Đang tải... (xem toàn văn)
1. Khâu: một hay một số vật thể rắn liên kết cứng với nhau trong cơ cấu 2.Khớp động: mối nối giữa hai khâu liền kề dùng để hạn chế một phần chuyển động tương đối giữa chúng. 3. Chuỗi đ
MỘT SỐ VẤN ĐỀ CỦA CƠ HỌC MÁY1. Phân tích và tổng hợp cấu trúc cơ cấu.2. Khảo sát động học cơ cấu thanh phẳng toàn khớp loại thấp a/Phương pháp vectơ; b/Phương pháp tam giác.3. Tổng hợp mêtric cơ cấu thanh phẳng bằng phương pháp tam giác.4. Một số vấn đề trong thiết kế cơ cấu. VCω1. CHƯƠNG 1PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP CẤU TRÚC CƠ CẤU- VC MỘT SỐ ĐỊNH NGHĨA VÀ CÔNG THỨC1. Khâu: một hay một số vật thể rắn liên kết cứng với nhau trong cơ cấu 2. Khớp động: mối nối giữa hai khâu liền kề dùng để hạn chế một phần chuyển động tương đối giữa chúng.3. Chuỗi động: tập hợp các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động trong một hệ thống.4. Cơ cấu: chuỗi động có một khâu cố định ( giá ), có số bậc tự do bằng số khâu dẫn5. Công thức Tsêbứsep: Chuỗi động không gian: W = 6n – 5p5 – 4p4 – 3p3 – 2p2 – p1.Chuỗi động phẳng:W = 3n – 2p5 – p4.6. Chuỗi động hở:W = p5 + 2p4 = 3p3 + 4p2 + 5p1. Số bậc tự doSố liên kếtCầu - mặt phẳng1.2. Trụ - mặt phẳng51423. Cầu 3 34. Mặt phẳng2 4 5. TrụSố bậc tự doSố liên kết 2 46. Quay1 57. Tịnh tiến1 58. Vít1 5 7. Nhóm Atsua:W = 3n – 2p5 = 0 ;p5 = 3n/2 .n p5 Sơ đồ Loại nhóm 2 34 6 32 4 8 4 Cơ cấu bản lề không gianW = 6n – 5p5 ;W = 1 ; n = 6 ; p5 = 7 .Cơ cấu không gian ba khâu 1 bậc tự doW = 6.2 – 5p5 - 4p4 – 3p3 – 2p2 – p1 = 1Ph. Án p5 p4 p3 p2 p1 1 2 0 0 0 1 2 1 1 0 1 0 3 1 0 2 0 0 4 0 2 1 0 0 PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP CẤU TRÚC CƠ CẤU•Toạ độ tổng quát ( suy rộng ) của cơ cấu: toạ độ cần thiết để xác địnhvị trí của các khâu của cơ cấu.2. Khâu dẫn: khâu có toạ độ được chọn là toạ độ tổng quát.3. Bậc tự do của cơ cấu:Cơ cấu không gian:;2345p-6nW12345pppp−−−−=Cơ cấu phẳng:;2p-3nW45p−=4. Liên kết trùng: ( liên kết thừa);2345p-6nW12345qpppp +−−−−=);2345p-(6n-Wq12345pppp−−−−=6. Tổng hợp cấu trúc cơ cấu: thiết kế sơ đồ cấu trúc của cơ cấu trong đó định rõ giá, các khâu động, các loại khớp động và vị trí tương đối của chúng.5. Bậc tự do thừa: ( chuyển động của khâu không ảnh hưởng đến chuyển động của các khâu khác trong cơ cấu ) OAOACBBCDAO 456662613AEBCDEFMME4F56E4F564’A, B, C, E, M – p5 ;D -- p3 ; F -- p41, 2, 3, 4, 6 : W = 6n -5p5 – 3p3 = 6.4 – 5.4 – 3.1 = 1 ; 4, 5, 6 : W = 3n – 2p5 – p4 = 3.2 – 2.2 -1 = 1 .Máy cắt cỏ4, 4’, 5, 6 : W = 3n – 2p5 = 3.3 – 2.4 = 1 [...]... các thông số của sơ đồ theo các tính chất cần có của cơ cấu: - Tổng hợp động học ( xác định các thông số của sơ đồ động học theo các tính chất động học cần có ) -Tổng hợp động lực học ( thiết kế sơ đồ động lực học, xác định các thông số đặc trưng cho sự phân bố khối lượng của các khâu ) 3 Các thông số vào và thông số ra khi tổng hợp cơ cấu Thực hiện giai đoạn 2 cần xác định rõ các thông số nào được... 2 − θ 22 sin θ 2 y MỘT SỐ VẤN ĐẾ CHUNG VỀ THIÊT KẾ CƠ CẤU 1 Tổng hợp cấu trúc và tổng hợp mêtric cơ cấu 1/ Tổng hợp cơ cấu: - Lý thuyết không ngừng hoàn thiện và phát triển; -Bài toán phức hợp dựa vào thành tựu của nhiều môn khoa học trong đó Nguyên lý máy giữ vai trò nòng cốt nhất là trong giai đoạn đầu; 2/ Hai giai đoạn của tổng hợp cơ cấu: - Tổng hợp cấu trúc là lựa chọn loại cơ cấu, lập bản vẽ... sơ đồ của cơ cấu ( chiều dài của các khâu,vị trí của các điểm sẽ vẽ ra quỹ đạo cho trước hay có những giá trị cho trước của vận tốc, gia tốc, khối lượng của các khâu, momen quán tính của khối lượng …) Một số thông số được cho trước ( các thông số vào ), số còn lại được xác định trong quá trình tổng hợp ( các thông số ra ) y Tổng hợp động học: y=y(x) C M b k - Các thông số vào : thông số trong phương... điểm, yêu cầu của qúa trình cơ khí hoá, tự động hoá chọn loại cơ cấu ( phẳng hay không gian ) với các khớp động loại thấp hay loại cao v.v… -Tổng hợp mêtric là xác định các kích thước cơ bản của cơ cấu nhằm đảm bảo thực hiện chính xác hay gần đúng ( trong phạm vi cho phép ) các yêu cầu về động học, động lực học -Một yêu cầu thường gặp: phối hợp các quá trình xảy ra trong máy bán tự động, tự động dây... động - Cơ cấu = 1 điểm trong không gian pha có toạ độ pha là các thông số bị động - Thay đổi các thông số chủ động điểm ảnh vẽ quỹ đạo trong không gian pha, một trong những quỹ đạo ứng với cực trị của thông số tối ưu hoá cơ sở của phép tính biến phân biến phân ( Ơle, Laponogiơ ) Bài toán tối ưu hoá tương tự bài toán đường đoản thời (Bécnuli 1696) Bài toán chọn trước sơ đồ cấu trúc : bài toán một giai... động lực học: B a A φ d c D δ μ x B φ S r Lò xo dẫn động cơ cấu để tay O quay AB quay một góc φlv từ vị trí ứng với góc φo với thời φlv gian ngắn nhất Ngoài các thông số hình học r, l, e, xo, còn cần các thông số động lực học ( vị A trí trọng tâm , khối lương, momen quán tính của khối lượg của các Khâu và các thông số của lò xo ) μ e φo l e -Các thông số ra : a,b,c,d,k, xA, yA, β và μ ( thông số độc... loại cơ cấu và quy luật quy luật chuyển động tối ưu của bộ phận làm việc -chọn các thông số của cơ cấu để chuyển động của bộ phận làm việc ít khác nhất với chuyển động tối ưu đã chọn 2/ Phương pháp” tối ưu hoá lịch sử” chủ yếu là hoàn thiện các cơ cấu đã có 4 Sai lệch, độ tin cậy, khối lượng của cơ cấu 2 Các giai đoạn tổng hợp cơ cấu: 1/ Chọn sơ đồ cấu trúc ( xét trong phần tổng hợp cấu trúc cơ cấu... loại cơ cấu và quy luật chuyển động tối ưu của bộ phận làm việc sau đó chọn các thông số của cơ cấu này sao cho chuyển động của bộ phận làm việc càng ít khác với chuyển động tối ưu càng tốt; Phương pháp tối ưu hoá lịch sử 1/ Phương pháp cổ điển : phương pháp biến phân Sử dụng các khái niệm của điều khiển học: - Cơ cáu được thiết kế = hệ thống - Đầu vào : các thông số chủ động, đầu ra : các thông số. .. x xo C 4 Các điều kiện cơ bản và điều kiện phụ Để đảm bảo được các tính chất cần thiết của cơ cấu cần thoả mãn nhiều điều kiện khác nhau liên quan đến nhiệm vụ, sử dụng, công nghệ chế tạo v v… ( có thể xẩy ra trường hợp một vài điều kiện lại đối lập nhau ) Cần phân biệt các điều kiện cơ bản và điều kiện phụ Điều kiện cơ bản trong thí dụ 1 là thực hiện được quỹ đạo cho trước và trong thí dụ 2 là thời... kỳ làm việc của máy chế tạo đinh tán bán tự động (ứng với 1 vòng quay của trục chính ) 1 b 4a 2 a 5 4 Lại gần 1 2 Nghỉ 3 4 Sang phải Nghỉ LV 3 LV Lùi xa Sang trái Nghỉ LV Nghỉ Lùi Nghỉ 2 Những vấn đề cần lưu ý khi thiết kế cơ cấu ; - Góc truyền γ ; Chất lượng làm việc của cơ cấu A được đặc trưng bằng góc áp lực θ hay góc truyền γ 2/ Đóng khớp của khớp động; ( có thể giải quyết ngay trong giai đoạn . MỘT SỐ VẤN ĐỀ CỦA CƠ HỌC MÁY1. Phân tích và tổng hợp cấu trúc cơ cấu.2. Khảo sát động học cơ cấu thanh phẳng toàn khớp loại. mêtric cơ cấu thanh phẳng bằng phương pháp tam giác.4. Một số vấn đề trong thiết kế cơ cấu. VCω1. CHƯƠNG 1PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP CẤU TRÚC CƠ CẤU- VC MỘT