tính ổn định của hệ điều khiển phi tập trung

Khóa luận tốt nghiệp toán Tìm hiểu về phương pháp lyapunov thứ hai trong khảo sát sự ổn định của hệ điều khiển

... phân • Chương Trình bày định nghĩa ổn định Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ , điều kiện cần đủ cho ổn định, ổn định ổn định mũ Dù cố gắng thời ... \yt ^ f0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệ ổn định hấp dẫn, điều thảo luận phần tới Hình 2.2: Hệ không ổn định Xn Hình 2.3: Hệ ổn định 2.2 Một số ví dụ ví dụ 2.2.1 (Ví dụ Ổn định đều) Xét: ... liên hệ dạng ổn định Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngoài chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổn định đều, ổn định mũ ổn...

40
595
2

Tìm hiểu về phương pháp lyapunov thứ hai trong khảo sát sự ổn định của hệ điều khiển (KL06195)

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... phân • Chương Trình bày định nghĩa ổn định Lyapunov, số ví dụ mối quan hệ dạng ổn định, minh họa hình học phương pháp Lyapunov thứ 2, điều kiện cần đủ cho ổn định, ổn định ổn định mũ Dù cố gắng thời ... , ∀t t0 Từ định nghĩa trên, ta tìm mối quan hệ ổn định hấp dẫn, điều thảo luận phần tới 19 Hình 2.2: Hệ không ổn định Hình 2.3: Hệ ổn định 2.2 Một số ví dụ Ví dụ 2.2.1 (Ví dụ ổn định đều) Xét: ... liên hệ dạng ổn định Đối với phương pháp Lyaponov thứ đưa minh họa hình học nhằm thể rõ nội dung, ý nghĩa phương pháp Ngoài chuơng cung cấp điều kiện cần đủ cho ổn định, ổn định đều, ổn định mũ ổn...

36
511
0

KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... sát tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục yqd (t) (4) (1) (1): Hệ thống ổn định không dao động (2) (2): Hệ thống ổn định dao động (3): Hệ thống không ổn định không dao động (4): Hệ ... cố định y0 ( t ) cố định, không ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống Tính ổn định hệ thống phản ánh qua nghiệm tổng quát, nghiệm hoàn toàn không chịu ảnh hưởng tác động bên ngoài, tính ổn định tính ... Bài Xét tính ổn định hệ kín có hàm truyền đạt hệ hở trên? Hãy xét xem hệ kín thoả mãn nhận xét sau ? a Ổn định b Không ổn định c Ở biên giới ổn định Bài Cho hệ thống có đối tượng điều khiển dạng...

21
4,102
47

Tài liệu Tính ổn định của hệ thống điều khiển số pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... î Mu n xác nh tính n nh c a h th ng ph i xác nh hàm : gi i ph ng trình vi phân 5.2 • I U KI N C N VÀ V TÍNH N NH C A H TH NG LIÊN T C TUY N TÍNH i u ki n c n h th ng liên t c n tính n nh t t ... ph ng trình c tính u có ph n th c âm • i u ki n c n h th ng liên t c n tính không n nh có nh t m t nghi m c a ph ng trình c tính có ph n th c d ng • i u ki n c n h th ng liên t c n tính biên gi ... ng trình c tính có ph n th c b ng không t t c nghi m l i u có ph n th c âm Ph ng trình Nghi m c a ph c tính: ng trình a0 p n a1 p n pi c tính: an p an j i; i i 1, , n i u ki n c n v tính n nh...

22
1,082
5

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh Tiêu ... pháp vẽ QĐNS Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... niệm ổn đònh Giản đồ cực - zero Giản đồ cực – zero đồ thò biểu diễn vò trí cực zero hệ thống mặt phẳng phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm ổn đònh Điều kiện ổn đònh Tính ổn...

10
667
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: s ... TPHCM 15 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Xét tính ổn đònh hệ thống có phương trình đặc trưng là: s + s + 5s + s + = Giải: Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất phần tử ... Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo qui tắc: Bảng Routh có n+1 hàng Hàng bảng Routh gồm hệ số có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có...

10
508
3

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Routh có tất hệ số hàng 0: Thành lập đa thức phụ từ hệ số hàng trước hàng có tất hệ số 0, gọi đa thức A0(s) Thay hàng có tất hệ số hàng khác có hệ số hệ số đa thức dA0(s)/ds, sau trình tính toán ... trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0,3  a1a2 − a0 a3 > Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai ... = 20 a2 Kết luận: Hệ thống ổn đònh đònh thức dương 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc ổn đònh phương trình...

10
542
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ QĐNS Qui tắc 1: Số nhánh quỹ đạo nghiệm số = bậc phương trình đặc tính = số ... TPHCM 35 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K G( s) = s ( s + 2)( s + 3) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: K + G(s) = ⇔ 1+ =0 s ( s + 2)( s + 3) Các cực: ... (tt) Giao điểm QĐNS với trục ảo: Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá trò...

10
400
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ Vẽ QĐNS hệ thống sau K=0→+∞ K ( s + 1) G ( s) = s ( s + 3)( s + 8s + 20) Giải: Phương trình đặc trưng hệ thống: + G(s) = ⇔ Các cực: p1 = p2 = −3 K ( s...

10
465
5

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng hệ thống tuyến tính trạng thái xác lập tín hiệu vào tín hiệu hình sin 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn ... niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: tín hiệu vào tín hiệu hình sin trạng thái xác lập tín hiệu tín hiệu hình sin tần số với tín hiệu vào, khác biên độ pha Đònh nghóa: Đặc tính tần số hệ thống ... (tt) Khi KI =2.7, QĐNS hệ thống nằm hoàn toàn bên trái mặt phẳng phức KP =0→+∞, hệ thống ổn đònh KI =2.7, KP =270 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số 26 September...

10
394
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc 1 ... ÐHBK TPHCM 68 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu quán tính bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tỉ lệ 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích...

10
363
1

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số hệ thống Xét hệ thống tự động có hàm truyền G(s) phân tích thành tích hàm truyền sau: l G ( s ) = ∏ Gi ( s ) Đặc tính tần số: i =1 l G ( ... ÐHBK TPHCM 72 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu dao động bậc tần số gãy 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu ... G ( s) = e −Ts Đặc tính tần số: G ( jω ) = e −Tjω Biên độ: M (ω ) = Pha: ϕ (ω ) = −Tω 26 September 2006 ⇒ L (ω ) = © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản:...

10
416
4

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng ... hình vẽ Biết G(s) ổn đònh Xét tính ổn đònh hệ thống kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Giải: Vì G(s) ổn đònh nên G(s) ... Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không bao điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín ổn đònh Trường hợp : G(jω) qua điểm (−1, j0) ⇒ hệ kín biên giới ổn...

10
545
2

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vò, biết đặc tính tần số hệ hở G(s), toán đặt xét tính ổn đònh hệ thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Cho hệ thống hở không ổn đònh có đặc tính tần số hình vẽ Hỏi trường hợp hệ kín ổn đònh Ổn đònh 26 September 2006 Không ổn đònh © ... chuẩn ổn đònh tần số Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh...

8
550
1

Tính ổn định và kiểm tra tính ổn định của hệ thống điều khiển liên tục

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Tính ổn định kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục Phần III Tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục I Ổn định hệ thống tuyến tính Điều kiện ổn định hệ thống Hệ thống ổn định ... lược tính ổn định hệ thống điều khiển rời rạc Tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển tự động liên tục Ứng dụng Matlab kiểm tra tính ổn định hệ ... hiệu đầu vào Điều kiện ổn định hệ thống điều khiển tự động Nhóm Page Tính ổn định kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục Một hệ thống điều khiển tự động gọi ổn định thỏa mãn điều kiện...

71
1,241
2

Bài giảng điều khiển tự động chương 4 khảo sát tính ổn định của hệ thống

Danh mục: Tự động hóa

... dụ: hệ ổn định BIBO  với r(t) = 1(t) y() = const r(t) Hệ ổn định 10/31/2014 Hệ thống không ổn định y(t) giới hạn ổn định 4.1 Khái niệm tính ổn định  Ổn định tiệm cận (Lyapunov): Hệ ổn định ... bật hệ khỏi trạng thái cân sau hệ có khả tự quay trạng thái cân ban đầu Hệ ổn định  không ổn định giới hạn ổn định Với hệ tuyến tính hai khái niệm ổn định nêu tương đương Hệ tuyến tính đạt ổn định ... Hệ ổn định  lim y qñ (t)  lim t  10/31/2014 t  n sit C e  i 0 i1 4.1 Khái niệm tính ổn định Xét trường hợp cụ thể, ta có: Hệ ổn định Không ổn định Giới hạn ổn định Kết luận: Tính ổn...

51
572
0

Tính ổn định của Hệ phương trình vi phân đại số

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... toán tính bán kính ổn định cho hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính dạng Ax '(t ) - Bx(t ) A, B ma trận thực, det A Chương III: Bán kính ổn định hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính ... tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định (theo nghĩa Lyapunov) với số tồn t0 , x t ; t0 , x0 cho trước t0 với t t0 hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số t0 x t ; t0 , x0 định tiệm cận mũ ... bán kính ổn định, công thức tính bán kính ổn định phức, khác biệt trường hợp hệ phương trình vi phân thường hệ phương trình vi phân đại số Đồng thời trường hợp đặc biệt mà bán kính ổn định thực...

61
1,156
2

Tính ổn định của Hệ phương trình vi phân đại số .pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... toán tính bán kính ổn định cho hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính dạng Ax '(t ) - Bx(t ) A, B ma trận thực, det A Chương III: Bán kính ổn định hệ phương trình vi phân đại số tuyến tính ... tầm thường x t hệ (1.4.1) gọi ổn định (theo nghĩa Lyapunov) với số tồn t0 , x t ; t0 , x0 cho trước t0 với t t0 hệ (1.4.1) gọi ổn định tiệm cận ổn định tồn số t0 x t ; t0 , x0 định tiệm cận mũ ... bán kính ổn định, công thức tính bán kính ổn định phức, khác biệt trường hợp hệ phương trình vi phân thường hệ phương trình vi phân đại số Đồng thời trường hợp đặc biệt mà bán kính ổn định thực...

61
1,452
3

Khảo sát tính ổn định của hệ thống

Danh mục: Tự động hóa

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Ø Điều kiện cần Ø Tiêu chuẩn ... QĐNS Ø Xét ổn đònh dùng QĐNS Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Ø Khái niệm đặc tính tần số Ø Đặc tính tần số khâu Ø Đặc tính tần số hệ thống tự động Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Ø Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist ... Điều kiện ổn đònh ỉ ỉ ỉ ỉ Tính ổn đònh hệ thống phụ thuộc vào vò trí cực Hệ thống có tất cực có phần thực âm (có tất cực nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn đònh Hệ thống có cực có phần thực...

98
1,693
0

KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Lập định thức Hurwitz b Điều kiện đủ để hệ ổn định c Lập bảng Routh d Điều kiện cần để hệ ổn định 15/ Tiêu chuẩn Routh sử dụng để xét ổn định cho: a Chỉ cho hệ thống có phản hồi âm b Hệ hở hệ ... p + p + a b c Hệ biên giới ổn định Hệ ổn định Không kết luận Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa Chỉ sử dụng cho mục đích học tập 18 d Hệ không ổn định 14/ Muốn xét ổn định hệ thống, trước ... hệ thống là: a b c d Ổn định, dao động Ở biên giới ổn định Ổn định, không dao động Không ổn định 18/ Quá trình độ HTĐKTĐ mô tả hình trên, đường số mô tả hệ thống có tính chất gì? a b c d Ổn định, ...

9
1,297
4