Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG THU T TOÁN PSO 3.1 Gi i thi u Hoạch định đường toán quan trọng lĩnh vực robot ... di động dùng thuật toán PSO Hình 3.1 Mô tả thuật toán hoạch định đường cho robot di động từ điểm xuất phát đến điểm kết thúc Bắt đầu Cấu hình hành robot Tìm đường (thuật toán D*) Di chuyển (thuật...

Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính

... ngăcách.ăĐềătƠiăxơyădựngăthụtătoán quy ho chăqũăđ o cho robot di động sửădụng thị giác máy tính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămôiătr môiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp cho robot Trongăquáătrình di chuyển robot địnhăh ... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... trên trongăh ớngăđề tài đề c̣pă đếnă địnhă h ớng dựa thị giác cho ứng dụng nhà Việcă định 19 Các Phương Pháp Quy Hoạch Quỹ Đạo Cho Robot h ớng dựa thị giác đƣăđ ợc nghiên cứu giớiăh nă20ănĕmănayăvới...

Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho robot hai chân dựa trên động học và động lực học

... tích động h c vƠ động lực h c đ đ m b o cho robot có th di chuy n ổn đ nh cân trình b Đ tƠi nƠy đ c c a robot c phát tri n nhằm m c đích lƠ xơy dựng qu đ o di chuy n cho robot hai chân dựa vƠo ... CoM c a robot Từ mô hình động h c d n đ n mô hình động lực h c đ c phát tri n Mô hình đ c s d ng cho tính toán v trí cân c n thi t cho vi c thi t k u n robot Ch ng : Hoạch định quỹ đạo di chuyển ... a robot Ch ng : ắMô hình hóa robot hai chân ” Trong ch toán c a robot hai chân d ng ng iđ ng nƠy mô hình c phát tri n Mô hình bao g m mô hình động h c vƠ động lực h c Mô hình động h c c a robot...

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

... ài “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7 - Lu a m c kinematic controller - KC) b (sliding ... hình h c c a robot hai bánh (g i t t WMR ) 3.1 Mô hình hình h C u trúc c a robot bao g m: Khung xe o mong mu n 30 Hai bánh ch ng hay g Hai bánh ch u n n m u chi cl pb c chuy M t bánh th phía...

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển động 2.1 Vai trò, nhiệm vụ hệ chuyển động Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tự hành. nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành ... Robot tự hành nh sau: Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành ... cầu điều khiển Phần em phân tích thiết kế toán trên: SVTH: Lu Xuân Công 14 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế điều khiển chuyển động...

108
1,345
13

Thiết kế và xây dựng hệ thống tự động xác định đường đi cho robot di động sử dụng công nghệ xử lý ảnh

...

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động...

Proceedings VCM 2012 93 định vị cho robot di động sử dụng camera và vật mốc

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vật mốc đến robot Giá trị khoảng cách xác định dựa vào liệu ... toán định vị với đường di chuyển thực robot 60 120 180 X [cm] 240 300 360 Hình 11 Kết so sánh tổng hợp thuật toán định vị Kết thực nghiệm cho thấy robot có khả định vị dựa nhận dạng vật mốc camera...

Điều khiển theo quĩ đạo một robot di động lại trượt 4 bánh

...

Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động doc

... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía ... quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát sườn, phương pháp trường năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương pháp trường tọa độ cực (VFH) Phần trình bày phương pháp tránh vật cản ... Improved -VFH Đóng góp là, cải tiến phương pháp VFH J Borenstein cho phù hợp với cấu trúc phân bố cảm biến siêu âm phần cứng robot Các phương pháp tránh vật cản 2.1 Phương pháp phát sườn Một phương pháp...

Dẫn đường cho robot di động sử dụng logic mờ

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... nhiéu din due robot di dgng vói giao di n 3D Tàt cà phàn mém thuóng mai trén déu co dac di m khòng ho trg hoac ho trg co g han viéc phàt trién càc thuat toàn dàn duóng tu dóng cho robot di dgng...

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho rô bốt di động bánh xe Rô bốt sử dụng thực nghiệm ... kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển...

Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp

...  VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11)    S23   S32  m3l2 lg3 s3 (1    3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông...

Xem thêm

Từ khóa: bài tập xây dựng tập luật cho kết luận sử dụng thuật toán ila bảng 7 1 trang 129 giáo trình xác định quỹ đạo chuyển động ảnh hưởng của kết cấu và các yếu tố khai thác đến ổn định quỹ đạo chuyển động ô tô điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot hai bánh dùng bộ điều khiển trượt quy trình lắp đặt trạm bts cho mạng di động viettel phân bố thiết bị hoạch định quy trình lao động và chuẩn bị nguồn nhân lực hoạch định quy trình lao động và chuẩn bị nguồn nhân lực robot di động robot di động robot di động theo dấu tường ip cho mạng di động xây dựng robot di động robot di động trên xe hoạch định sắp xếp các chuyến đi công tác hoạch định tài chính cho doanh nghiệp Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Chuong 2 nhận dạng rui ro Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015