Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Creat ... bộ điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot trong khong gian làm việc: Bài số 1: Cho robot 3 DOF như hình vẽ: Cho các thông số của robot như sau: d1 = 1m; l1 = 1,5 m ; l2 = 2m ;...

14
1,962
51

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: ... H^(-1)(q)Hinv = inv(H);% Gia toc khopy = Hinv * M;Tạo khối robot (Create Subsystem)2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong ... H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk P DM K e K q G q= − +Trong đó: sai lệch góc qay: de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK =  ...

12
2,179
88

Điều khiển robot công nghiệp

...

270
4,030
272

Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot

... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính.– Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh.+ Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ.2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN242.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớpa. Hệ thống điều khiển phản hồiKhi thiết kế hệ thống điều khiển, ... cầu điều khiển cả lực và chuyển động.18Hai phương pháp điều khiển lực là: điều khiển trở kháng (điều khiển độ nhún) và điều khiển hỗn hợp.1.5.4. Hệ thống cảm biến– Các cảm biến trong robot...

95
2,589
17

Tính toán điều khiển Robot công nghiệp

... cho Robot RRR 36 4.2.2. Bảng tham số động học 36 4.2.3. Các phương trình vi phân 36 III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37 5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37 5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... thể đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằng, giải bài toán bằng phương ... 1.2. Giải bài toán động học ngƣợc Bài toán động học ngược có ý nghĩa đặc biệt quan trọng trong lập trình và điều khiển chuyển động của robot. Bởi lẽ, trong thực tế thường phải điều khiển robot...

45
1,588
3

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

... kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

... động quay trái, phải. + Điều khiển được tốc độ chuyển động của động cơ. + Điều khiển động cơ bước theo đường đi bất kì ( bằng cảm ứng quang). -Phương pháp điều khiển động cơ bước Các cuộn ... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối ... hoạt động của rôbôt 1.Sơ đồ mạchIII.Thiết kế và phân tích nguyên lý từng khối 1.Khối điều khiển Để điều khiển chuyển động của động cơ theo ý muốn cần phải có trình dịch chính xác với chuyển...

22
2,841
23

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây công pdf

... khối hệ thống điều khiển số đó chúng ta sẽ xây dựng sơ đồ khối của hệ thống điều khiển động cơ xoay chiều ba pha như sau: Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- ... liệu D/A Biến tần Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 11 Sơ đồ mạch card điều khiển máy tính(see the ... nhiều đến thầy giáo Phạm Công Ngô đã tận tình hướng dẫn và chỉ bảo em để làm bài này. Bài tập lớn Điều khiển số Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 20...

34
3,098
2

Bài tập robot công nghiệp docx

...

21
5,052
265

Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf

... dạng điều khiển # Điều khiển điểm - điểm (điều khiển điểm)- Là kiểu điều khiển đơn giản nhất: dụng cụ (dao) đợc điều khiển chạy nhanh không cắt (với tốc độ quy định trớc, không điều khiển ... Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN-Các phơng pháp điều khiển Điều khiển đồng thời theo 2 trục (a) Điều khiển độc lập (b)T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN# Điều khiển đờng (tuyến tính)- Kiểu điều ... lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều khiển contour. - Bộ điều khiển contour có thể làm đợc các việc của 2 kiểu điều khiển trớc (điểm, đờng). - Các bộ điều khiển contour...

94
3,794
34

Xem thêm