Proceedings VCM 2012 107 điều khiển tốc độ bệ pan tilt camera bám mục tiêu di động

... ý ξ  [u , v]T Thuật điều khiển tốc độ bệ pan/ tilt- camera bám mục tiêu di động Ta khảo sát cấu trúc bệ pan/ tilt- camera điều khiển theo góc quay phương vị (pan) góc tà (tilt) (8) e ξ  Lưu ... toc khop Pan- Tilt Hệ thống điều khiển camera điều khiển để bám theo đối tượng, đáp ứng yêu cầu bám mục tiêu có nhiều bất định hệ động lực bệ Pan/ Tilt Sai số hệ có điều khiển bám theo mục tiêu cho ... 788 Hình 1: Bệ Pan- Tilt- camera Hiện giới có nhiều báo báo cáo khoa học phương pháp điều khiển bám mục tiêu di động sử dụng bệ Pan- Tilt camera, báo tiêu biểu nghiên cứu lĩnh vực : Điều khiển cánh...

Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye Rô-bốt bám mục tiêu di động sử dụng mạng nơ-ron

... G J, L & z(t) Kd γˆ Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều khiển hand-eye rôbốt THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON cần xác định xác, trường hợp mà thông số hệ thống xác định không đảm bảo ... zn(t-2) Hình 4: Sơ đồ mạng nơ-ron hai lớp sử dụng hệ điều khiển hand-eye rô-bốt KẾT LUẬN Những nghiên cứu cho thấy việc áp dụng phương pháp tính mô men điều khiển visual servoing có sử dụng trực tiếp ... phương pháp điều khiển hệ camerarobot bám mục tiêu sử dụng mạng nơ-ron, Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ điện tử, 20/9/2002 [12] Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát Về phương pháp điều khiển hệ thống robot-camera...

Proceedings VCM 2012 45 điều khiển ổn định thích nghi ISS cho ổ đỡ từ tích cực hai bậc tự do

... phương pháp điều khiển ổn định thích nghi ISS để điều khiển hệ AMB hai bậc tự ổn định gốc tọa độ trục với sai lệch theo hai phương x y nhỏ tùy ý cách thay đổi hai thông số điều khiển ISS Ưu điểm ... Minh,T.X.: Điều khiển tách kênh động cho vòng bi từ chủ động bậc tự phương pháp phản hồi trạng thái VCCA-2011, trang 359-363, 2011 Phước,N.D.: Phân tích điều khiển hệ phi tuyến NXB Bách Khoa, 2012 ... ứng dụng điều khiển ABM thực tế Nguyễn Do n Phước, tốt nghi p Đại học Tổng hợp kỹ thuật Dresden năm 1981 Từ 1981-1982 kỹ sư nghi n cứu phát triển VEB Robotron, CHDC Đức Từ 1983-1988 cán nghi n...

Proceedings VCM 2012 04 Điều khiển thích nghi dùng mạng nơron mờ hồi qui áp dụng để điều chỉnh áp suất không khí Adaptive Control Using Recurrent Fuzzy Neural Network Applied To Air Pressure Regulation

... nguyên tắc điều khiển PID Thông số điều khiển PID nơ-ron điều chỉnh thích nghi trình điều khiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điều khiển 2.1 Nguyên tắc điều khiển Sơ đồ điều khiển ... dụng hệ ổn định áp suất RT030 hãng Gunt-Hamburg sẵn có làm đối tượng điều khiển[ 8] Áp suất không khí nén vào bình chứa máy nén khí Không khí bình xả valve Áp suất bình đo cảm biến biểu kiến áp ... điều khiển Với phương pháp này, điều khiển PID chỉnh định thích nghi suốt trình điều khiển, phù hợp cho ứng dụng mà đặc tính động đối tượng có thay đổi Để minh chứng điều này, trình điều khiển áp...

Proceedings VCM 2012 28 điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ rotor

... khiển động xoay chiều ba pha mô tả H.7 Động xoay chiều ba pha cung cấp nguồn nghịch lưu nguồn áp TMS320F28035 sử dụng để tạo tín hiệu H 205 xung chiều chế (PWM) cách sử dụng kỹ thuật điều chế không ... biến tần điều khiển sở phương pháp tựa theo từ thông rotor, tháng 4/1994 bảo vệ nhận Dr.-Ing habil thuộc lĩnh vực Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha Firmware điều khiển cài ... điều khiển truyền động điện, điều khiển chuyển động robot, điều khiển vector cho loại máy điện, điều khiển điện tử công suất, điều khiển hệ thống lượng tái tạo (sức gió, mặt trời), hệ thống điều...

Proceedings VCM 2012 41 điều khiển thích nghi đồng bộ mạng nơron tế bào

... tin này, ta điều khiển hệ (4) đồng với hệ (1) xác định tham số chưa biết từ giải mã Mô hình điều khiển đồng thích nghi thực sau Hệ Chen (1) hệ driver hệ CNN T (4) hệ response Bộ điều khiển u  ... 2009 đến anh nghi n cứu sinh viện Công nghệ thông tin – Viện Khoa học công nghệ Việt Nam Hiện anh giảng viên ICTU Hướng nghi n cứu mạng nơron tế bào, hệ động lực phi tuyến, toán điều khiển Pham ... hệ hỗn loạn (5), (1) đồng tiệm cận toàn cục Các kết kiểm tra thông qua việc mô số môi trường Matlab Trong thời gian tới, tiếp tục nghi n cứu ứng dụng điều khiển đồng thích nghi để xây dựng lược...

Proceedings VCM 2012 58 điều khiển song phương của hệ thống teleoperation

... tượng điều khiển Mục tiêu hệ Teleoperation quan điểm lý thuyết điều khiển phải đảm bảo tính ổn định, đồng hai phía robot hệ Do mong muốn thiết kế phương án điều khiển để đạt mục tiêu đối tượng điều ... điều khiển đề xuất Hệ thống teleoperation cho ổn định tiệm cận với độ trễ kênh truyền thông thay đổi Định lý 1: Hệ thống điều khiển vòng kín SMSS Teleoperation (3) ổn định tiệm cận thỏa mãn điều ... : phương pháp điều khiển đề xuất cho hệ z i t   J (q i )q i (t ),  m , s i (2) thống Teleoperation song phương trên, báo sử dụng phương pháp ổn định Với vài phép biến đổi, ta thu hệ...

Proceedings VCM 2012 95 điều khiển robot puma 560 theo phương pháp trượt

... đồng Tjj 1 theo biến khớp q j Tjj 1  Q j Tjj 1 q j Vì tất khớp robot khớp quay nên ta dễ dàng tính ma trận Q j :  1 1 Qj   0  0 Điều khiển robot Puma 560 theo phương pháp trượt Với ... thuật toán điều khiển trượt với hàm véc tơ đơn vị đường trượt Dựa theo nguyên lý điều khiển trượt, momen tác động lên khớp robot biểu diễn sau: τ = τ eq +τ sl (4) τ eq thành phần điều khiển tương ... gi   m j gU ji rj j j i VCM2 012  q,q Robot τ (7) Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ H Mô hình điều khiển robot theo phương pháp trượt 697 robot hệ vật lý nên tổng bất...

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...

Proceedings VCM 2012 106 điều khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính

... luật điều khiển (4) sở cho thuật toán điều khiển ổn định trình bày 2.2 Mô hình điều khiển robot qua mạng máy tính Xét hệ robot điều khiển qua mạng máy tính Hệ thống trở thành phân tán hoạt động ... vấn đề điều khiển ổn định cho robot di động không phân tán Trên sở đó, hệ robot phân tán mô hình hóa phân tích để đưa đến hướng tiếp cận giải toán ổn định 2.1 Điều khiển ổn định robot di động không ... đo tín hiệu điều khiển bị trễ Trạng thái ước lượng kết hợp với (4) đảm bảo điều khiển ổn định hệ thống robot di động qua mạng máy tính Thuật toán ước lượng trạng thái điều khiển ổn định Phần trình...

Proceedings VCM 2012 112 điều khiển động cơ xoay chiều ba pha có nhiều tham số bất định

... cảm ứng lúc có cấu trúc điều khiển động chiều DC Từ phương trình (24) ta có: K u (t )  J d r  Br  TL dt (26) Phương pháp điều khiển tốc độ động với nhiều tham số bất định 4.1 Xác định tín hiệu ... f         15 Wd 10 0 (41)   chọn tự 4.4 Mô hình điều khiển động xoay chiều với nhiều tham số bất định  Ta chọn thuật điều khiển u thuật học w mạng nơ ron sau [13]:     u (t )  ... Mô hình hệ điều khiển động xoay chiều Mô hình động lực động cảm ứng thường được xây dựng sở lý thuyết điều khiển tuyến tính không gian tham chiếu luân phiên [5], [6] Mômen quay tạo động cảm ứng...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Proceedings VCM 2012 36 tổng hợp bộ điều khiển tốc độ trượt bền vững cho động cơ

... a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.015 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.089 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển ... toán cho trên, cấu trúc hệ thống hệ thống điều khiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển tốc độ vòng điều khiển bên điều khiển ... Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.267 Kết luận Trong báo, tác giả trình bày việc xây dựng điều khiển tốc độ trượt bền vững tựa từ VCM2 012 thông rôto để điều khiển truyền động điện động đồng nam...

Đề cương sơ bộ Đề bài Điều khiển tốc độ động cơ một chiều bằng bộ biến đổi xung áp.doc

... sỏnh to xung iu khin van Gii thớch nguyờn lý hot ng: Vi giỏ tr Uk ta em so sỏnh vi giỏ tr Uta to xung a n b trn xung phớa sau Hai xung Um1 v Ukhúa1 ng b vi nhau, xung ny mc cao thỡ xung mc ... dựng bin ỏp xung Tuy nhiờn tớnh cht vi phõn ca bin ỏp xung nờn khụng cho phộp truyn cỏc xung rng vi miligiõy Chớnh vỡ tớnh cht ny m ta phi truyn xung rng di dng xung chựm bin ỏp xung hot ng ... khin bng bin ỏp xung Tuy nhiờn tớnh cht vi phõn ca mỏy bin ỏp nờn khụng cho phộp truyn cỏc xung rng vi ms Chớnh vỡ tớnh cht ny m ngi ta phi truyn xung rng di dng xung chựm bin ỏp xung hot ng c...

48
5,608
35

điều khiển tốc độ turbine gió bằng cách sử dụng động cơ bước để xoay cánh.doc

... bước xoay cánh để điều chỉnh tốc độ quay trục turbine máy phát điện gió Điều khẳng định rằng: Việc sử dụng động bước để điều chỉnh tốc độ quay trục turbine máy phát điện gió hợp lý, áp dụng để ... quốc gia, chuyển động sơ cấp - chuyển động quay tròn trục turbine phải có tốc độ quay hợp lý thay đổi Hiện hệ thống tự động thường sử dụng động bước để thực chuyển động rời rạc Động bước làm việc ... sánh với tốc độ chuẩn, so sánh phát tín hiệu chuyển qua điều khiển; điều khiển tác động lên động bước để xoay cánh turbine Ba động bước truyền trục vít bánh vít chọn loại, để đảm bảo góc xoay ba...

6
2,231
24

Xem thêm