... Thiết kế bộ điềukhiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán điều khiển:
.
( )
dk ...
d
e q q= −
Tham số bộ điều khiển
1
1
0
0
P
K
K
K
=
Sai lệch góc quay khớp 1,2
y
x
J2
1
l1
lg1
lg2
2
m2
J1
m1
l2
z
Hình 1: Cơ cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình ... vẽ
Sử dụng matlab- Simulink
1. Xây dựng mô hình toán học robot
2. Thiết kế bộ điềukhiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng
Số liệu của robot:
Chiều dài thanh nối 1: l
1
= 0,5 m
Chiều dài thanh...
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điềukhiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10 0
15 0
PI
PI
PI
KK
KK
KK
... subsystem
Khối vị trí ban đầu:
Kết quả :
III. Thiết kế bộ điềukhiển vị trí dạng PI cho khớp
1. Cho mô hình động học khớp robot:
(s)
u(s) 1
i
i
K
Ts
: 10 10
: 5 5 /
0.01( )
I
UV
rad...
... thống điềukhiển phản hồi, các máy
công cụ điềukhiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một
dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp.
- Có ba loại hệ thống tự động hóa công ... khâu cơ khí của cơ cấu điềukhiển từ
xa với khả năng lập trình của máy công cụ điềukhiển số.
Một trong những robotcôngnghiệp đầu tiên được chế tạo là robot
Versatran của công ty AMF của Mỹ vào ... công vật liệu
Trong côngnghiệp gia công vật liệu, robot thực hiện nhiệm vụ như một
máy gia công. Do đó tay robot sẽ gắn một dụng cụ thay cho một cơ cấu kẹp.
Ứng dụng của robot trong công nghiệp...
... Robot.
Sử dụng bộ điềukhiển PID để điềukhiển trong không gian khớp.
Tuy nhiên, vẫn còn nhiều khía cạnh mà bàitập lớn này bỏ qua vì thời gian và trình độ
chưa cho phép. Các thông số bộ điều ... toán động học robot.
Giải bài toán động học thuận robotcôngnghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit-
Hartenberg
Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp.
Đối với robotcôngnghiệp ,Denavit-Hartenberg ...
thể đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các
điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằng, giải bài toán
bằng phương...
... kế hệ thống điềukhiển
Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điềukhiểnrobotcông nghiệp. Ở đó, bộ điều
khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều
khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điềukhiển thực tế.
Đối với các robotcôngnghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT)
ĐIỀU KHIỂNROBOTCÔNGNGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab
1. Đặt vấn đề
Trong quá trình thiết kế robotcông nghiệp, thì việc lựa chọn...
... của robot thông qua việc xác lập các hệ tọa độ gắn lên các khâu và thông số DH.
- Thiết lập phương trình động học thuận của robot là bước quan trọng có thể dựa vào đó lập trình điều
khiển robot
Câu ... gian công tác
và không gian khớp ?
+ Cùng một điểm có thể được mô tả qua các biến khớp (không gian khớp ) hoặc qua các hàm theo thời gian
x(t) y(t) z(t) không gian công tác.
+ Từ không gian công ... số DH xác định các ma trận T
i
+ Tính các ma trận T và viết các phương trình động học thuận của robot.
*Số lượng phương trình tối thiểu cần quản lí:
Từ ma trận:
T
6
=
0 0 0 1
x x x x
y y y y
z...
...
(19)
(20)
BÀITẬP CHƯƠNG MÔN ROBOTCÔNGNGHIỆP
Cho mô hình robot:
(1)
(2)
(3)
(4)
(21)
(22)
(23)
(24)
(33)
(34)
(35)
(36)
1. Tính bậc tự do của robot.
2. ... dụng phương pháp DH giải bài toán động học thuận cho robot. (Chú ý thể hiên các hệ
tọa độ trên cả bản vẽ 3D và mô hình đơn giản)
6. Giải bài toán động học ngược cho robot. Khảo sát đồ thị biến ... trình vi phân của robot.
8. Giải bài toán động lực học ngược với quỹ đạo chuyển động ở trên. Khảo sát đồ thị lực phát
động cho các khớp chủ động.
9. Tìm miền làm việc của robot
10. Nêu một...
... d ng mô ặ ủ ố ượ ừ ự
hình toán h c cho đ i t ng. Công vi c ọ ố ượ ệ
này cung c p cho ta nh ng hi u bi t v ấ ữ ể ế ề
đ i t ng , giúp ta thành công trong vi c ố ượ ệ
t ng h p b đi u khi n.ổ ợ ộ ... (deg)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
- Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư
đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể
V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ
gian t ng.ổ
Ta ... ậ
PID - ADD
-Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ
nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ
=> Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ
b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...