... cơ: Hệthốngđiều hoà không khí và thông gió trung tâm, hệ thống phòng chống cháy, hệthống cấp thoát và xử lý nước, hệthống ga đốt trung tâm, hệthống thang máy, - Lĩnh vực điện: Hệthống ... ngành lạnh công nghiệp, chế biến thuỷ hải sản, chế biến thực phẩm, sản xuất dược phẩm, bảo quản vacxin, bệnh viện, sản xuất linh kiện và thiết bị điện tử, công nghệ nano Hàng trăm hệthống kho ... năng suất lạnh ở các thiết bị khác nhau, do đó hệthống lạnh được thiết kế bao gồm các hệ như sau: a. Hệ -47oC: Cung cấp tải lạnh cho hệthống băng chuyền IQF và tủ tái đông (REF), các...
... -50- XÂY DỰNG HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN LUỒNG CÔNG VIỆC (WORKFLOW) ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ HƯỚNG ĐỐI TƯỢNG Lê Thanh Hoàng MSV: 0320135 Email: lehoanglt@yahoo.com ... tục. Một hệthống workflow phải đảm bảo một mục tiêu quan trọng là quá trình tái kĩ nghệ nghiệp vụ, vì vậy các hệthống workflow kết hợp phải đủ linh động để phù hợp với một nghiệp vụ luôn ... nhiều loại hoạt động khác nhau. 2) Công cụ định nghĩa qui trình. Là những công cụ phân tích, mô hình hóa, mô tả và tài liệu hóa một qui trình nghiệp vụ Những công cụ này có thể được hỗ trợ như...
... các hệthốngđiềukhiển chuyển động như sau:2.2.1. Phân loại theo không gian điều khiển, ta có hệthốngđiềukhiển không gian khớp và hệthốngđiềukhiển không gian làm việc.* Với hệthốngđiều ... của tay robot thực hiện nhờ các hệthống truyền động khớp robot. Trên cơ sở đó, có hai dạng hệthốngđiềukhiển chuyển động: hệthốngđiềukhiển ở không gian khớp và hệthốngđiềukhiển ở không ... khí, các hệthốngđiềukhiển phản hồi, các máy công cụ điềukhiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp. - Có ba loại hệthống tự...
... toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robotcôngnghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robotcôngnghiệp ,Denavit-Hartenberg ... xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán: động học Robot, động lực học Robot và điềukhiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. Với sự ... của vật rắn. Trong hình (4.1) hệ i i i iO x y z là hệ tọa độ khớp, i i i iC là hệ tọa độ khâu. Hình 4.1. Hệ tọa độ khâu Giả sử robot là hệ holonom có p vật rắn và r...
... Thiết kế bộ điềukhiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk ... de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK = Sai lệch góc quay khớp 1,2 yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình ... vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điềukhiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 mChiều dài thanh...
... 110T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệthống Mô hình simulink bộ điều khiển: ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điềukhiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... khớp 1 Hệ toạ độ O1x1y1z1 có gốc O1 đặt tại trục khớp 2 Hệ toạ độ O2x2y2z2 có gốc O2 đặt tại trục khớp 3 Hệ toạ độ O3x3y3z3 có gốc O3 đặt tại bàn tay robot. Bốn...
... cũng vừa điềukhiển quỹ đạo. Điều khiển quĩ đạo có thể thông qua điềukhiển quĩ đạo khớp hoặc điều khiển trực tiếp quĩ đạo tay.7 Điều khiển Robot Điềukhiển thô Điều khiển tinhToạ độ khớp Toạ ... các hệ số KP, KD, KI sao cho hệthống hội tụ, ổn định tức là các sai số i 0.Ưu điểm: khử đợc tính phi tuyến của hệ thống, biến hệthống thànhtuyến tính.Nhợc điểm: + Hệthốngđiềukhiển ... sát.Cảm biến là phần tử quan trọng trong hệthốngđiềukhiển và giám sátan toàn.II. Phân loại Robotcông nghiệp: 1. Phân loại theo dạng hình học: Robot côngnghiệp có 4 dạng hình học thông thờng:+...
... Thiết kế hệthốngđiềukhiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệthốngđiềukhiểnrobotcông nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao ... số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điềukhiển thực tế. Đối với các robotcôngnghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc 3), thì việc mô phỏng hệthống ... Hình 1 Sơ đồ mô phỏng hệthốngđiềukhiểnrobotcôngnghiệp Ở trên hình 1, khối trajectory planning có chức năng chuyển quĩ đạo từ hệ tọa độ đề các sang các góc quay của khớp...