... thanh nối 2: 2 2 2 2. . . . . . . . 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 22 ( ) 2 os ( )g gv x y l l l l cθ θ θ θ θ θ θ= + = + + + +Động năng thanh nối 2: . . 2 2 2 2 2 2 2 11 1( ) 2 2K m v Jθ ... 1:1.11( ) ( )d L LMdtθθ∂ ∂= −∂∂1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1. . . 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 21 1 1 2 1 1 2 1 2 [ ( 2 os ) ][ ( os ) ] sin (2 )os [ sin os( )]gg gg g gg gm l ... q q V q q G q= + +Trong đó:11 12 21 22 H HHH H = : ma trận quán tínhVới: 1 2 2 2 11 1 1 2 1 2 1 2 2 2 2 12 21 2 2 1 2 2 2 2 22 2 2 2 ( 2 os )( os )gg gg ggH m l J m l l...