0
  1. Trang chủ >
  2. Thạc sĩ - Cao học >
  3. Kỹ thuật >

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ neural thích nghi

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức

... kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm nghiên cứu kỹ phương pháp đa thức áp dụng ... định phương pháp đa thức 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO 1.3.1 Phương pháp nghiên cứu  Phương pháp tổng hợp tài liệu Nghiên cứu sở lý thuyết phương pháp đa thức cách sử dụng phương ... pháp thiết kế điều khiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điều khiển điều khiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp đa thức thiết kế điều khiển cho đáp...
  • 64
  • 590
  • 0
Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m ron Trong lu n văn, b ñi u n m ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n cân b ng l ... ng ñ ng (con l c cân b ng) Chương 2: LÝ THUY T M Chương trình bày lý thuy t ñi u n m ñ làm s cho chương sau xây d ng b ñi u n m - n ron Chương 3: l sin θ M NG NƠ RON VÀ K T H P M NG NƠ RON V I...
  • 13
  • 1,210
  • 2
Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

Thiết kế, chế tạo hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

... 1: hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 ... toán để thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự Chế tạo hình để kiểm chứng kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Con lắc ngược sở để tạo hệ thống tự cân như: xe hai bánh tự cân bằng, cân robot...
  • 26
  • 2,449
  • 5
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

... thuyết mô hình toán học hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến ... trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết bị đo hình 2.1 6 Thiết bị điều khiển r(t) z(t) Bộ so e(t) Bộ điều ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm...
  • 78
  • 1,493
  • 7
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

Xây dựng hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC

... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot ... mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng hì nh th ống Robot hai ... thiết kế cho người sử dụng 1.1.2 Tại phải thiết kế xe hai bánh tự cân Hình tả trạng thái xe di chuyển địa hình phẳng Những mobile robot xây dựng hầu hết robot robot di chuyển ba bánh xe, với hai...
  • 89
  • 1,061
  • 1
Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ... mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3.2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm...
  • 7
  • 939
  • 6
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 623
  • 0
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 362
  • 0
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng cho các khối nổi

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển cân bằng cho các khối nổi

... thiết cho thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế hệ thống - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo trạm giám sát điều khiển, có khả ghép nối với loại kênh truyền: thoại, vô tiuyến, hữu tuyến, cáp quang - Nghiên ... - Nghiên cứu thiết kế, chế tạo thiết bị xử lí ảnh phục vụ giám sát điều khiển SCADA đặc thù - Nghiên cứu xây dựng phần mềm cho hệ thống cho thiết bị thành phần iV Cách tiếp cận, phơng pháp nghiên ... liệu, điều hành điều khiển thiết bị nhóm Các trạm thu thập số liệu cụm trạm điều khiển cụm thiết bị nhóm hai Các thiết bị thu thập số liệu thiết bị điều khiển thiết bị nhóm ba Đối với hệ thống...
  • 325
  • 637
  • 0
nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

nghiên cứu điều khiển cân bằng robot có sử dụng thuật toán giảm bậc hình

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3 So sánh hệ điều khiển cân robot dùng điều khiển giảm bậc ... PHÁP GIẢM BẬC MÔ HÌNH 2.1 Giới thiệu chung Để xây dưng hệ thống điều khiển cân cho robot nhiều thuật toán điều khiển như: - Điều khiển định dạng vòng H∞ - Điều khiển định dạng vòng H2 - Điều khiển...
  • 81
  • 559
  • 0
khảo sát các phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược Luận văn thạc sỹ kĩ thuật

khảo sát các phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược Luận văn thạc sỹ kĩ thuật

... hoạt động hệ nêm ngược HVTH : TRẦN VĂN THÀNHLUẬN VĂN THẠC SĨ -2 1Hệ nêm ngược mô tả Hình 2.2 một hệ không ổn định Khi điều khiển, hệ đổ nghiêng về bên Điều khiển hệ nêm ngược điều khiển vật ... ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.HCM - oOo TRẦN VĂN THÀNH KHẢO SÁT CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRÊN HỆ CON NÊM NGƯỢC LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 60-52-60 NGƯỜI ... giải thuật điều khiển GA cho hệ nêm ngược Hình 1.4 Mô hình nhóm tác giả trường Đại học Ohio Năm 2003, Jeng-Hann Li đã thực khảo sát điều khiển hệ nêm ngược luận văn tiến sĩ dùng giải thuật...
  • 80
  • 1,265
  • 8
nghiên cứu hệ thống điều khiển cân bằng cho robot hai bánh

nghiên cứu hệ thống điều khiển cân bằng cho robot hai bánh

... 2.9 Hệ thống điều khiển tiến lùi robot 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot ... Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh lực ly tâm 21 Bảng 1.2 Các nghiên cứu điều khiển robot hai bánh di chuyển tâm trọng lực 24 Bảng 1.3 Các nghiên cứu điền khiển robot hai bánh ... nhiều nhà nghiên cứu phát triển ứng dụng cho việc điều khiển cân robot hai bánh trước sau 1.2.2.1 Điều khiển cân bằng cách tắc lực ly tâm Các phương pháp điều khiển cân cho robot hai bánh cách...
  • 72
  • 673
  • 2
thiết kế bộ điều khiển có sử dụng giảm bậc mô hình ứng dụng cho bài toán điều khiển cân bằng

thiết kế bộ điều khiển có sử dụng giảm bậc hình ứng dụng cho bài toán điều khiển cân bằng

... hình toán X2T  Thiết kế điều khiển cân cho X2T sử dụng phương pháp H∞, điều khiển bậc Sử dụng thuật toán cân nội để giảm bậc điều khiển từ bậc xuống bậc thấp bậc 5, bậc bậc so sánh ... chọn sử dụng điều khiển giảm bậc thay cho điều khiển gốc bậc Luận văn tốt nghiệp 41 3.2 dụng điều khiển giảm bậc cho hệ thống điều khiển cân X2T Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng 3.1 để điều khiển ... hình ứng dụng cho toán điều khiển cân cho X2T, để điều khiển đồng thời di chuyển cân X2T tác Luận văn tốt nghiệp giả lựa chọn đề tài: Thiết kế điều khiển sử dụng giảm bậc hình cho toán điều...
  • 55
  • 225
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự donguyên lý cân bằng con lắc ngượcdieu khien can bang dinh luong bang phuong phap ma tran trang thaibộ điều khiển cân băng tảidieu khien can bang bonghệ thống điều khiển cân băngcâu 2 nêu điều kiện cân bằng của vật chịu tác dụng của 3 lực không song songdùng qmax 25 18 t để kiểm tra điều kiện cân bằng áp lực ngang đáy đài theo công thức thực nghiệm sau sơ bộ chọn bề rộng đài là 3mđiều khiển con lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của một vật có mặt chân đế vật sẽ cònđiều kiện cân bằng chất điểmcon lắc ngược tịnh tiếnđiều kiện cân bằng của hệ lựcđiều kiện cân bằngcơ cấu con lắc ngượcBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP