Đang tải... (xem toàn văn)
Bài báo đưa ra phương pháp thiết kế các bộ điều khiển phi tuyến cho động cơ không đồng bộ sử dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác (cấu trúc tách kênh trực tiếp) một cách bài bản. Xuất phát từ ý tưởng của phương pháp, đưa ra cấu trúc điều khiển cho động cơ không đồng bộ, tiến hành mô phỏng và cuối cùng là phần triển khai thực nghiệm. Bài báo tập trung đi sâu phần cài đặt các thuật toán điều khiển phi tuyến này cho động cơ không đồng bộ, đây là bước khởi đầu cần thiết cho việc chế tạo biến tần thương mại có tích hợp thuật toán điều khiển phi tuyến để đáp ứng chế độ vận hành phi tuyến của máy điện xoay chiều ba pha Abstract: The paper proposes controlbased exact linearization structure for Induction Motor (IM) . From the idea of exact linearization, authours present directdecoupling for IM, simulation and experiment. The paper concentrates setting nonlinear control algorithms for IM. This is the initial step necessary for manufacture productivity inverter integrated those algorithms control to respond nonliner operating of Threephase AC Machines Key words: Nonlinear control, exact linearization, Induction Motor, realtime control, directdecoupling
202 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang VCM2012 Điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ Rotor lồng sóc dựa trên cấu trúc tách kênh trực tiếp Implementation of structure nonlinear controller based on direct-decouling for Induction Motor Phạm Tâm Thành**, Nguyễn Phùng Quang* *Trường ĐHBK Hà Nội, e-Mail: quangnp-ac@mail.hut.edu.vn **Trường ĐH Hàng Hải Việt Nam, e-Mail: phamtamthanh@vimaru.vn Tóm tắt Bài báo đưa ra phương pháp thiết kế các bộ điều khiển phi tuyến cho động cơ không đồng bộ sử dụng phương pháp tuyến tính hóa chính xác (cấu trúc tách kênh trực tiếp) một cách bài bản. Xuất phát từ ý tưởng của phương pháp, đưa ra cấu trúc điều khiển cho động cơ không đồng bộ, tiến hành mô phỏng và cuối cùng là phần triển khai thực nghiệm. Bài báo tập trung đi sâu phần cài đặt các thuật toán điều khiển phi tuyến này cho động cơ không đồng bộ, đây là bước khởi đầu cần thiết cho việc chế tạo biến tần thương mại có tích hợp thuật toán điều khiển phi tuyến để đáp ứng chế độ vận hành phi tuyến của máy điện xoay chiều ba pha Abstract: The paper proposes control-based exact linearization structure for Induction Motor (IM) . From the idea of exact linearization, authours present direct-decoupling for IM, simulation and experiment. The paper concentrates setting nonlinear control algorithms for IM. This is the initial step necessary for manufacture productivity inverter integrated those algorithms control to respond nonliner operating of Three-phase AC Machines Key words: Nonlinear control, exact linearization, Induction Motor, real-time control, direct-decoupling Ký hiệu Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa A, B, N, S ma trận của mô hình f hàm phi tuyến L f g đạo hàm Lie của hàm g dọc theo quỹ đạo f L s ,L r H Điện cảm stator, rotor L m H Điện cảm R s , R r Ω Điện trở cuộn dây pha stator, rotor u sd , u sq V Thành phần điện áp stator trên hệ tọa độ dq i sd , i sq A Thành phần dòng điện stator trên hệ tọa độ dq T s , T r s Hằng số thời gian stator, rotor L sd , L sq H điện cảm dọc trục và ngang trục của stator s , rad/s vận tốc góc stator, vận tốc góc rotor s rad Góc pha của vector từ thông rotor Hệ số tản từ toàn phần rd , rq Wb = Vs thành phần dọc và ngang trục của từ thông rotor ~ sai số tính * giá trị đặt, giá trị cần Chữ viết tắt ĐCKĐB- RLS Động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc TKTT Tách kênh trực tiếp IM Induction Motor TTHCX Tuyến tính hóa chính xác PHTT Phản hồi trạng thái CLA Control Law Accessorator 1. Phần mở đầu Kỹ thuật điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha ngày nay đã phát triển ở mức cao, nhiều hệ truyền động điện hiện đại đã được đưa vào sử dụng trong thực tiễn công nghiệp. Phương pháp Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 203 Mã bài: 43 thiết kế điều khiển tuyến tính cho máy điện xoay chiều ba pha nói chung hay động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc nói riêng đã chín muồi, gần như hoàn hảo về tính năng và chất lượng [10]. Tuy nhiên mô hình động cơ không đồng bộ Rotor lồng sóc có đặc điểm phi tuyến cấu trúc bilinear (gây ra bởi tích giữa các biến trạng thái và biến đầu vào). Tính phi tuyến này chỉ có thể khắc phục bằng các phương pháp thiết kế điều khiển phi tuyến như cuốn chiếu (backstepping), tuyến tính hóa chính xác, tựa thụ động, nguyên lý hệ phẳng tuy nhiên nổi trội là phương pháp tuyến tính hóa chính xác (exact linearization). Có rất nhiều công trình thiết kế điều khiển theo phương pháp tuyến tính hóa chính xác cho ĐCKĐB-RLS [1-3,5-7,9-12], tuy nhiên các công trình [1,3,5,6,7,9,10] chỉ dừng lại ở mức độ mô phỏng, [11,12] đã tiến hành mô phỏng Hardware in loop sử dụng card dspace 1103, [2] đã tiến hành thực nghiệm. Tuy nhiên, chưa có công trình nào chỉ ra phương pháp cài đặt thuật toán điều khiển phi tuyến dựa trên phương pháp tuyến tính hóa chính xác một cách bài bản. Bài báo tập trung giải quyết vấn đề này một cách triệt để. Bố cục bài báo gồm các phần: phần mở đầu giới thiệu tổng quan và nội dung chính của bài báo, phần cấu trúc điều khiển, phần mô phỏng và cuối cùng là phần thực nghiệm với cấu trúc điều khiển, các bước cài đặt thử nghiệm, kết quả thực nghiệm 2. Cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp cho ĐCKĐB-RLS 2.1 Mô hình phi tuyến của ĐCKĐB-RLS Theo [7,10] ta có mô hình dạng affine của ĐCKĐB-RLS: • 1 1 2 2 3 3 x f(x) h h h y g(x) u u u (1) Với các biến trạng thái, biến đầu vào, biến đầu ra cho mô hình: Biến trạng thái 1 2 3 ; ; sd sq s x i x i x Biến đầu vào 1 2 3 ; ; sd sq s u u u u u Biến đầu ra 1 2 3 ; ; sd sq s y i y i y Trong đó: ' 1 ' 2 2 1 2 3 1 1 1 1 2 2 2 3 3 3 ( ) 0 0 0 ; ; 0 0 1 ( ) ; ( ) ( ) rd r rd dx c f x dx cT x a h h a h x y g x x y g x x y g x x (2) với các tham số: 1 1 1 ; ; ; s s r a b c d b c L T T 2.2 Bộ điều khiển phi tuyến dựa trên nguyên lý tuyến tính hóa chính xác Tài liệu [4,8] trình bày cụ thể 04 bước thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dựa trên nguyên lý TTHCX, khi đó hệ kín được đưa về hệ có tính chất tuyến tính trên toàn bộ không gian trạng thái. Áp dụng cho mô hình (1) ta tìm được luật điều khiển PHTT ' 1 2 1 1 ' 2 1 2 2 3 3 1 0 1 u 0 0 0 0 0 rd r rd c dx x a a a a u w cTdx x u w a a a a u w (3) Các giá trị u 1 và u 2 được tính toán cụ thể ' 1 1 1 2 3 ' 2 2 2 1 3 1 ( ) 1 ( ) rd r rd u dx c w x w a u dx cT w x w a (4) Với bộ điều khiển PHTT (3) mô hình dòng điện phi tuyến trở thành mô hình tuyến tính và có hệ phương trình trạng thái mới. (3) chỉ bao gồm các phép toán đại số mà không có bất kỳ phép tính giải tích (vi phân/tích phân nào), điều này nâng cao độ chính xác của phương pháp điều khiển, tránh được những bất lợi về sai số khi cài đặt. H. 1 Mô hình điều khiển TTHCX quan hệ vào-ra cho hệ phi tuyến MIMO z=Az+Bw,y=Cz w x x u y 1 1 (x) (x) (x)w L p L dx =f(x)+H(x)u dt g(x) Đối tượng ĐK phi tuyến 204 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang VCM2012 2.3 Cấu trúc tách kênh trực tiếp cho ĐCKĐB- RLS Theo [7,10], kết hợp bộ điều khiển PHTT và mô hình dòng điện phi tuyến của động cơ ta thu được mô hình TTHCX. Việc thiết kế bộ điều khiển sẽ dựa trên các biến trạng thái mới. Từ đó thay thế bộ điều khiển dòng hai chiều truyền thống bằng một khối chuyển hệ trục toạ độ và hai bộ điều khiển dòng riêng biệt cho 2 trục d và q.Hai bộ điều khiển dòng riêng biệt Ri sd và Ri sq ở đây sử dụng thuật toán điều khiển kinh điển PI theo [10]. Sự áp đặt nhanh và chính xác mômen quay của động cơ có thể đạt được mà không phá vỡ bất kỳ điều kiện tuyến tính hóa nào. Cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp được mô tả như hình 2 2.4 Mô phỏng kiểm chứng trên Matlab/Simulink Sử dụng động cơ Marathon GE 5K33GN2A có thông số: Thông số Công suất định mức P đm Giá trị 0,180 kW Điện áp định mức U dm 220V Số đôi cực p p 2 Tần số 60Hz Tốc độ 1800 vg/ph Điện trở stato R s 11.05 Điện trở rôto R r 6.11 Điện cảm từ hoá L m 0.293939 H Mômen quán tính J 0,09 kgm 2 Điện cảm phía stato L s 0.316423 H Điện cảm phía rôto L r 0.316423 H H. 2 Cấu trúc điều khiển phi tuyến TKTT cho ĐCKĐB dựa trên nguyên lý tựa từ thông Rotor Sau khi xây dựng mô hình mô phỏng ta thu được một số kết quả. Các kết quả này ứng với giá trị đặt là định mức, ứng với thông số động cơ đã chọn. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 t[s] isd[A] H. 3 Đặc tính dòng i sd 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t[s] isq[A] H. 4 Đặc tính dòng i sq ~ = 3 2 αβ dq MHTT t u t v t w αβ dq Chuyển hệ trục tọa độ Điều chỉnh từ thông Điều chỉnh tốc độ * rd - - * sq i w 1 w 2 sd u sq u s u s u ' rd i sα i sq i sd i su i sv i sw M 3~ * sd i s i Bộ điều chỉnh dòng Ri sq Bộ điều chỉnh dòng Ri sd s s * Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 205 Mã bài: 43 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 t[s] Speed[rad/s] Response Speed Reference Speed H. 5 Đặc tính tốc độ 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 -3 -2 -1 0 1 2 3 t[s] is[A] isa isb isc H. 6 Đặc tính dòng stator Nhận xét: Hệ thống đều đạt giá trị tốc độ định mức chỉ sau 1s. Các đáp ứng của tốc độ, mômen, i sq , i sd rất nhanh. Khi đóng tải, thành phần dòng điện i sq (thành phần sinh mômen) rất nhỏ chỉ gần 0.8A. Như vậy, với kết quả trên ta thấy rằng các kết quả tính toán cho các bộ điều chỉnh là hoàn toàn đúng đắn. 3. Triển khai thực nghiệm. Cài đặt thuật toán điều khiển và các kết quả thực nghiệm 3.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống H. 7 Thực hiện hệ truyền động điện động cơ xoay chiều ba pha Hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha được mô tả trong H.7. Động cơ xoay chiều ba pha được cung cấp nguồn bởi nghịch lưu nguồn áp. TMS320F28035 được sử dụng để tạo ra 6 tín hiệu xung chiều chế (PWM) bằng cách sử dụng kỹ thuật điều chế không gian vector, cho sáu van công suất trong nghịch lưu. Hai dòng đầu vào của động cơ (i a , i b ) được đo lường từ nghịch lưu và được gửi đến TMS320F28035 thông qua bộ chuyển đổi ADC, điện áp DC bus của nghịch lưu cũng được đo và gửi đến TMS320F28035 qua ADC. Điện áp DC bus này là cần thiết để tính toán điện áp ba pha của động cơ. Vi xử lý tín hiệu DSP C2000 của hãng Taxes Instruments sử dụng có thể là TMS320F28035 (vi xử lý dấu phẩy tĩnh) hoặc TMS320F28335 (vi xử lý dấu phẩy động). 3.2 Các lưu ý trước khi cài đặt thuật toán - Chuẩn hoá: Đây cũng chính là lưu ý trong [10], các thuật toán đều được xây dựng với các biến và các tham số ở dạng đại luợng vật lý nguyên thuỷ của chúng. Ở dạng đó ta sẽ chưa thể cài đặt hay viết chương trình sử dụng thuật toán. Trước khi bắt tay vào lập trình, mọi thuật toán sẽ phải trải qua giai đoạn chuẩn hóa. Nhiệm vụ của chuẩn hóa là chuyển tất cả các biến và tham số sang dạng không có thứ nguyên (không còn đơn vị), tạo điều kiện cho công tác lập trình mà không hề làm sai ý nghĩa vật lý ban đầu của thuật toán chương trình - Sử dụng thư viện toán + Đối với vi xử lý dấu phẩy tĩnh: sử dụng thư viện Iqmath-đây là thư viện hàm toán tối ưu cho lập trình C/C++ để chuyển thuật toán dấu phẩy động sang mã dấu phẩy tĩnh cho TMS320F28xx. Khi lập trình bằng assembly thì khi sử dụng vi xử lý dấu phẩy tĩnh thì phải trượt vị trí của dấu phẩy tới vị trí thích hợp, việc trượt vị trí của dấu phẩy sang trái trước hết nhằm tăng độ chính xác của phép tính. Khi sử dụng vi xử lý dấu phẩy tĩnh, ta cũng có thể sử dụng thư viện CLAmath để gia tăng tốc độ tính toán. CLAmath là tập hợp các hàm toán dấu phẩy động tối ưu cho vi xử lý có CLA + Đối với vi xử lý dấu phẩy động: sử dụng thư viện FPUfastRTS. - Sử dụng thư viện phục vụ để xây dựng cấu trúc điều khiển động cơ, thư viện gồm các hàm thể hiện bằng các khối, thư viện được viết tối ưu bằng assembly dưới dạng các macro. Để có thể triển khai các thuật toán điều khiển phức tạp và thuận lợi cho việc phát triển các cấu trúc điều khiển ta có thể sử dụng thư viện này. Về cơ sở lý thuyết cũng như thuật toán điều chế không gian vector không gian được thể hiện rất cụ thể trong [10]. Đối với cấu trúc điều khiển tách kênh trực tiếp cho ĐCKĐB-RLS đã đưa ra ở trên, ta thấy rằng cần 206 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang VCM2012 phải bổ sung khối TKTT (DECOUPLING MACRO) và khối MHTT (FLUX_MOD MACRO), trong bài báo này các tác giả đã xây dựng thành công các khối này. - Cài đặt các thuật toán điều khiển: sử dụng các module phần mềm (các macro), khi chạy chương trình các macro được gọi tuần tự, nên xây dựng hệ thống theo từng bước, xây dựng mạch vòng từ hở đến kín, điều này rất quan trọng đối với ứng dụng điều khiển thời gian thực, nơi các biến khác nhau có thể ảnh hưởng đến hệ thống, cũng như các thông số của động cơ cần phải được chỉnh định. Với cách viết chương trình, cài đặt thuật toán điều khiển dưới dạng cấu trúc như vậy rất trực quan và thích hợp đối với các kỹ sư điều khiển-tự động hóa 3.3 Các bước cài đặt thuật toán điều khiển ĐCKĐB-RLS dựa trên phương pháp tuyến tính hóa chính xác Cài đặt macro DECOUPLE Xuất phát từ (3) ta tiến hành xây dựng module DECOUPLE MACRO như hình dưới đây H. 8 Module tách kênh trực tiếp Vì DECOUPLE MACRO cần có đầu vào là từ thông và tốc độ từ trường do đó ta cần xây dựng thêm một khâu mô hình từ thông để tính toán các đại lượng này. Theo [10] ta có phương trình của mô hình từ thông trên hệ tọa độ dq ' ' ' ( ) ( 1) 1 ( 1) 0 ( ) ( ) rd sd rd r r sq s rd r T T k i k k T T T i k T k T (5) H. 9 Module mô hình từ thông Đối với cấu trúc điều khiển TKTT ta có thể thực hiện theo các bước: Khi sử dụng increament encorder để đo tốc độ thì cấu trúc trở nên đơn giản hơn. Và trong quá trình cài đặt ta chỉ cần 5 bước: - Bước 1: Kiểm tra module chuyển đổi hệ tọa độ dq/αβ IPARK MACRO, kiểm tra dạng sóng đầu ra T a , T b , T c của module điều chế không gian vector SVGEN MACRO, kiểm tra tín hiệu PWM trước khi đưa đến mạch công suất - Bước 2: Thực hiện đo dòng, kiểm tra tín hiệu dòng đưa tới ADC, khâu chuyển đổi abc/αβ, và khâu chuyển đổi tọa độ αβ/dq - Bước 3: Kết nối module tách kênh trực tiếp DECOUPLING MACRO, chỉnh định 2 bộ điều chỉnh dòng Ri sd , Ri sq , đo lường tốc độ - Bước 4: Kiểm tra mô hình dòng để tính góc Theta - Bước 5: Thực hiện điều khiển vòng kín tốc độ theo FOC Cấu trúc phần mềm khi các module maro được liên kết với nhau như sau: H. 10 Cấu trúc điều khiển TKTT khi sử dụng cảm biến tốc độ Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 207 Mã bài: 43 Khi không sử dụng cảm biến tốc độ (sensorless) thì quá trình thực hiện cấu trúc điều khiển theo 6 bước và phải bổ sung thêm khâu ước lượng tốc độ ACI_SE - Bước 1: Kiểm tra module chuyển đổi hệ tọa độ dq/αβ IPARK MACRO, kiểm tra dạng sóng đầu ra T a , T b , T c của module điều chế không gian vector SVGEN MACRO, kiểm tra tín hiệu PWM trước khi đưa đến mạch công suất - Bước 2: Thực hiện đo dòng, kiểm tra tín hiệu dòng đưa tới ADC, khâu chuyển đổi abc/αβ, và khâu chuyển đổi tọa độ αβ/dq - Bước 3: Kết nối module tách kênh trực tiếp DECOUPLING MACRO, chỉnh định 2 bộ điều chỉnh dòng Ri sd , Ri sq , đo lường tốc độ - Bước 4: Kiểm tra tốc độ và từ thông ước lượng - Bước 5: Chỉnh định bộ điều chỉnh tốc độ, thực hiện mạch vòng kín tốc độ (có cảm biến tốc độ) - Bước 6: Thực hiện hệ thống điều khiển TKTT không sử dụng cảm biến tốc độ Cấu trúc phần mềm khi các module macro được liên kết với nhau H. 11 Cấu trúc hệ thống khi không sử dụng cảm biến tốc độ (sensorless) 3.4 Một số kết quả thực nghiệm H. 12 Thời gian đóng ngắt các van Ta, Tb, Tc và Tb-Tc H. 13 Thời gian đóng ngắt các van Ta, Tb, Tc và Tb-Tc quan sát bởi oscilloscope Thời gian đóng ngắt có khoảng giá trị thậm chí gần bằng không H. 14 Dạng sóng PWM1H, PWM2H và PWM1H- PWM2H 208 Phạm Tâm Thành, Nguyễn Phùng Quang VCM2012 H. 15 Thành phần từ thông trục d, q, góc Theta ước lượng và dòng điện pha A H. 16 Dòng pha A và các thành phần dòng isd, isq H. 17 Đáp ứng tốc độ khi tốc độ đặt 1050 vòng/phút H. 18 Đáp ứng tốc độ khi tốc độ đặt có dạng nhảy bậc từ 1050÷1500 vòng/phút H. 19 Đáp ứng tốc độ khi thực nghiệm khi tốc độ đặt 1500 vòng/phút Nhận xét kết quả: Các kết quả thu được khi debug và chạy real-time chương trình, cũng như các kết quả đo được sử dụng máy hiện sóng là hoàn toàn chính xác, thể hiện sự đúng đắn của thuật toán điều khiển và cũng như phương pháp cài đặt các thuật toán điều khiển 4. Kết luận Bài báo đã cài đặt thành công thuật toán điều khiển động cơ KĐB-RLS dựa trên phương pháp tuyến tính hóa chính xác. Từ quá trình thiết kế phần cứng thử nghiệm cũng như thực nghiệm cài đặt thuật toán điều khiển, các tác giả đã đề xuất một số giải pháp (lưu ý), cũng như tổng quát hóa các bước tiến hành cài đặt thuật toán. Hy vọng bài báo là tài liệu tham khảo hữu ích cho các kỹ sư, các nhà khoa học đã và đang nghiên cứu phát triển các cấu trúc điều khiển truyền động điện xoay chiều ba pha. Tài liệu tham khảo [1] Bentaallah A, Meroufel A, Bendaoud Abdelber, Massoum Ahmed, Fellah M.K, Exact Linearization of an Induction Machine with Rotoric Flux Orientation, Serbian Journal of Electrical Engineering, Vol.5,No.2, November 2008,217-227 [2] Boukas T.K, Habetler T.G, High-performance induction motor speed control using exact feedback linearization with state and state derivative feedback, IEEE Transactions on Power Electronics, July 2004, Vol.19(4), pp.1022-1028 [3] Chiasson John, A New Approach to Dynamic Feedback Linearization Control of an Induction Motor, Proceeding of the 34 th Conference on Decision & Control New Orleans, LA- December 1995 [4] Isidori A, Nonlinear Control Systems. 3rd Edition, Springer-Verlag, London Berlin Heidelberg, 1995 [5] Kuroe Y, Yoneda Y, Design of a new controller for induction motors based on exact linearization, Proceeding International Conference on Industrial Electronics Control and Instrumentation, 1991, page.621-626 vol.1 [6] Morici R, Discrete-time nonlinear controller for Induction Motor, Proceedings of the ICON’93, pp 1134-1139, vol.2 [7] Nam DH (2004), A Nonlinear Control Strategy based on Exact Lineariztion for the 3-Phase AC Drive Using VSI-fed Induction Motor. Master Thesis (in Vietnamese), Hanoi University of Technology [8] Phuoc ND, Minh PX, Trung HT, Nonlinear control theory, Publishing House of Sicence and Technique, Hanoi (in Vietnamese),2006 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 209 Mã bài: 43 [9] Phuoc ND, Combining exact linearization and model reference techniques for design of adaptive global asymtotic stabilizer and application to adaptive control of induction motor, European Conference on Power Electronics ans Application, pp.9 [10] Quang NP, Dittrich JA, Vector Control of Three-Phase AC Machines – System Development in the Practice. Spinger, 2008 [11] Raumer T.V, Dion J.M, Dugard L, Applied nonlinear control of an induction motor using digital signal processing, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 1994, Vol.2(4),pp.327-335 [12] Tuan DA, Quang NP, Duc LM, A new and effective controller for Induction Motor drives using Direct-Decoupling Methodology based on exact linearization algorithm and adaptive backstepping teachnology, International conference Control Automation and Systems, Oct.2010, KINTEX, Gyeonggi-do, Korea,pp.1941-1945 BIOGRAPHY Sau khi tốt nghiệp phổ thông Chu Văn An năm 1970, đi du học tại Đức (TU Dresden, viết tắt: TUD). Tháng 9/1975 tốt nghiệp Dipl Ing. (Uni.) tại TUD về truyền động điện tự động. Tháng 11/1991 bảo vệ luận án Dr Ing. với đề tài về “Áp nhanh mômen quay cho động cơ xoay chiều ba pha nuôi bởi biến tần nguồn áp”. Trong 4 năm 1992-1995 làm việc tại công ty REFU Elektronik Metzingen với nhiệm vụ phát triển thế hệ biến tần mới điều khiển trên cơ sở phương pháp tựa theo từ thông rotor, tháng 4/1994 bảo vệ và nhận bằng Dr Ing. habil. thuộc lĩnh vực “Điều khiển tự động truyền động điện xoay chiều ba pha”. Firmware điều khiển đã được cài đặt trong các biến tần REFU 402 Vectovar, RD500 (REFU Elektronik), Simovert 6SE42, Master Drive MC (Siemens). Ba năm 1996-1998 là giảng viên tại TUD và tháng 10/1997 được TUD công nhận là Privatdozent. Tháng 1/1999 quay về Việt Nam và là giảng viên của ĐHBK Hà Nội từ đó đến nay. Tháng 2/2004 được TUD phong Honorarprofessor, tháng 11/2004 nhận chức danh Phó Giáo sư và 11/2009 Giáo sư về Tự động hóa của ĐHBK Hà Nội. Trong hơn 10 năm ĐHBK Hà Nội đã hướng dẫn 70 kỹ sư, 45 thạc sĩ, hướng dẫn 9 NCS (1 NCS người Đức của TUD), trong số đó 5 NCS đã bảo vệ thành công. Là tác giả / đồng tác giả của hơn 110 bài báo, báo cáo hội nghị trong và ngoài nước. Là tác giả / đồng tác giả của 7 đầu sách chuyên khảo và tham khảo, trong đó có 3 quyển bằng tiếng Đức và 1 quyển tiếng Anh “Vector Control of Three-Phase AC Machines – System Development in the Practice” xuất bản 2008 tại nhà xuất bản Springer. Các lĩnh vực nghiên cứu: điều khiển truyền động điện, điều khiển chuyển động và robot, điều khiển vector cho các loại máy điện, điều khiển điện tử công suất, điều khiển các hệ thống năng lượng tái tạo (sức gió, mặt trời), hệ thống điều khiển số, mô hình hóa và mô phỏng. Phạm Tâm Thành tốt nghiệp Kỹ sư ngành Tự động hóa Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội (HUST) tháng 6/2003. Từ 6/2003-6/2004 tham gia thiết kế, quản lý các dự án của công ty Kurihara (Nhật Bản) với một số dự án điện cơ: nhà máy Toto, nhà máy Ryonan, nhà máy Yasufuku, trạm xử lý nước sạch tại Khu Công Nghiệp Bắc Thăng Long - Hà Nội, nhà máy SumiRubber - Khu công nghiệp Nomura Hải Phòng Từ 6/2004 là Giảng viên Bộ môn Điện tự động công nghiệp-Khoa Điện-Điện tử tàu biển-Trường Đại học Hàng Hải Việt Nam (VIMARU). Nhận bằng Thạc sỹ khoa học ngành Tự động hóa năm 2008 của Trường Đại học Hàng Hải Việt Nam. Là thành viên của Viện Kỹ nghệ Điện-Điện tử (Institute of Electrical and Electronics Engineers- IEEE). Hiện đang là nghiên cứu sinh tại Viện Kỹ thuật Điều khiển&Tự động hóa-Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Lĩnh vực nghiên cứu chính: điều khiển truyền động điện, điều khiển vector cho các loại máy điện, hệ thống điều khiển số, hệ thống điều khiển lôgic, mô hình hóa và mô phỏng hệ thống. . động điện động cơ xoay chiều ba pha Hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha được mô tả trong H.7. Động cơ xoay chiều ba pha được cung cấp nguồn bởi nghịch lưu nguồn áp. TMS320F28035 được. Phùng Quang VCM2 012 Điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ Rotor lồng sóc dựa trên cấu trúc tách kênh trực tiếp Implementation of structure nonlinear controller based on direct-decouling. công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 6 203 Mã bài: 43 thiết kế điều khiển tuyến tính cho máy điện xoay chiều ba pha nói chung hay động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc nói riêng