... Hình 6- 6 g. Khâu điều chỉnh PID SKSKKsXsXDIpea.)()(++= ( 6- 1 0) Hình 6- 7 http://www.ebook.edu.vn Chương 1: Các vấn đề cơ bản của hệ thống điều khiển tự ... Van điều khiển a. Van trượt có mép điều khiển dương, trung gian và âm Hình 7-1 . Sơ đồ các loại mép điều khiển của van a- Van có mép điều khiển dương (+x0) b- Van ... (+x0) b- Van có mép điều khiển trung gian (x0 = 0) c- Van có mép điều khiển âm (- x0) d- Đặc tính lý thuyết Q - x(Q-I) Khi x0 > 0 gọi là van trượt có mép điều khiển dương, con trượt...