểm chính của LVTN: _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _______________________________________________________________ 17. Những thiếu sót chính của LVTN: _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _________________________________________________________________ _______________________________________________________________ 18. Đề nghị: Được bảo vệ □ Bổ sung thêm để bảo vệ □ Không được bảo vệ □ 19. 3 câu hỏi sinh viên phải trả lời trước hội đồng: d) ______________________________________________________________ _____________________________________________________________ e) ______________________________________________________________ _____________________________________________________________ f) ______________________________________________________________ ______________________________________________________________ 20. Đánh giá chung (bằng chữ: Giỏi, Khá, TB): ______ Điểm: ______/10 Người hướng dẫn ký, ghi rõ họ tên: LỜI CẢM ƠN Kính gửi đến thầy TRỊNH HOÀNG HƠN lời cảm ơn chân thành và sâu sắc, cảm ơn thầy đã tận tình hướng dẫn, chỉ dạy em hoàn thành luận văn tốt nghiệp này. Em xin cảm ơn tất cả quý thầy cô trường Đại học Bách Khoa TP.HCM nói chung, quý thầy cô khoa Điện-Điện tử và bộ môn Kỹ thuật điện nói riêng đã tận tình giảng dạy, trang bị cho em những kiến thức bổ ích trong khoảng thời gian đại học. Tôi xin cảm ơn tất cả bạn bè đã là nguồn động viên, góp ý, giúp đỡ tôi rất nhiều trong quá trình học tập và thực hiện luận văn. Tôi xin cảm ơn tất cả. TP. Hồ Chí Minh, tháng 1 năm 2011 Phạm Minh Tuấn. TÓM TẮT LUẬN VĂN Nhiệm vụ của đề tài là thiết kế một robot tự hành với bộ điều khiển dựa trên hệ điều hành Linux nhúng. Đề tài được thực hiện như sau:  Tìm hiểu các thành phần của một robot tự hành, bao gồm cả về phần cứng và phần mềm. Phân tích giải pháp sử dụng hệ thống nhúng với hệ điều hành Embedded Linux vào điều khiển Robot.  Tìm hiểu và lựa chọn để thi công một mô hình cơ khí robot tự hành: mô hình Robot tự hành với 3 bánh xe Omni-Directional.  Tìm hiểu mạch Micro2440, bao gồm tìm hiểu phần cứng mạch, hệ điều hành Linux nhúng và phần mềm chạy trên mạch. Viết ứng dụng điều khiển mô hình robot tự hành đã thiết kế, ứng dụng xử lý ảnh - thị giác máy tính.  Tìm giải pháp thay thế mạch Micro2440 dùng các họ vi xử lý: o Tìm hiểu và lựa chọn vi xử lý thích hợp: AT91SAM9260. o Thiết kế phần cứng mạch. o Nạp hệ điều hành Embedded Linux và viết ứng dụng điều khiển mô hình robot. Đề tài này tập trung vào việc tìm hiểu và thực hiện mạch và chương trình điều khiển cho robot, bao gồm cả thực hiện phần cứng và phần mềm. MỤC LỤC Đề mục Trang bìa Nhiệm vụ luận văn Lời cảm ơn Tóm tắt luận văn Mục lục Trang i ii iii iv CHƯƠNG 1: Tổng quan về đề tài ……………………………………………… 1 1.1 Đặt vấn đề ………………………………………………………………… 1 1.2 Các định nghĩa ……………………………………… …………………. 1 1.2.1 Robot tự hành …………………………………… ………………… 1 1.2.2 Hệ thống nhúng …………….……………………………………… 3 1.2.3 Hệ điều hành nhúng …………………………………………………. 4 1.3 Nhiệm vụ cụ thể và mục tiêu của luận văn ……………………………… 5 1.3.1 Nhiệm vụ được giao ………………………………………………… 5 1.3.2 Xác định nhiệm vụ cụ thể ……………………… …………………. 5 CHƯƠNG 2: Sơ đồ khối Robot tự hành …… ………………………………… 7 2.1. Phân tích sơ đồ khối một robot tự hành …………………………………… 7 2.2. Thiết kế mô hình robot tự hành …………………………………………… 8 CHƯƠNG 3: Xây dựng mô hình cơ khí robot ………………………………… 9 3.1 Sơ lược về các phương pháp di chuyển của robot tự hành ………………… 9 3.2 Mô hình robot với 3 bánh xe Omni ……………………………………… 10 3.3 Phân tích chuyển động của robot ………………………………………… 11 3.4 Thực hiện mô hình cơ khí robot …………………………………………… 13 CHƯƠNG 4: Mạch công suất động cơ ………………………………………… 16 4.1 Nhiệm vụ và yêu cầu của mạch công suất động cơ ……………………… 16 4.2 Tiếp cận lý thuyết ………………………………………………………… 16 4.2.1 Phương pháp điều chế độ rộng xung PWM …………………………. 16 4.2.2 Mạch cầu H ………………………………………………………… 17 4.2.3 IC công suất L298 …………………………………………………… 18 4.3 Thực hiện mạch công suất động cơ ……………………………………… 19 4.3.1 Sơ đồ nguyên lý …………………………………………………… 19 4.3.2 Giải thích hoạt động …………………………………………………. 20 4.3.3 Một số hình ảnh thực tế mạch công suất động cơ …………………… 20 CHƯƠNG 5: Mạch Micro2440 ………………………………………………… 23 5.1 Tổng quan về mạch nhúng Micro2440 ………………………………… 23 5.2 Kiến trúc phần cứng mạch Micro2440 …………………………………… 24 5.2.1 Vi xử lý S3C2550A …………………………….…………………… 20 5.2.2 Core board ………………………………………………………… 26 5.2.3 SDK board ………………………………………………………… 28 5.3 Hệ điều hành Embedded Linux trên Micro2440 ………………………… 29 5.3.1 Hệ điều hành Embedded Linux …………………………………… 29 5.3.2 Hệ điều hành Embedded Linux trên Micro2440 ……………………. 31 5.3.3 Quá trình khởi động Embedded Linux trên Micro2440 …………… 33 CHƯƠNG 6: Lập trình điều khiển Robot trên Micro2440 ……………………. 35 6.1 Chọn viết chương trình điều khiển …………… ………………………… 35 6.2 Xác định các bước tiến hành – các công cụ cần thiết ……………………… 35 6.2.1 Xác định các bước tiến hành ………………………… …………… 35 6.2.2 Các công cụ cần thiết ……………………………………………… 35 6.3 Biên dịch Linux Kernel cho Micro2440 ………………………………… 37 6.4 Nạp lại Embedded Linux cho Micro2440 …………………………………. 39 6.5 Biên dịch OpenCV cho Micro2440 ……………………………………… 40 6.6 Ball Tracking ………………………………………………………………. 41 6.6.1 Ball Detect ………… ………………………………………………. 41 6.6.2 Truy xuất GPIO driver ………………………………………………. 45 6.6.3 Tạo xung PWM ……………………………………………………… 47 6.6.4 Phân luồng cấu trúc chương trình …………………………………… 47 6.6.5 Biên dịch và chạy chương trình …………………………………… 48 CHƯƠNG 7: Mạch nhúng AT91SAM9260-SMISY ……………………………. 50 7.1 Tổng quan về mạch nhúng AT91SAM9260-SMISY ………… ………… 50 7.1.1 Mục đích thiết kế mạch AT91SAM9260-SMISY ………………… 50 7.1.2 Mạch AT91SAM9260-SMISY ……………………………………… 50 7.2 Lựa chọn vi xử lý AT91SAM9260 …………………………… …………. 51 7.3 Sơ đồ nguyên lý mạch AT91SAM9260-SMISY ………………………… 54 7.3.1 Khối vi xử lý AT91SAM9260 ………………………………………. 54 7.3.2 SDRAM …………………………………………………………… 56 7.3.3 NAND FLASH ……………………………………………………… 56 7.3.4 SPI DATA FLASH ………………………………………………… 57 7.3.5 Các khối khác ……………………………………………………… 57 7.4 Thi công thực tế ……………………………………………………………. 61 CHƯƠNG 8: Embedded Linux trên AT91SAM9260-SMISY …………………. 64 8.1 Quá trình boot Linux trên board AT91SAM9260-SMISY ……………… 64 8.1.1 Quá trình khởi động của vi xử lý AT91SAM9260 ………………… 64 8.1.2 Quá trình boot Linux trên board AT91SAM9260-SMISY …………. 66 8.2 Thực hiện port Linux trên board AT91SAM9260-SMISY ……………… 68 8.2.1 Các công cụ cần thiết …………………………………… ………… 68 8.2.2 AT91BootStrap ……………………………………………………… 69 8.2.3 U-boot ……………………………………………………………… 71 8.2.4 Linux Kernel Image …………………………………………………. 72 8.2.5 Root File System …………………………………………………… 73 8.2.6 Port Linux lên board AT91SAM9260-SMISY ……………………… 73 8.2.7 Thiết lập tham số khởi động Linux trên AT91SAM9260-SMISY … 74 8.3 Chương trình ứng dụng điều khiển Robot ……………… ……………… 75 CHƯƠNG 9: Các kết quả đạt được - hạn chế - hướng phát triển đề tài ……… 76 9.1 Các kết quả đạt được và hạn chế ……… ……………… ……………… 76 9.2 Hướng khắc phục các hạn chế và phát triển đề tài ………………………… 79 CHƯƠNG 10: Tài liệu tham khảo ………………………… ………………… 80 Luận án tốt nghiệp Chương 1: Tổng quan về đề tài SV: PHẠM MINH TUẤN – ĐH BÁCH KHOA TP.HCM 1 CHƯƠNG 1 Tổng quan về đề tài 1.1 Đặt vấn đề: Cùng với công cuộc công nghiệp hóa – hiện đại hóa đất nước, lĩnh vực tự động hóa có những bước tiến vượt bậc và trở thành yếu tố quan trọng không thể thiếu của nền công nghiệp hiện đại. Khi nói đến tự động hóa là nói đến sự thay thế dần dần đến hoàn toàn các hoạt động chân tay bằng máy móc, trong đó Robot tự hành là một phần quan trọng không thể thiếu. Ngày nay Robot tự hành ngày càng được hoàn thiện và chứng tỏ vai trò của mình trong ứng dụng công nghiệp và sinh hoạt đời sống. Phần quan trọng nhất quyết định mọi hoạt động của robot chính là hệ thống điều khiển. Cho robot tự hành, hệ thống điều khiển phải có khả năng tự hoạt động độc lập mà không cần kết nối với máy tính hay mạch điều khiển nào khác. Hệ thống điều khiển đó chính là một “Hệ thống nhúng”. Hệ thống nhúng bao gồm cả phần cứng và phần mềm, với xu hướng hiện nay, phần cứng mạch điều khiển ngày càng phát triển phức tạp, việc viết phần mềm truy xuất các thiết bị phần cứng đó ngày càng phức tạp hơn. Để dễ dàng phát triển phần mềm ứng dụng, ta cần Hệ điều hành, hệ điều hành quản lý các thiết bị phần cứng và cho phép ta phát triển phần mềm dễ dàng hơn. Hệ điều hành chạy trong một hệ thống nhúng gọi là một “Hệ điều hành nhúng”. Đề tài này tìm hiểu và xây dựng mô hình robot tự hành như một hệ thống hoàn chỉnh, với hệ thống điều khiển chính là một hệ thống nhúng bao gồm cả về mạch điện phần cứng, hệ điều hành nhúng, và phần mềm điều khiển robot tự hành. Mặc dù hoạt động của các robot thực tế bao gồm rất nhiều thao tác, đề tài này chỉ giới hạn ở hoạt động di chuyển của robot tự hành, và phần mềm ứng dụng tập trung vào hiện thực giải pháp điều khiển dẫn đường cho robot. 1.2 Các định nghĩa: 1.2.1 Robot tự hành: Robot tự hành hay robot di động (Mobile Robot, thường gọi tắt là Mobot) được định nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự di chuyển, tự vận động (có thể lập trình được) dưới sự điều khiển tự động để thực hiện công việc được giao. Tiềm năng ứng dụng của robot tự hành hết sức rộng lớn. Có thể kể đến robot vận chuyển vật liệu, hàng hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay và thư viện; robot phục vụ quét dọn đường phố, khoang chân không; robot kiểm tra trong môi trường nguy hiểm; robot canh gác, do thám; robot khám phá không gian, di chuyển trên hành tinh; robot hàn, sơn trong nhà máy; robot xe lăn phục vụ người khuyết tật; robot phục vụ sinh hoạt gia đình v.v Mặc dù nhu cầu ứng dụng cao, nhưng những hạn chế chưa giải quyết được của robot tự hành, như chi phí chế tạo cao, đã không cho phép chúng được sử dụng rộng rãi. Một nhược điểm khác của robot tự hành phải kể đến là còn thiếu tính linh hoạt và thích ứng khi làm việc ở những vị trí khác nhau. Bài toán điều khiển dẫn đường cho robot tự hành cũng không phải là bài toán đơn giản. [...]... khối Robot tự hành Luận án tốt nghiệp 2.2 Thiết kế mô hình robot tự hành: Trong đề tài này, ta xây dựng một mô hình robot tự hành nhỏ, với công việc chính tập trung vào tìm hiểu và thực hiện mạch và chương trình điều khiển cho robot Chương trình điều khiển phải làm nổi bật thế mạnh của một mạch điều khiển là một máy tính nhúng với hệ điều hành nhúng Linux, và chỉ giới hạn ở hoạt động di chuyển của robot. .. TUẤN – ĐH BÁCH KHOA TP.HCM 5 Luận án tốt nghiệp Chương 1: Tổng quan về đề tài o Làm quen với lập trình nhúng, áp dụng vào lập trình điều khiển Robot và các thiết bị điều khiển tự động hiện đại SV: PHẠM MINH TUẤN – ĐH BÁCH KHOA TP.HCM 6 Chương 2: Sơ đồ khối Robot tự hành Luận án tốt nghiệp CHƯƠNG 2 Sơ đồ khối Robot tự hành 2.1 Phân tích sơ đồ khối robot tự hành: Một Robot tự hành có các khối cơ bản sau:... phần cứng và các tài nguyên phần mềm trên máy tính Hệ điều hành đóng vai trò trung gian giữa người sử dụng và phần cứng máy tính, cung cấp các môi trường cho phép người sử dụng phát triển và thực hiện các ứng dụng của họ một cách dễ dàng Các hệ điều hành chạy trên hệ thống nhúng gọi là Hệ điều hành nhúng Hệ điều hành nhúng cũng khá tương tự với hệ điều hành chạy trên các máy tính đa chức năng, nhưng thường... thể rất đơn giản với một vi điều khiển hoặc rất phức tạp với nhiều đơn vị, các thiết bị ngoại vi và mạng lưới được nằm gọn trong một lớp vỏ máy lớn Một mạch vi điều khiển cũng được xem là một hệ thống nhúng Một hệ thống nhúng mà trên đó có một hệ điều hành nhúng thì được gọi là một “Máy tính nhúng Hệ thống nhúng thường có một số đặc điểm chung như sau: • Các hệ thống nhúng được thiết kế để thực hiện... triển hệ thống phần mềm ứng dụng 1.3 Nhiệm vụ cụ thể và mục tiêu của luận văn: 1.3.1 Nhiệm vụ được giao: Tên của đề tài: “THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH VỚI HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG LINUX Nhiệm vụ được giao: 1 Phân tích tìm hiểu và chọn mô hình kết cấu cơ khí của robot tự hành (15%) 2 Tìm hiểu mạch Micro2440 (30%) 3 Vài ứng dụng demo bao gồm tự hành và điều khiển bằng tay (15%) 4 Tìm hiểu giải pháp thay thế mạch Micro-2440... KHOA TP.HCM 13 Luận án tốt nghiệp Chương 3: Xây dựng mô hình cơ khí Robot Ta được mô hình cơ khí hoàn chỉnh của robot tự hành: Hình 3.11 – Kết cấu cơ khí robot Các hình trên là các hình thiết kế sơ bộ trên phần mềm thiết kế cơ khí Solidworks 2009 Sau đây là một số hình ảnh thực tế kết cấu cơ khí mô hình robot tự hành đã thi công: a) SV: PHẠM MINH TUẤN – ĐH BÁCH KHOA TP.HCM 14 Luận án tốt nghiệp Chương... robot tự hành Vì vậy, thiết kế mô hình robot tự hành với sơ đồ khối như sau: CPU board (Micro-2440) Cảm biến (camera) Driver board Chương trình xử lý ảnh và điều khiển Các động cơ DC Acquy Kết cấu cơ khí Hình 2.2 – Mô hình Robot tự hành Cảm biến chỉ gồm 1 camera (USB webcam), thu nhận hình ảnh và đưa đến CPU board qua cổng USB CPU board sử dụng mạch Micro2440, là một máy tính nhúng với hệ điều hành Linux. . .Luận án tốt nghiệp Chương 1: Tổng quan về đề tài Trong luận án tốt nghiệp này, giải pháp điều khiển dẫn đường cho robot tự hành sẽ được giải quyết ở mức độ không quá phức tạp a) b) c) d) e) f) Hình 1.1 – Một số hình ảnh về robot tự hành a) Robot Spirit của NASA thám hiểm sao Hỏa – b) Robot AQUA hoạt động dưới nước c) Robot SRR và FIDO của NASA - d) Spiderbot di chuyển bằng chân trên sao Hỏa e) Robot. .. b) Thiết kế phần cứng tương thích (20%) c) Minh họa vài demo điều khiển (10%) 1.3.2 Xác định nhiệm vụ cụ thể: Nhiệm vụ cụ thể của đề tài được xác định như sau: o Tìm hiều sơ đồ khối của robot tự hành o Tìm hiều, lựa chọn và thi công mô hình cơ khí o Tìm hiểu mạch Micro2440 và hệ điều hành nhúng Linux trên mạch o Viết chương trình ứng dụng làm nổi bật ý nghĩa của một hệ thống nhúng với một hệ điều hành. .. nhớ… Ngoài ra, với những ứng dụng phức tạp, cần phân công công việc cho nhóm nhiều người, cần SV: PHẠM MINH TUẤN – ĐH BÁCH KHOA TP.HCM 4 Luận án tốt nghiệp Chương 1: Tổng quan về đề tài kế thừa các kết quả từ trước, không có hệ điều hành cung cấp một môi trường chung để phát triển ứng dụng, ta rất khó đạt được các điều này Tóm lại, sử dụng một hệ điều hành trong điều khiển robot tự hành có những ưu . ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN KỸ THUẬT ĐIỆN oOo LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC THIẾT KẾ ROBOT TỰ HÀNH VỚI HỆ ĐIỀU HÀNH NHÚNG LINUX. ứng dụng của họ một cách dễ dàng. Các hệ điều hành chạy trên hệ thống nhúng gọi là Hệ điều hành nhúng. Hệ điều hành nhúng cũng khá tương tự với hệ điều hành chạy trên các máy tính đa chức năng,. hình robot tự hành như một hệ thống hoàn chỉnh, với hệ thống điều khiển chính là một hệ thống nhúng bao gồm cả về mạch điện phần cứng, hệ điều hành nhúng, và phần mềm điều khiển robot tự hành.