Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 7 pdf
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 7 pdf
... được biến đổi F(z’) = 0 11 Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Điều khiển tự động b. Tiêu chuẩn Jury Cho phương trình đặc trưng: F(z) = anzn + an-1zn-1 + … + a0 = 0 Bảng Jury ... (z) ≠ G1(z).G2(z). 4 Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Điều khiển tự động + Khâu hồi tiếp. - Khâu hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong kênh sai số G(p)R(p) - C(p)H(p)TE*(p)E(p)Ta ... Z{G(p).H(p)} 6 Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Điều khiển tự động 3. Xác định hàm truyền đạt của hệ rời rạc theo hàm truyền đạt của hệ liên tục Cho một hệ thống điều khiển kín như sau...
- 14
- 470
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 1 pdf
... lượng 7. Xây dựng hệ thống thiết kế.2 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động 3 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động Ví dụ:Ngõ vào RThiết bị điều ... tương tự điều khiển cơ cấu chấp hành đưa dao cắt tới vò trí yêu cầu13 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động 3. Điều khiển lực nắm của cánh tay Robot4. Điều khiển mức ... 1 Chương 1. Giới thiệu về điều khiển tự động. Điều khiển tự động I. Khái niệm cơ bảnHệ thống ĐKTĐ bao gồm 3 phần chủ yếu: - Thiết bị điều khiển (TBĐK) - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) - Thiết...
- 14
- 350
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 2 pptx
... 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự động Ví dụ: Tìm hàm truyền của hệ thống21 Chương 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự động Góc pha : 12 Chương 2. Mơ tả tóan học. Điều khiển tự động Các đường truyền ... thì φ = -1 80o+ G = 1/p, thì φ = -9 0o, G = p, thì φ = 90o+ G = 1/(p+a) (khâu tích phân) 1 dec0o - 45o - 90o1 decKhâu tích phânω=a 27 Chương 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự động Viết ... 2:2222nnnpp)p(Gωδωω++=Tần số gãy : ωn -9 0oω = ωn19 Chương 2. Mô tả tóan học. Điều khiển tự động + Khâu trễ : G(p) = e-TpBiên độ : |G(p)| = 1 20 lg|G(p)| = 0Pha : Arg(G(p)) = - Tω20lg|G(p)|lg ωGiản...
- 37
- 416
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 3 doc
... an-1 pn-1 +…+a0 = 0 (an ≠ 0).8 Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . Điều khiển tự động 4. Độ dự trữ ổn định. - Là đại lượng dương đánh giá mức độ ổn định của hệ thống. - ... âm.3 Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . Điều khiển tự động II. Tiêu chuẩn ổn định đại sốXét hệ có PTĐT như sau:F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = 0 (an ≠ 0). Điều ... Routh:13212−−−−−−=nnnnnnaaaaab15414−−−−−−=nnnnnnaaaaab214323−−−−−−−=nnnnnnbababcPTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = 0 (an ≠ 0).Trong đó:5 Chương 3. Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục . Điều khiển tự động Các trường hợp đặc biệt:• Nếu có...
- 19
- 341
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 4 ppt
... = 0 .70 7 :đáp ứng tần số | M(ω) | phẳng tối đa+ δ > 0 .70 7 |M(ω)| không có đỉnh cộng hưởng 17 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động δ < 0 .70 7 δ = 0 .70 7 δ ... nghiệm khống chế19 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động V. Các kiểu điều khiển Cho hệ hồi tiếp đơn vị:GR - C1. Điều khiển tỷ lệ P GR - CKpVí dụ G(p) là ... Gr(t) - c(t)Kp+Tdpu(t)e(t)Vậy khâu điều khiển PD làm giảm vọt lố nhưng làm tăng thời gian trễ - +Gc(p) = Kp + Tdp21 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động 3....
- 22
- 582
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 5 docx
... cực.c(t)BAC∫D++++r(t)xxVới K là ma trận điều khiển. Và V là hệ số khuếch đại.K - Vw(t)+1 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động Bổ chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa ... bộ điều khiển: Thông số KpTiTDP 0,5Kgh∞0PI 0,45Kgh0,83Tgh0PID 0,6Kgh0,5Tgh0,125Tgh18 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự động IV. Thiết kế hệ thống điều ... điều khiển được của hệ thống, nếu hệ thống không điều khiển được thì bài tóan này không có nghiệm.( ))t(x.K)t(w.V.B)t(x.Ax−+=21 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Điều khiển tự...
- 22
- 492
- 0
Tài liệu Điều khiển tự động - Chương 6 docx
... G(p)R - CH(p)T - Dạng số A/DBộ điều khiển sốD/A ĐTĐKĐo lường cảm biến - I. Khái niệm2 Chương 6. Hệ thống gián đoạn. Điều khiển tự động II. Bộ lấy mẫu và bộ ngoại suy dữ liệu 1. Bộ lấy mẫuViệc ... −= - Định lý giá trị đầu: Nếu Z{f(k)} = F(z) thì )z(Flim)(fz ∞→=0 - Định lý giá trị cuối: Nếu Z{f(k)} = F(z) thì )z(F)z(lim)(fz111−→−=∞ 7 Chương 6. Hệ thống gián đoạn. Điều khiển tự động b. ... là giá trị của f(t) tại thời điểm lấy mẫu t = kT 4 Chương 6. Hệ thống gián đoạn. Điều khiển tự động 2. Bộ ngọai suy dữ liệu (khâu giữ dữ liệu (ZOH : Zero order hold)) Là thiết bị để tái lập...
- 9
- 317
- 4
Tài liệu Lý thuyết điều khiển tự động Chương 7 pptx
... là:81 87. 0 574 2.0 jz±=⇒0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0(2=++−+ KzKzCách 2: Thay z = a + jb vào phương trình (*) : 0)6 07. 0018.0())(6 07. 1021.0()(2=+++−++ KjbaKjba+−+−+−+ bKjaKbabja )6 07. 1021.0()6 07. 1021.0(2220)6 07. 0018.0(=+K⇒=−+=++−+−0)6 07. 1021.0(20)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0(22bKjabjKaKba⇒15 ... heäärôrôøøi rai raïïcc0.6 07 −0.8 57 0+1−3Im zRe z−1+j−j−2−2.506 0 .79 20. 574 2+j0.81 87 0. 574 2−j0.81 87 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 26ChaChaáát lt lööôôïïng ... rộng: (PTĐT) ⇔0)018.0021.0()6 07. 0)(1(=++−−zKzz(*) 0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0(2=++−+ KzKz⇔Đổi biến11−+=wwz, (*) trở thành:0)6 07. 0018.0(11)6 07. 1021.0(112=++−+−+−+KwwKww⇔0)003.0214.3()036. 078 6.0(039.02=−+−+...
- 87
- 457
- 4
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7
... thành:326z2z4z10+++=32w1w1w162410w1w1w1++++++=−−−32236(w1)2(w1)(w1)4(w1)(w1)(w1)0⇔+++−++−+−=3213w13w15w7w0⇔+++=Bảng Routh: 7 08 71 31513Các hệ sốởcột một đều dương nên hệ thống ổn định. 17 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009 7. 5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc 7. 5.3 Tiêu chuẩn Nyquist-Bode ... vào:zr(t)1(t)R(z)z1=⇒=−kz0,0 970 6Y(z)R(z).G(z)z1z0,84 47 ⇒==−−12AAY(z)0,0 970 6z(z1)(z0,84 47) (z1)(z0,84 47) ⇒==+−−−−1z1z1Y(z)0,0 970 6Alim(z1)lim0,625zz0,84 47 →→=−==−2z0,8447z0,84 47 Y(z)0,0 970 6Alim(z0,84 47) lim0,625zz1→→=−==−−GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3801/2009Víd 7. 12 (tr. 178 )Biến đổi Z ngược ... kín-cấu trúc 3GH(z)G(z)=Nhận xét: Nếu H(s)=1 thìGV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3001/2009 7. 5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc 7. 5.1 Tính ổn định của hệ rời rạcn Từ chương 4, ta biết : Hệ thống điều...
- 24
- 481
- 4
Từ khóa: tài liệu điều khiển tự độngtài liệu thiết bị báo cháy và điều khiển tự động chương 3 pptxbai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2tài liệu điều khiển từ xatài liệu cơ sở lý thuyết điều khiển tự độngtài liệu lí thuyết điều khiển tự độngtai lieu ky thuat dieu khien tu dongđề tài thiết kế hệ thống điều khiển tự động cung cấp nhiên liêu cho động cơ ô tôđiều khiển tự động bằng các chương trình tại chỗtài liệu điều khiển thiết bị điện tửtài liệu điều khiển động cơ bước docđiều khiển tự động đề tàitài liệu điều khiển tốc độ động cơ 3 phatài liệu điều khiển khí nén và thuỷ lực chương 1w pdftài liệu điều khiển khí nén và thuỷ lực chương 1 pdfBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP