... ).121βαθ−−= MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA VÀ CÔNG THỨC1. Khâu: một hay một số vật thể rắn liên kết cứng với nhau trong cơ cấu 2. Khớp động: mối nối giữa hai khâu liền kề dùng để hạn chế một phần chuyển ... lực học: Lò xo dẫn động cơ cấu để tayquay AB quay một góc φlv từvị trí ứng với góc φo với thờigian ngắn nhất. Ngoài các thông số hình học r, l, e, xo, còn cần các thông số động lực học ... hợp động học: y=y(x)OyxCABMβφαμμDabccdeδθk- Các thông số vào : thông số trong phương trình y=y(x)-Các thông số ra : a,b,c,d,k, xA, yA, β và μ.( thông số độc lập...