... phương trình sai phân Hệ tuyến tính : Mọi phần tử hệ có quan hệ vào-ra hàm tuyến tính Hệ tuyến tính mô tả phương trình vi phân (hoặc sai phân) tuyến tính Đặc trưng hệ tuyến tính áp dụng nguyên ... Hệ phi tuyến : Hệ có phần tử có quan hệ vào-ra hàm phi tuyến Hệ phi tuyến không áp dụng nguyên lý xếp chồng Hệ tuyến tính mô hình lý tưởng Các hệ thống điềukhiển thực tế có tính phi tuyến Ví ... khiển ON/OFF phi tuyến với giá trò tín hiệu vào Để đơn giản hoá trình phân tích thiết kế, hệ phi tuyến có phạm vi biến thiên biến tương đối nhỏ thường tuyến tính hoá để đưa gần hệ tuyến tính Hệ...
... -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáotrình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com khiểntựđộng PDF Merge and Hình 2.2 Cổng giao tiếp PLC Các loại ... (Timer) … khối hàm chuyên dụng ThS Lê Văn Bạn KS Lê Ngọc Bích -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáotrình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com ... 1.4 Hệ thống điềukhiển dùng PLC ThS Lê Văn Bạn KS Lê Ngọc Bích -S7200-S7300 Trang dieukhientudong.net Bộ môn Điều Simpo Giáotrình PLC Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com...
... Chương Hệ thống điềukhiển phi tuyến I Đặc tính phi tuyến hệ thống điềukhiểntựđộng Các hệ thống tựđộng thực tế thường hệ thống phi tuyến Thực tế hoạt động tuyến tính áp dụng cho sai lệch ... dụng phương pháp sau: + Tuyến tính hóa gần + Tuyến tính hóa điều hòa + Phương pháp mặt phẳng pha Điềukhiểntựđộng Chương Hệ thống điềukhiển phi tuyến III Nối khâu phi tuyến Nối tiếp y1 =x2 x1 ... thống điềukhiển phi tuyến IV Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa Hệ điềukhiển phi tuyến: r(t)=0 x(t) y(t) F(x) G(p) z(t) (-) Nghiên cứu chế độ tựđộng dao động hệ phi tuyến (r(t) = 0) Giả sử...
... tuyến tính z 1 w T z 1 hay (T / 2) w z (T / 2) w Thực phép biến đổi: G(p) G(z) G(w) ta thay w = jv G(jv) Vẽ giản đồ Bode với G(jv) áp dụng tiêu chuẩn ổn định dung giản đồ bode hệ tuyến ... quỹ đạo nghiệm tương tự vẽ quỹ đạo nghiệm hệ tuyến tính liên tục với thời gian lấy mẫu T Điều khác biệt hai hệ thống miền ổn định Trong hệ liên tục tuyến tính miền ổn định TMP Còn hệ gián đọan ... E*(p) T G(p) C(p) H(p) Ta có : E(p) = R(p) – G(p).H(p).E*(p) Rời rạc hóa E(p), khâu lấy mẫu phần tử tuyến tính nên : E*(p) = R*(p) – GH*(p).E*(p) R * ( p) E * ( p) GH * ( p) Điềukhiểntự động...
... động Chương Hệ thống gián đoạn Các tính chất phép biến đổi z biến đổi z hàm a Các tính chất - Tính tuyến tính : Z{f1(k)} = F1(z) Z{f2(k)} = F2(z) Z{a1.f1(k) + a2.f2(k)} = a1.F1(z) + a2.F2(z) - Dời...
... hợp hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Trong đó: 20 lga max 10 lga max max T a a 1 arcsin a 1 sin max a sin max max Điềukhiểntựđộng Chương tổng hợp hệ tuyến ... tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Trong đó: -10 lga min -20 lga min a min Điềukhiểntựđộng T a a 1 arcsin a 1 sin sin Chương tổng hợp hệ tuyến tính ... với góc * Giao điểm nửa đường thằng với trục thực vị trí cực zero khâu hiệu chỉnh Bước 4: Tính hệ số khuếch đại Kc Điềukhiểntựđộng G c (p).G (p) p p 1 13 Chương tổng hợp hệ tuyến tính...
... động 12 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Đáp ứng bước theo thời gian hệ bậc δ=0 1 Điềukhiểntựđộng δ= =0 δ=0 13 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Các tiêu ... hưởng Điềukhiểntựđộng 16 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục δ < 0.707 δ = 0.707 δ > 0.707 Điềukhiểntựđộng 17 Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục V Cặp nghiệm khống chế Là cặp ... p) H ( p) Sai lệch tĩnh phụ thuộc vào hệ thống ngõ vào Điềukhiểntựđộng Chương Chất lượng hệ tuyến tính liên tục Cmax + Độ vọt lố (độ điều chỉnh) max Với Cmax C 100% C C lim c(t...
... trình : Im(GH(jω)) = tìm ω Thay ω vào tính Re (GH(jω)) : giao điểm đường Nyquist với trục thực Điềukhiểntựđộng 13 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Tần số cắt biên ωc ... tổng số cực zero nằm bên phải số lẻ Điềukhiểntựđộng 16 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Bước 6: Giao điểm tiệm cận với trục hòanh pi z j i j PZ với pi cực GH(p) zj zero ... QĐN nên điểm tách ln nằm trục thực Điềukhiểntựđộng 17 Chương Khảo sát ổn định hệ tuyến tính liên tục Bước 9: Giao điểm QĐN với trục ảo - Dùng tiêu chuẩn Routh để tính K giới hạn sau xác định...
... mơn : Cơ ĐiệnTử •18 * * Hệ tuyến tính (lý tưởng) *Đặc tính tĩnh phần tử tuyến tính (tín hiệu xác lập tỉ lệ với tín hiệu vào) *Mơ tả phương trình vi phân/sai phân tuyến tính *Áp dụng ngun lý ... Thì tín hiệu ra: y = y1 + y2 +…+ yn * Hệ phi tuyến *Các hệ thống thực tế phi tuyến (Rơle ON-OFF, khuếch đại bão hồ, khe hở, trễ, chết,…) *Có thể tuyến tính hố giá trị biến thay đổi phạm vi nhỏ ... Output) : nhiều ngõ vào – nhiều ngõ Mơn học Điềukhiểntựđộng (30 tiết) chủ yếu khảo sát hệ thống tuyến tính bất biến SISO •Bộ mơn : Cơ ĐiệnTử •20 * 1) Bài tốn phân tích Biết cấu trúc thơng số...
... trình, phân biệt hệ thống ĐKTĐ tuyến tính hệ ĐKTĐ không tuyến tính (phi tuyến) Hệ thống ĐKTĐ tuyến tính hệ thống mô tả phương trình toán học tuyến tính Tính chất tuyến tính phần tử hệ thống ĐKTĐ ... trình tuyến tính hoá, tức thay phụ thuộc gần tuyến tính Hệ tuyến tính có phương trìnhđộng học với tham số không thay đổi gọi hệ ĐKTĐ tuyến tính có tham số không thay đổi, hay hệ ĐKTĐ tuyến tính ... ĐKTĐ tuyến tính có tham số biến thiên, hay hệ ĐKTĐ tuyến tính không dừng Giáotrình Lý thuyết điềukhiểntựđộng Hệ thống ĐKTĐ phi tuyến hệ thống mô tả phương trình toán học phi tuyến Hệ phi tuyến...
... sai lệch tĩnh Trong trường hợp Tc lớn coi (1+TcP+TcTuP2) ≈ TcP(1+TuP), hàm truyền điều chỉnh dòngđiện (theo tiêu chuẩn) có dạng : R i (P) = (1 + Tu P)R u , 2TS PK cl K i (2.7), giống kết tổng hợp ... FMC ta nhận hàm truyền điều chỉnh dòngđiện có dạng: R i ( P) = + Tc P + Tc Tu P K cl K i 2Tc TS P Ru (2.5) Nếu Tc ≥ 4Tu , tam thức bậc hai tử số có nghiệm T T2, hàm truyền Ri(P) phân tách thành ... R i (P) = (1 + 4TS P)(1 + Tc P + Tc Tu P ) K cl K i 8Tc TS2 P Ru (2.6) 21 Khi coi gần (1+4T sP ) ≈ 4TsP hàm truyền R i(P) giống tổng hợp theo tiêu chuẩn FMC Tuy nhiên để đơn giản cấu trúc điều...
... quãng đường lớn mà xe chạy đồng tốc : ABmax=60m/p*1s=60m/p*1/60p= 1met Để có đường đặc tính đọng tuyền động bàn xe cưa ta xét qua trình mô Chương CHƯƠNG TRÌNHĐIỀUKHIỂN VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1.Chương ... có yêu cầu ổn định tiêu chất lượng động hệ thống ,tốc độ điều chỉnh ,thời gian điều chỉnh số lần giaođộng Ở hệ truyền đọngđiện cấu trúc mạch điềukhiển ,luật điềukhiển tham số điềukhiển có ... động theo lượng đặt Hệ điềukhiển chương trình :thục chất điều khiểm vị trí đại lượng điều khiểm tu n theo chương trình đặt trước 3.2.2 Đi ...
... nhiễu Các máy tính tiêu chuẩn khả - Giaodiện trực tiếp: Các máy tính tiêu chuẩn cần có hệ thống phức tạp để giao tiếp với môi trường công nghiệp Trong PLC giao tiếp trực tiếp nhờ mô đun vào I/O ... thuật bơm Lối dẫn chất lỏng vào bánh cánh tạo thành cửa hút Phần góp chất lỏng theo phương tiếp tuyến bánh cánh công tác có hình xoắn ốc Bầu góp có nhiệm vụ biến phần cột áp động thành cột áp ... từđồng đúc ghép Bánh cánh bơm li tâm có loại kín hai phía, hở phía (phía lại kín) hai phía hở tu thuộc vào chế độ công tác ưu tiên chức bơm cần cột áp hay cần lưu lượng mà kết cấu có dạng cánh...
... gian tre de di chuyen ngang M0.0 T34 M0.3 S +100 TON PT Network 21 : Khoa tat ca cac chuyendong khac de di chuyen ngang hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.5 Network 23 : Kiem tra dieu kien de ... ca cac chuyendong khac de hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Network 26 : Suat lenh Q0.2 Q0.4 Q0.5 M1.6 Network 28: Chuyen vai tro hoat dong cua I0.4 M0.0 I0.3 M2.5 R M2.6 S Network 29 : Kiem tra dieu kien ... TON PT Network 35 : Khoa tat ca cac chuyendong khac de di chuyen doc hoat dong M0.0 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 M2.0 Network 38: Kiem tra dieu kien truoc cua chu trinh ke tiep M0.0 T38 M1.2 Network...
... thời trộn với nguyên liệu sau nấu nhằm tạo hương vị màu cho bia Nguyên lý hoạt động tank tương tự Tuy nhiên kích thước tank không lớn, sử dụng cảm biến đo nhiệt độ Sau nấu xong, nguyên liệu gạo...
... mỏy bc s thc hin vic bc chai Nguyờn lý hot ng v kt cu ca mỏy bc chai vo kt ging nh mỏy bc chai kt Tuy nhiờn cỏc yờu cu an ton mỏy bc chai kt cao hn nhiu ...