... khơng dichuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, ... 1.2 Thế xehaibánhtựcân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xehaibánhtựcân .3 1.4 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tựcânhaibánh ... người, mơ hìnhxehaibánhtựcân thực dấu chấm hỏi lớn cho người thấy hay dùng nó: dichuyển thăng được? Điều hút nhu cầu sử dụng xehaibánhtựcân Và lý thành cơng lớn giới mơ hìnhxe Segway...
... khơng dichuyển hồn tồn khơng thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, loại xe có haibánh với trục haibánhxe trùng nhau, xecân bằng, ... 1.2 Thế xehaibánhtựcân (two wheels self balancing) 1.3 Tại phải thiết kế xehaibánhtựcân .3 1.4 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân 1.4.1 Ưu điểm xe scooter tựcânhaibánh ... người, mơ hìnhxehaibánhtựcân thực dấu chấm hỏi lớn cho người thấy hay dùng nó: dichuyển thăng được? Điều hút nhu cầu sử dụng xehaibánhtựcân Và lý thành cơng lớn giới mơ hìnhxe Segway...
... ca xe c thit k gm bn phn chớnh: khung xe, cn iu khin, c cu truyn ng gim tc v bỏnh xe Tay cm Cn iu khin Khung xe Bỏnh xe Bỏnh xe M Hp gim tc M ng c Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe 2.1.1 Khung xe ... khin tc ng c ca xe, giỳp xe cú th gi thng bng, di chuyn nhanh chm cng nh thay i hng di chuyn 26 Chng GII THUT IU KHIN CN BNG V DI CHUYN 3.1 Nguyờn lý iu khin cõn bng v di chuyn Xehai bỏnh t cõn ... khin cựng di chuyn theo hng ngó ca xe cú th a trng tõm xe ri trờn hai trc bỏnh xe giỳp xe cõn bng c Khi mun di chuyn ti ngi iu khin ch vic ngó ngi nh v phớa trc ú b phn cm bin ca xe s cm nhn...
... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có hai mơ hìnhxehaibánhtựcân bằng: mơ hìnhxehaibánh ngang (Segway) mơ hìnhxehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, ... chiều mũi tên vẽ nét đứt hình vẽ Lực cản lật Lực gây lật Khung xeBánhxe O Hình 1.3 Mơ hìnhxehaibánh dọc a) Ảnh chụp xehaibánh dọc; b) Mơ hìnhxehaibánh dọc mặt phẳngcân Có thể nhận thấy, ... xuất xehaibánhtựcân giúp cho người sử dụng thuận tiện dễ dàng việc di chuyển, giảm tắc nghẽn giao thơng Điểm đặc biệt xehaibánhtựcân khả tựcân dựa ngun lý quay hồi chuyển, dù địa hình...
... ca xe c thit k gm bn phn chớnh: khung xe, cn iu khin, c cu truyn ng gim tc v bỏnh xe Tay cm Cn iu khin Khung xe Bỏnh xe Bỏnh xe M Hp gim tc M ng c Hỡnh 2.1 S h thng c khớ ca xe 2.1.1 Khung xe ... khin tc ng c ca xe, giỳp xe cú th gi thng bng, di chuyn nhanh chm cng nh thay i hng di chuyn 26 Chng GII THUT IU KHIN CN BNG V DI CHUYN 3.1 Nguyờn lý iu khin cõn bng v di chuyn Xehai bỏnh t cõn ... khin cựng di chuyn theo hng ngó ca xe cú th a trng tõm xe ri trờn hai trc bỏnh xe giỳp xe cõn bng c Khi mun di chuyn ti ngi iu khin ch vic ngó ngi nh v phớa trc ú b phn cm bin ca xe s cm nhn...
... chân đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng không dichuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, ... khiển xehaibánhtựcânbằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xehaibánhtựcân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho xehaibánhtựcân ... Nguyên lý cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ưu điểm xehaibánhtựcân 1.3.2 Nhược điểm xehaibánhtựcân 1.4...
... phải thiết kế xehaibánhtựcân [1] 1.2 Nguyên l cânxehaibánh (two wheels self balancing) [1] 1.3 Ƣu nhƣợc điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ƣu điểm xehaibánhtựcân ... đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc nhƣ xe đạp, việc thăng không dichuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, ... trƣớc chí làm xe/ robot bị lật úp dichuyển bậc thang Hình 1.1trạng thái xe ba bánhdichuyển với độ dốc 20o Ngƣợc lại, xe dạng haibánh đồng trục lại thăng linh động dichuyểnđịahình phức tạp,...
... MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1: Robot dạng bánhxedichuyểnđịahìnhphẳngHình 1.2: Robot dạng bánhxe xuống dốc Hình 1.3: Robot dạng bánhxe lên dốc Hình 1.4: Robot bánhdichuyểnđịa ... Adventure Hình 1.9: Xe Winglet 10 Hình 1.10: Xe Iswing Hình 2.1: Mô hình robot bánhtựcân mặt phẳng 13 Hình 2.2:Mô hình phi tuyến robot haibánhtựcân Matlab Simulink ... Robot dạng bánhxedichuyểnđịahìnhphẳng Robot dạng bánhxe xuống dốc, trọng lực dồn vào bánh sau khiến xe bị lật úp Hình 1.2: Robot dạng bánhxe xuống dốc Robot dạng bánhxe lên dốc, trọng...
... người khác nhau, nên xehaibánhtựcân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Ưu nhược điểm xehaibánhtựcân [1] 1.3.1 Ưu điểm xehaibánhtựcân 1.3.2 Nhược điểm xehaibánhtựcân 1.4 Các khó khăn ... chân đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng không dichuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, ... khiển xehaibánhtựcânbằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xehaibánhtựcân Chương 3: Thiết kế điều khiển PID thích nghi trực tiếp cho xehaibánhtự cân...
... cho xehaibánhtựcân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mô hình [2] 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 1.5.1 Một số dạng xehaibánhtựcân dùng robot 1.5.2 Mô hình ... hành: - Thiết lập mô hình toán học cho hệ thống xehaibánhtựcân bằng; - Dựa mô hình toán nhận lựa chọn cấu trúc điều khiển phù hợp PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu(MRAS) đồng thời ... PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀU KHIỂN XEHAIBÁNHTỰCÂNBẰNG - Lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - Cấu trúc - Tính toán thông số...
... hạn xe Gyrocar, xe Lit Motors Trong thực tế, có hai mô hìnhxehaibánhtựcân bằng: mô hìnhxehaibánh ngang (Segway) mô hìnhxehaibánh dọc – thuật ngữ tiếng Anh In-line wheels (dạng xe đạp, ... tạo Để kiểm chứng khả giữ cân quay hồi chuyển, cần thiết kế mô hìnhxehaibánhtựcân bằng, dựa sở lý thuyết quay hồi chuyển trình bày chương Mô hìnhxehaibánhtựcân làm từ ý tưởng phải đơn ... Khung xe Con quay BánhxeHình 3.1 Sơ đồ nguyên lý xehaibánhtựcân dùng quay hồi chuyểnTrênhình 3.1, quay treo khung xe Muốn cho quay quay bên khung xecần gắn động cho quay lắp bánhxe vào...
... mô hìnhxedichuyểncânhaibánhxe đồng trục lắp hai động dựa theo định luật học Newton lực quán tính Mô hìnhxe có haibánh đặt dọc trục với (khác với xe đạp trục haibánhxe song song) Trên ... chân đế bánhxe tạo Đối với xebánh có cấu trúc xe đạp, việc thăng không dichuyển hoàn toàn không thể, việc thăng xe dựa tính chất quay hồi chuyểnhaibánhxe quay Còn xehaibánhtựcân bằng, ... +Mục tiêu phạm vi nghiên cứu Mục tiêu đề tài xây dựng xehaibánhcândichuyểnđịahìnhphẳng Khả dichuyểncânhaibánh làm phương tiện dichuyển hiệu linh động hơn, dễ dàng xoay trở điều kiện...
... nên xe scooter haibánh t (b) gi Hình 1.4: Mô t 1.3 T Nh m xe ph C H bánh xe, v lo H U TE haibánh lái (a) (b) Hình 1.5: Phân b (a) Robot di chuy (b) Robot lên d (c) Robot xu Vi tr k lái xe/ robot ... có hai ki M (hình 1.1) Vi ng ch H U TE chuy C H di chuy Hình 1.1: Murata Robot Hai là, lo c tr lòng bàn tay (hình 1.2) Hình 1.2: nBot Trên th C H V tìm cách xác robot so v H U TE không (a) Hình ... Nhi - Nghiên c - u t nh mô hình toán h c c a h th ng robot haibánh t cân b ng - Thi t k b u n s d - Mô ph ng b u n s d ng Matlab t i v i h th ng robot haibánh t cân b ng - Nh n xét k t qu c...
... [Nm] haibánhxe trái, phải VTL ,VTR Phản lực mặt đất tương tác lên haibánh [Nm] xe trái, phải HTL , H TR Lực ma sát bánhxe trái, phải với mặt [Nm] đường • Xét bánhxe bên trái (bánh xe bên ... trọng tâm thân robot đến L 0.36 [m] trục z haibánhxe D Khoảng cách haibánhxe CL , CR 0.35 [m] Moment tác dụng động kết nối với [Nm] bánhxe trái, bánhxe phải g Gia tốc trọng trường 9.8[ ms −2 ... ( ) • Từ hệ phương trình (3.30) ta thực mô mô hình robot haibánhtựcân Matlab/Simulink Hình 3.2 Hình 3.2: Sơ đồ mô mô hình robot haibánh MatLab/Simulink ...
... thu tín hiệu RF để biết nút nhấn nhấn 4.2.8 Hình ảnh hai mô hình robot haibánhtựcân thực hiện: (Hình 4.17, Hình 4.18) Hình 4.17: Mô hình robot haibánh thực nghiệm – phiên 0.1 – 04/2010 Trích ... TpHCM Hình 4.1: Mô hình phần cứng robot haibánhcân thực nghiệm Bảng 4.1: Giá trị thông số mô hình robot haibánhtựcân thực nghiệm Ký hiệu M WL = M WR = M W MB RW L Thông số Khối lượng bánh xe, ... Khối lượng bánh xe, bánhxe trái bánhxe phải có khối lượng Khối lượng qui đổi trọng tâm thân robot Bán kính bánhxe Khoảng cách từ trọng tâm thân robot đến trục haibánhxe Giá trị [đơn vị]...
... chương trình vi điều khiển trung tâm MC9S12XDP512 Điều góp phần tạo hoạt động ổn định mô hình robot haibánhtựcân thực nghiệm Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh Thảo Khoa Điện-Điện ... góc nghiêng đặt cho robot + Chọn chế độ hoạt động robot, gồm: đứng thăng bằng, dichuyển tiến-lùi, quay tròn 4.3.3 Cách khai báo quản lý chương trình ngắt Các ngắt tạo thời gian lấy mẫu, ngắt từ ... offset cảm biến vận tốc góc offset cảm biến gia tốc góc + Hiển thị robot ứng yên, dichuyển phía trước hay dichuyển phía sau, hay quay tròn Led đơn • Hàm (E) – Thực chức từ nút nhấn, gồm chức...