... 1: Môhình hóa lắcngượchaibậctự - Chương 2: Lý thuyết điềukhiển tối ưu - Chương 3: Thiếtkếđiềukhiểncânlắcngượchaibậctự - Chương 4: Thiết kế, chếtạomôhìnhđiềukhiểncânlắcngược ... Yêu cầu toán điềukhiển vị trí xe giữ cho lắcngược thẳng đứng (con lắccân bằng) Hình 1.7: Môhìnhlắcngượchaibậctự 1.3 MÔHÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CONLẮCNGƯỢCHAIBẬCTỰDOConlắc z1 ... toán để thiếtkếđiềukhiểncânlắcngượchaibậctựChếtạomôhình để kiểm chứng kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Conlắcngược sở để tạo hệ thống tựcân như: xe hai bánh tựcân bằng, cân robot...
... bàn Thiế t kếchếtạo mạch điện điềukhiển cách bố trí đường dây Thiếtkếchếtạo chi tiết phụ Thiếtkế giảng cho môhình Viết báo cáo Hệ thống điềukhiển gương chiếu hậu tự động, ghế ... Quan sát thực nghiệm môhình phục vụ cho giảng dạy CÁC BƯỚC THỰC HIỆN: Tham khảo tài liệu Thiếtkếchếtạo khung môhình lắp đặt thiết bị môhình Thiếtkếchếtạo sa bàn cách bố trí chi ... vấn đề sau: * Thiếtkếchếtạomôhìnhđiềukhiển gương chiếu hậu tự động thu gọn ô tô * Viết tài liệu tham khảo môhình thực hành cho sinh viên Hệ thống điềukhiển gương chiếu hậu tự động, ghế...
... tài thiếtkếchếtạomôhìnhđiềukhiểntự động cánh tay robot bậctựdo chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậctự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiếtkếmôhình ... thúc đẩy phong trào nghiên cứu, chếtạo robot bạn sinh viên trường, nhóm chúng em thực đề tài thiết kế, chếtạomôhìnhđiềukhiểntự động cánh tay robot bậctự PLC” Đề tài chúng em gồm nội ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Môhình robot thiếtkếHình 2.4 : Môhình cánh tay robot bậctự 2.3 Xây dựng phương trình động học robot bậctự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay...
... khác Việc tính toán, thiết kế, chếtạo máy liên hợp phải đảm bảo có đợc tính tốt cho hai phận Bi báo ny trình by kết tính toán v lựa chọn số thông số lm sở cho thiếtkếchếtạo máy gặt lúa, liên ... D6, D8, D10 đợc sử dụng phổ biến đồng Bắc Để tính toán v lựa chọn số thông số lm sở cho thiếtkếchếtạomôhình máy gặt lúa, liên hợp với máy kéo nhỏ, thực trạng đồng ruộng, giống lúa v tập quán ... chếđộ gặt, l số II, III, IV Các số lại đợc sử dùng cho tính đặc biệt máy kéo nhỏ để tiến hnh đo đạc, động đợc đặt chếđộ định mức Kết đo đạc v tính toán thể bảng Lờ Vn Bớch, ỡnh Thi Bảng Kết...
... 66 Hình 5.7 Tua bin phát 67 Hình 5.8 Động điện chi u 67 Hình 5.10 Mơhình tiếp nhận điện từ máy phát 68 Hình 5.11 Đồng hồ VOM 68 Hình 5.12 Mơhình ... ngầm 33 3.2 Kết luận: 34 3.3 Lựa chọn phương án khai thác mơhình tính tốn: 35 3.4 Cơ s tính tốn thiếtkế 36 3.4.1 Tính tốn thiếtkế phao 36 ... Giang Hình 5.2 Thanh treo mơhình 64 Hình 5.3 Mơ đun khơng mang máy phát 65 Hình 5.4 Đầu nối + hệ thống ống 65 Hình 5.5 Đầu nối + van chi u 66 Hình...
... h p hai t p m 2.7 MÔHÌNH B ĐI U KHI N M B ñi u n m có môhình c u trúc b n hình 2.14 e & e && e 2.3.1.1 H p c a hai t p m có s 2.3.1.2 H p hai t p m khác s 2.3.2 Phép giao c a hai t p m Hình ... pháp ñi u n cân b ng nó; môhìnhmô ph ng h th ng 3 Ý NGHĨA KHOA H C VÀ TH C TI N C A Đ TÀI CHƯƠNG T NG QUAN V CON L C NGƯ C Con l c ngư c s ñ t o h th ng t cân b ng như: xe hai bánh t cân b ng, ... m.l(cos θ ) − ( M + m)l xây d ng môhình l c ngư c phi n Simulink 1.2.2 Phương trình tr ng thái c a l c 1.3 MÔHÌNH C A H CON L C NGƯ C TRÊN MATLAB – SIMULINK 1.3.1 Môhình l c ngư c n tính T phương...
... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
... Việt Nam GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP Thiếtkếchếtạomôhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn Trang THIẾTKẾ HỆ CƠ CỦA MÔHÌNH 3.1 TÍNH TOÁN TRỤC KHUẤY TRỘN Vì môhình thí nghiệm nên phần thuyết minh ... đá Cân nước-nước 273.16 0.01 32.018 đá-hới Nước sôi 372.15 100 212 GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP Thiếtkếchếtạomôhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP Trang 28 Thiếtkếchếtạo ... GIÁP Thiếtkếchếtạomôhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn Trang 22 BƠM THỦY LỰC Trong hệ thống thủy lực, bơm tạo dòng chảy lưu chất Bơm không tạo áp suất phải thắng lực cản để chảy bên mạch Có hai...
... chu k gia cụng Thit k ch to mụ hỡnh mỏy phay CNC iu khin hai trc Mi chu k gia cụng c t trng bi hai thnh phn ú l: phn kớch thc v phn iu khin Hai thụng tin khụng th thiu bt k mt mỏy iu khin no Thụng ... cỏc lnh th nht v th hai c c Khi quỏ trỡnh c kt thỳc thỡ mỏy bt u thc lnh th nht Trong ú, thụng tin ca lnh th hai nm b nh ca h iu khin Sau lnh th nht thc hin xong thỡ lnh th hai bt u lm vic Trong ... HTK thớch nghi cú loi: iu khin thớch nghi cng bc ACC (Adaptive Control Contrain ) iu khin thớch nghi ti u ACO ( Adaptive Control Optimation ) Vi h thng iu khin ACC ch yu dựng iu khin gii...
... Điện-Điện Tử môn học Đồ án Hưng Yên ngày … tháng 04 năm 2010 Giáo viên phản biện Ý TƯỞNG THẾT KẾ Mạch điềukhiển dàn đèn giao thông ngã tư ưu tiên xe giới, góc đường, đèn bố trí hình vẽ Mỗi góc ... cho xe giới đồng thời có led hiển thị thời gian đếm ngược dành cho xe giới để người xe tiện quan sát Hướng chiếu đèn hướng lại đường mô tả hình vẽ Giáo viên hướng dẫn: Đào Văn Đã Nhóm sv thực ... Trường ĐHSPKT Hưng Yên Khoa Điện-Điện Tử môn học Đồ án NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN Hưng yên, ngày… tháng 04 năm 2010 Giáo viên hướng...
... TẠ QUỐC HUY Thiếtkếchếtạomơhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn Trang 39 5.4.3 Phương pháp chếtạo sơ đồđo 5.4.3.1 Chếtạo ccëp nhiệt vỏ bảo vệ Trong chếtạo cặp nhiệt cần phải tránh tạo cặp nhiệt ... dùng Cu, W để chếtạo điện trở GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH : TẠ QUỐC HUY Thiếtkếchếtạomơhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn Trang 30 Plantin chếtạo với độ tinh khiết cao (99,999%) Điều cho phép ... Trong ĐiềuKhiểnMơHình Máy Trộn GVHD : TS NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH : TẠ QUỐC HUY Thiếtkếchếtạomơhìnhđiềukhiển máy khuấy trộn Trang PHỤ LỤC BÀI THÍ NGHIỆM: ỨNG DỤNG VI XỬ LÝ TRONG ĐIỀU KHIỂN...
... ng 3.5.1.1 Mô ñun vào s 3.5.4.2 K t n i v i Mô ñun ñi u n 3.5.1.2 Mô ñun s 3.5.4.3 Lưu ñ thu t toán 3.5.2 Mô ñun vào/ Analog 3.5.2.1 Mô ñun vào Analog 3.5.2.2 Mô ñun Analog 3.5.3 Mô ñun Master ... sát ñi u n thi t b ngo i vi Đ i v i môhìnhmô ph ng m ng vi ñi u n, môhình ñã th c hi n ñúng chu trình thông qua máy tính có th ñi u ch nh ho t ñ ng c a môhình Tuy nhiên, th i gian ñáp ng ch ... 3.5.3.1 Mô ñun Master 3.5.3.2 Giao di n ñi u n 3.5.3.3 K t n i thi t b ngo i vi 3.5.4.4 K t qu ñ t ñư c ñ i v i môhìnhmô ph ng 25 26 K T LU N PH M VI ĐÁNH GIÁ K T QU Đ TÀI Sau thi t k ch t o, mô hình...
... hệ điềukhiển với cấu chấp hành Ngoài ra, phần thuyết minh cung’ giới thiệu cách nội dung phần lý thuyết điềukhiểnmờ để từ phát triển đề tài theo hướng ứng dụng logic mờ phần xử lý nhiệt độmô ... tín hiệu lấy từ cảm biến theo hai hướng xử lý phần cứng phần mềm (ở môhình cách đo mức sử dụng phần mềm) Mặt khác luận văn trình bày vấn đề kỹ thuật có liên quan đến mô nguyên lý hoạt động loại ... Khuấy Hiệu khuấy xác đònh lượng tiêu hao để đạt hiệu ứng công nghệ cầnthiếtThiết bò khuấy có hiệu cao đạt yêu cầu đề tốn lượng ngược lại 2 NHIỆM VỤ CỦA LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP Với đòi hỏi mặt kỹ thuật...
... đường kính trục từđiều kiện ổn đònh dao động kiểm tra kiểm tra trục theo điều kiện ổn đònh dao động điều kiện cứng sau xác đònh kích thước từđiều kiện bền Tính toán trục theo điều kiện cứng nhằm ... cánh khuấy thiết bò) có nằm phạm vi cho phép hay không Tính toán trục theo bền kiểm tra độ bền uốn xoắn trục tiết diện nguy hiểm Có hai loại sơ đồ trục khuấy: loại trục nhòp loại consol Các bước ... Bảng 3.1 Môi trường khuấy Khí Lỏng-Lỏng, Lỏng-Rắn Lỏng-Khí Điều kiện ổn đònh trục Cứng Dẻo Cơ cấu khuấy Các kiểu Cơ cấu khuấy lại...
... đứt tiết diện B kiểm tra với hai trường hợp: Nếu môi trường có nguy đông cứng đông đặc tải trọng gây đứt nguy hiểm tải trọng xoắn Mx nên trục muốn bền phải thoả mãn điều kiện: 16M x cp d ... dụng bậc, ổ đỡ thường lấy Nếu môi trường nguy đông cứng đông lạnh tải trọng gây đứt nguy hiểm tải trọng khởi động Lúc ứng suất tương đương tính theo công thức: ' tdB 16 3M xA d k3 thoả mãn điều ... N – khối lượng riêng môi trường khuấy, kg/m3 vz – vận tốc chất lỏng theo chiều trục, m/s N – công suất khuấy, W A d k – diện tích tiết diện quay cấu khuấy, m2 Nếu thiết bò làm việc áp suất...
... Kiểm tra trục theo độ cứng Các độ võng fk f’C phải thoả mãn điều kiện 3.1.2.2 f i f cp Khoảng cách tối ưu hai ổ đỡ Khoảng cách tối ưu hai ổ đỡ ứng với chuyển vò nhỏ trục gọi khoảng cách tối ưu ... lớn Điều không kinh tế không tiện lợi 3.1.2.3 Tính toán trục theo ổn đònh ngang Tính toán trục theo ổn đònh ngang xác đònh xem trục có thoả mãn điều kiện bảng 3.1 không Nếu trục không thoả mãn điều ... mãn cho điều kiện đó.Vận tốc góc tới hạn 1 xác đònh xác Để đơn giản thuận tiện tính toán ta giả thiết khối lượng dao động tập trung cấu khuấy đặt đầu trục, đồng thời bỏ qua sức cản môi trường...