các khó khăn khi thiết kế bộ điều khiển cho xe hai bánh tự cân bằng

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

... nên xe hai bánh tự cân thiết kế cho người sử dụng 1.3 Ưu nhược điểm xe hai bánh tự cân [1] 1.3.1 Ưu điểm xe hai bánh tự cân 1.3.2 Nhược điểm xe hai bánh tự cân 1.4 Các khó khăn thiết kế điều khi n ... chọn đề tài: Thiết kế hệ thống điều khi n xe hai bánh tự cân bằng Luận văn chia làm chương: Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Mô hình toán xe hai bánh tự cân Chương 3: Thiết kế điều khi n PID thích ... đầu Xe hai bánh tự cân đối tượng phi tuyến, không ổn định xen kênh rõ rệt Do vậy, toán điều khi n xe hai bánh tự cân toán phức tạp Vì vậy, áp dụng điều khi n PID thích nghi trực tiếp toán điều khi n...

28
1,187
3

tim 2 số biết tổng và tỉ số của 2 số đó

Danh mục: Tiểu học

... Hiệu hai Toán ta biết số lớn số Tìm hai số 24 đơn vị bé biết hiệu tỉ số hai số Bài toán : Hiệu hai số 24 Tỉ số hai số 3/5 Tìm hai số TỉTỉ số 3/5 cho số số 3/5 cho ta biết bé gồm3 phần ta biết điều ... nêu cách giải toán tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Các bước giải : Bước 1: Vẽ sơ đồ Bước : Tìm tổngsố phần Bước :Tìm giá trị phần Bước :Tìm số lớn , số bé Thứ tư ngày tháng sốnăm 2007 24 cho ... Chiều rộng:16m Các bước giải : Bước 1: Vẽ sơ đồ Bước : Tìm hiệu số phần Bước :Tìm giá trị phần Bước :Tìm số lớn , số bé Bài tập 1- Số thứ số thứ hai 123 Tỉ số hai số 2/5.Tìm hai số 2-Mẹ 25 tuổi.Tuổi...

14
1,310
4

Tìm 2 số khi biết T&H của 2 số đó

Danh mục: Tiểu học

... năm 2010 TOÁN TÌM HAI S Ố KHI Bi ẾT T ỔNG VÀ Hi ỆU C ỦA HAI S Ố ĐÓ I/ Bài toán: Tổng hai số 70 Hiệu hai số 10 Tìm hai số ? Tóm tắt: Số lớn: ? 10 Số bé: Cách thứ hai: 70 Bài giải Hai lần số lớn ... T ỔNG VÀ Hi ỆU C ỦA HAI S Ố ĐÓ I/ Bài toán: Tổng hai số 70 Hiệu hai số 10 Tìm hai số ? Tóm tắt: Số lớn: ? 10 Số bé: Cách thứ nhất: 70 Bài giải Hai lần số bé Số bé 70 – 10 = 60 Số bé (70 – 10) ... Tính cách thuận tiện nhất: 3254 + 1698 + 146 = ? 677 + 969 + 123 = ?  Nêu tính chất kết hợp phép cộng? Th ứ ba ngày 26 tháng 10 năm 2010 TOÁN TÌM HAI S Ố KHI Bi ẾT T ỔNG VÀ Hi ỆU C ỦA HAI S...

7
225
0

Tài liệu KHẢO SÁT SỰ BIẾN THIÊN VÀ VẼ ĐỒ THỊ CỦA HÀM SỐ TIẾT 1+2: SƠ ĐỒ KHẢO pdf

Danh mục: Toán học

... Vẽ đồ thị Nhận xét : hsố giảm ( -∞ ; ) hs tăng ( ; +∞ ) hs đạt CT điểm ( ; -1 ) Cho x = => y = Cho y = x = x= Các điểm đặc biệt ( 2;-1) ; (0;3) (1;0) ; (3;0) A -10 -5 M -2 -4 5’ HĐ2: Nêu sơ đồ ... 3x2 – Phiếu học tập 2: -4 HS chia làm nhóm tự trình bày giải Hai nhóm cử đại diện lên bảng trình bày giải KSVĐT hàm số y= x3 /3 - x2 + x + Vẽ bảng tổng kết dạng 10’ HĐ6: Hình thành bảng Hs nhìn ... bx2 +cx +d ( a 0) Nd ghi bảng phần hs trình bày CH6: Tìm giao điểm đồ thị với Ox Oy Cho x = => y = -4 ⎡ x = -2 Cho y = => ⎢ ⎣x = CH7: Vẽ đồ thị hàm số A -10 -5 -2 Lưu ý: đồ thị y= x3 + 3x2 - có...

4
1,976
11

Tài liệu KHẢO SÁT SỰ BIẾN THIÊN VÀ VẼ ĐỒ THỊ CỦA HÀM SỐ TIẾT 1+2: SƠ ĐỒ KHẢO doc

Danh mục: Toán học

... Vẽ đồ thị Nhận xét : hsố giảm ( -∞ ; ) hs tăng ( ; +∞ ) hs đạt CT điểm ( ; -1 ) Cho x = => y = Cho y = x = x= Các điểm đặc biệt ( 2;-1) ; (0;3) (1;0) ; (3;0) A -10 -5 M -2 -4 5’ HĐ2: Nêu sơ đồ ... 3x2 – Phiếu học tập 2: -4 HS chia làm nhóm tự trình bày giải Hai nhóm cử đại diện lên bảng trình bày giải KSVĐT hàm số y= x3 /3 - x2 + x + Vẽ bảng tổng kết dạng 10’ HĐ6: Hình thành bảng Hs nhìn ... bx2 +cx +d ( a 0) Nd ghi bảng phần hs trình bày CH6: Tìm giao điểm đồ thị với Ox Oy Cho x = => y = -4 ⎡ x = -2 Cho y = => ⎢ ⎣x = CH7: Vẽ đồ thị hàm số A -10 -5 -2 Lưu ý: đồ thị y= x3 + 3x2 - có...

4
1,461
3

Tim 2 so khi biet tong va ti cua 2 so do

Danh mục: Tiểu học

... lớp có cách làm giống Cách 2: giáo viên đặt câu hỏi để học sinh đưa ( Bước 1, bước giống cách 1, cách giải 2) bước 3, tính số học sinh nữ số học sinh nam tính số nam trước) - Nhận xét, kết luận ... theo cách khác) 10’ Bài 3: Tổng số tự nhiên 1736 Nếu chia số lớn cho số bé kết Tìm số - Theo dõi (ghi vào vở) - Ghi đề - học sinh đọc - Tìm hiểu đề - Tổng số lớn số bé 1736, - Bài toán cho biết ... số bé 1736, - Bài toán cho biết ? số lớn chia cho số bé thương - Vậy theo đề toán ta có: số lớn : số bé = - Thương phép chia số tự nhiên cho số tự - Tử số số bò chia, mẫu số số nhiên khác viết...

4
977
1

SKKN_-_tìm 2 số khi biết tổng (hiệu) và tỉ số của 2 số đó

Danh mục: Tiểu học

... toán tìm hai số biết tổng (hiệu) tỉ số chúng 2, Các toán khai thác điều kiện tổng (hiệu) toán tìm hai số biết tổng (hiệu) tỉ số chúng 3, Các toán khai thác điều kiện tỉ số toán tìm hai số biết ... 4, Các toán khai thác điều kiện tổng, hiệu tỉ số toán tìm hai số biết tổng (hiệu) tỉ số chúng 5, Các toán khác tỉ số Trên sở phân nhóm nh vậy, GV dễ dàng hớng dẫn em nắm dạng bài, cách khai ... HS tự tìm thêm nhiều cách giải khác để nắm kiến thức 2, Các toán khai thác điều kiện tổng (hiệu) toán tìm hai số biết tổng (hiệu) tỉ số chúng Ví dụ3: Tìm số tự nhiên có hai chữ số, biết viết...

10
814
6

Tìm hai số khi biết hiệu và tỉ số của 2 số đó

Danh mục: Toán học

... 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số Thứ sáu ngày tháng năm 2010 Toán Tiết : 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số Hãy chọn chữ đứng trước kết : Bài toán : Hiệu hai số Tỉ số hai số Tìm hai số ... 2010 Toán Tiết 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số Thứ sáu ngày tháng năm 2010 Toán Tiết : 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số 1/ Số thứ số thứ hai 123 Tỉ số hai số Tìm hai số Ta có sơ đồ : ... Chiều dài : 75m Thứ sáu ngày tháng năm 2010 Toán Tiết : 142 Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai số Bài toán : Hiệu hai số 24 Tỉ số hai số Tìm hai số Ta có sơ đồ : Số bé : Số lớn : ? Bài giải 24 ? là: Theo...

10
1,654
6

Toan 4: Tìm 2 số khi biết tổng và tỉ của 2 số đó

Danh mục: Toán học

... kho thứ hai là: 125 – 75 = 50 (tấn) Đáp số: Kho thứ nhất: 75 thóc ; Kho thứ hai : 50 thóc Thứ hai, ngày 22 tháng năm 2010 Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Bài giải Bài 3: Số lớn có hai chữ ... 2010 Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Dặn cố: Củng dò: Hãy nêu Xem lại bài toán “Tìm hai số biết tổng bước giải tỉ số hai số đó”? Chuẩn bị bài: “Luyện tập” trang 148   TiẾT HỌC KẾT THÚC ... ; Khôi : 15 Thứ hai, ngày 22 tháng năm 2010 Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Các bước giải toán: - Vẽ sơ đồ minh họa - Tìm tổng số phần - Tìm số bé - Tìm số lớn Thứ hai, ngày 22 tháng...

11
2,514
21

Giáo án lớp 4 môn TOÁN BÀI TOÁN VỀ TÌM 2 SỐ KHI BIẾT TỔNG VÀ TỈ CỦA 2 SỐ ĐÓ. pdf

Danh mục: Mầm non - Tiểu học

... Các hoạt động thầy Các hoạt động trò Ổn định: (1’) Hát Bài cũ: (4’) “Gióng đo….đất” - Muốn đo đoạn thẳng khoảng cách ngắn ta _ học sinh nêu làm nào? - Muốn đo đoạn thẳng khoảng cách lớn ... dẫn giải tương tự _ Các bước tương tự toán Tổng 42, tỉ _ học sinh giải Tổng số phần + = (phần) Số bạn gái: 42 : = 14 (bạn) số bạn trai: 14 x = 28 (bạn) ĐS: Gái 14 bạn Trai 28 bạn * Kết luận: Đây ... cách giải Học sinh nắm cách giải toán tổng tỉ Phương pháp : Đàm thoại _ Hoạt động lớp _ Giáo viên đưa bảng phụ (ghi sẵn phần yêu cầu _ Học sinh tính tính nhẫm/SGK) nhẫm, đọc kết qủa a:b=? a : b...

9
9,240
50

Bài 6. Tìm hai số ki biết tổng và tỉ số của 2 số đó

Danh mục: Tiểu học

... 2: Số thứ 5, số thứ hai Vậy tỉ số số thứ số thứ hai : A B C D 6 11 11 Câu 3: Có qt cam Vậy tỉ số số cam số qt : A B C D 5 8 *Bài toán 1: Tổng hai số 96 Tỉ số hai số Tìm hai số Bài giải Nếu số ... thứ hai là: 125 - 75 =50 (tấn) Đáp số: *Kho 1: 75 - * Kho 2: 50 Ta có sơ đồ: *Số bé: ? 20 *Số lớn: ? Số bé ………… 12 Số lớn ………… *Làm  SGK trang 148 Tổng hai số số lớn có hai chữ số Tỉ số hai ... bé: 74 - * Số lớn: 259 *Bài 2: Hai kho chứa 125 thóc, số thóc kho thứ số thóc kho thứ hai Hỏi kho chứa thóc ? Ta có sơ đồ: Bài giải *Kho thứ nhất: ? 125 *Kho thứ hai : ? Tổng số phần nhau: + =...

18
532
4

skkn một số kinh nghiệm dạy giải toán có lời văn lớp 4 dạng bài “tìm 2 số khi biết tổng và hiệu của 2 số đó”

Danh mục: Giáo dục học

... ú, tim hai s bit tng (hiu) v t s ca hai s ú, c bit l hai dng toỏn cú ta gn ging , ú l Tỡm hai s bit tng v hiu ca hai s úv Tỡm hai s bit tng (hiu) v t s ca hai s ú Vy lm cỏch no hc sinh khụng ... gia cỏc d kin t ú tỡm c cỏc phộp tớnh cho bi toỏn : - Bi toỏn thuc dng toỏn no ? (Tỡm hai s bit tng v hiu ca hai s ú ) - Bi toỏn cho ta bit tng sụ tui ca hai b l bao nhiờu ?(58 tui) - Hiờu s tui ... gii ỳng cho bi toỏn, ú l iu m tụi thng trn tr, suy ngh Vỡ vy tụi ó quyt nh chn ti Mt s kinh nghim dy gii toỏn cú li lp dng bi: Tỡm hai s bit tng v hiu ca hai s ú lm sỏng kin kinh nghim cho mỡnh,...

19
1,390
0

Tìm 2 số khi biết tổng và tỉ số của 2 số đó

Danh mục: Tiểu học

... - Phân tích đề toán: - Bài toán cho ? - Bài toán hỏi ? - Số bé phần? - Số lớn phần? - Vậy toán thuộc loại “Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số đó”( Hs nhắc lại tựa ) - GV hướng dẫn vẽ sơ đồ đoạn ... - Phân tích - Làm vào Củng cố - Yêu cầu HS nhắc lại cách giải toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số  Dặn dò - Về nhà làm tiếp tập lại - Xem tiếp Luyện tập Thứ GVHD LẠI QUỐC HÙNG ngày Hs lên ... vẽ sơ đồ đoạn thẳng     2+3=5 25 : = 5 x = 10 x = 15 7phút 2phút phút - Yêu cầu HS nhắc lại cách giải làm vào phiếu Hoạt động 2: Thực hành Bài tập 1: - HS đọc đề - Phân tích đề - Yêu cầu HS...

3
289
0

tim 2 so biet tong va ti so cua 2 so do

Danh mục: Tiểu học

... Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Bài toán 1: Tổng hai số 96 Tỉ số hai số Tổng Bài giải: ? Ta có sơ đồ: Số bé: Vẽ sơ đồ đoạn thẳng Số lớn: Tìm tổng số phần Tìm giá trị phần Tìm số Tìm hai số ... : Minh: 10 Khôi: 15 Thứ tư ngày 23 tháng năm 2011 Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Muốn giải toán tìm hai số biết tổng tỉ số hai số đó, ta làm sau: Bước 1: Vẽ sơ đồ đoạn thẳng Bước 2: Tìm ... số Thứ tư ngày 23 tháng năm 2011 Toán Tìm hai số biết tổng tỉ số hai số Bài 1: Viết số tỉ số vào chỗ chấm: a) Số bé Số lớn b) Số lớn Số bé Tổng hai số bằng3 5 … Số bé biểu thị … phần 35 Số lớn...

9
264
0

Chương 2: Sơ đồ khối điện thoại di động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... phát - Điều khi n đồng hoạt động IC - Điều khi n khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khi n truy cập SIM Card - Điều khi n hình LCD - Xử lý mã quét từ bàn phím - Điều khi n hoạt ... nguồn hoạt động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khi n bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khi n hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khi n máy - Bước ... IC nguồn để điều khi n mở điện áp cung cấp cho khối thu phát sóng hoạt động 2.2 Khối điều khi n Bao gồm CPU ( Center Processor Unit - Đơn vị xử lý trung tâm ) CPU thực chức - Điều khi n tắt mở...

21
961
2

Chương 2 sơ đồ khối

Danh mục: Tư liệu khác

... - Điều khi n tắt mở nguồn chính, chuyển nguồn chế độ thu phát - Điều khi n đồng hoạt động IC - Điều khi n khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khi n truy cập SIM Card - Điều khi n ... nguồn hoạt động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khi n bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khi n hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khi n máy - Bước ... mở điện áp cấp cho khối thu phát tín hiệu gọi điện áp điều khi n bao gồm : + VĐK1 (điện áp điều khi n 1) Cấp cho dao động nội VCO + VĐK2 Cấp cho mạch cao tần chế độ thu + VĐK3 Cấp cho mạch cao...

24
477
0

PP BÀI GIẢNG MÁY CÔNG CỤ chuong 2 so do dong va cac co cau

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Biểu thị cách bố trí tương đối tất thành phần tất xích truyền động Ký hiệu chi tiết, cấu truyền ký hiệu qui ớc: Trục máy tiện Trục máy phay Bánh trụ lắp lồng không Bộ truyền vít me - đai ốc Bánh ... lồng không Bộ truyền vít me - đai ốc Bánh trụ lắp di trử ợt Bộ truyền đai dẹt Bộ truyền xích Bánh trụ lắp cố định Cụ thể hóa sơ đồ kết cấu động học phương trình xích động biểu diễn chi tiết ... Machine-tool & Tribo Đ2 Các cấu truyền dẫn khí b Dùng bánh di trượt: Từ trục I III qua nhóm bánh di trượt: Di trượt bậc: Z1/Z1 - Z2/Z2 Di trượt bậc: Z3/Z3 - Z4/Z4 - Z5/Z5 Thay đổi cho tốc độ: nTC1=...

23
1,406
8

Phụ Lục 2: Sơ đồ bố trí các khối văn bản

Danh mục: Tư liệu khác

...

3
682
4

Chương 2: Sơ đồ khối Dtdd

Danh mục: Điện - Điện tử

... - Điều khi n tắt mở nguồn chính, chuyển nguồn chế độ thu phát - Điều khi n đồng hoạt động IC - Điều khi n khối thu phát sóng - Quản lý chương trình nhớ - Điều khi n truy cập SIM Card - Điều khi n ... nguồn hoạt động cho điện áp VKĐ cung cấp cho khối điều khi n bao gồm dao động 13MHz, CPU Memory - Bước : Khối điều khi n hoạt động truy cập vào nhớ Memory để lấy chương trình điều khi n máy - Bước ... mở điện áp cấp cho khối thu phát tín hiệu gọi điện áp điều khi n bao gồm : + VĐK1 (điện áp điều khi n 1) Cấp cho dao động nội VCO + VĐK2 Cấp cho mạch cao tần chế độ thu + VĐK3 Cấp cho mạch cao...

24
427
3

thực tập máy công cụ chương 2 sơ đồ động và các cơ cấu truyền dẫn trong máy công cụ

Danh mục: Điện - Điện tử

... thị cách bố trí tương đối tất thành phần tất xích truyền động Ký hiệu chi tiết, cấu truyền ký hiệu qui ước: Trục máy tiện Trục máy phay Bánh trụ lắp lồng không Bộ truyền vít me - đai ốc Bánh ... lồng không Bộ truyền vít me - đai ốc Bánh trụ lắp di trử ợt Bộ truyền đai dẹt Bộ truyền xích Bánh trụ lắp cố định Cụ thể hóa sơ đồ kết cấu động học phương trình xích động biểu diễn chi tiết ... Tribology 34 Đ2 Các cấu truyền dẫn khí b Dùng bánh di trượt: Từ trục I III qua nhóm bánh di trượt: Di trượt bậc: Z1/Z1 - Z2/Z2 Di trượt bậc: Z3/Z3 - Z4/Z4 - Z5/Z5 Z1 Z2 Thay đ lần l- cho tốc đ ổi...

23
951
1