... q1, q2, q3, …qm - Toạ độ đề chất điểm biểu diễn qua toạ độ suy rộng - Nếu toạ độ suy rộng độc lập toạ độ suy rộng đủ (q1, q2, …qn) - Nếu không ta có toạ độ suy rộng dư (qn+1, qn +2, qm), m>n - ... Ví dụ: - Khảo sát hai liên kết lề loại với với hình vẽ: - Vị trí của chúng xác định sau: {, } - Số toạ độ suy rộng đủ {xA, yA, xB, yB} m-n = Phương trình liên kết: 2 x A y A OA2 2 xB ... chất điểm thuộc hệ - Gọi Fk lực tác dụng lên chất điểm Mk Fk Fk t , r1 , r2 , , rn , v1 , v2 , , Lực tác dụng lên hệ gồm: - Ngoại lực: Lực từ bên tác dụng lên chất điểm...