... Nghiên cứu điềukhiểnmờ – Mô phỏng hệ thống điềukhiểnmờ bằng MatLab 14 Chương II LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂNMỜ I. Giới thiệu về logic mờ: 1. Khái niệm về tập mờ: a. Định nghóa: Tập mờ F xác ... Viewerwww.docu-track.comQuá trình hình thành giáotrìnhlýthuyếtđiềukhiển mờ trong mô phỏng mô hình matlab 5.0 Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điềukhiểnmờ – Mô phỏng hệ thống điềukhiểnmờ bằng MatLab ... bất ngờ trong lónh vực điều khiển, đó là điềukhiển mờ. Ưu điểm cơ bản của điềukhiểnmờ so với các phương pháp điềukhiển kinh điển là có thể tổng hợp được bộ điềukhiển mà không cần biết...
... 7.1.1 Nối dây và chương trìnhđiềukhiển 7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor Chương trình: nguyen ba hoi Trang 20 Chương 4 Ngôn ngữ lập trình Có 03 ngôn ngữ lập trình thông dụng cho ... (b6) 34 6.5. Thông báo và xử lý lỗi (Troubleshooting) (b6) 35 Chương 7 I/O 36 7.1. Vào ra số (b3) 36 7.1.1 Nối dây và chương trìnhđiềukhiển 36 7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor 36 7.1.3 Mở rộng ... Các ngõ vào ra chính là các điểm điềukhiển của một hệ thống: các ngõ vào phản ảnh trạng thái các thiết bị như các đầu dò, các công tắc, và các đầu ra điềukhiển những bộ phận chấp hành như...
... GIÁO TRÌNHLÝTHUYẾT ĐIỀU KHIỂN LOGIC ThS. Nguyễn Bá Hội Đại học Đà Nẵng - Trường Đại học Bách khoa hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáotrìnhlý ... hoinb@ud.edu.vn Giáo trình đầy đủ bao gồm 3 phần: 1. Giáotrìnhlýthuyết 2. Giáotrình tập lệnh 3. Giáotrình bài tập nguyen ba hoi Trang 39 2 motor? nguyen ba hoi ... (local). Điều đó có nghĩa là chương trình chính có 64 byte vùng nhớ L riêng của mình, mỗi chương trình con cũng có riêng một vùng L với dung lượng 64 byte và mỗi chương trình xử lý ngắt cũng...
... 1.12: Điềukhiển phản hồi đầu ra. a) uwy b) Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển Đối tợng điều khiển Bộ điều khiển uwy xHình 1.13: Điềukhiển phản hồi đầu ra theo nguyên lý tách. ... định ISS, Điềukhiển tuyến tính hóa chính xác, Điềukhiển thích nghi kháng nhiễu đều có đợc sự gợi ý về t tởng từ Lýthuyếtđiềukhiển tuyến tính. Nắm vững v lm chủ Lý thuyết điềukhiển tuyến ... định tín hiệu điềukhiển thích hợp Đối tợng điềukhiển cũng l một hệ thống. Hệ thống điềukhiển l một hệ thống bao gồm đối tợng điềukhiển v bộ điều khiển. Kết quả của bi toán điềukhiển cho một...
... chương trình thiết kế đặc chủng có thiết bị ngoại vi mạnh. Bộ sách “ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG” gồm hai quyển: Lý thuyết điều khiển tự động và Bài tập điềukhiển tự động. LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN 1.1 KHÁI NIỆM ĐIỀUKHIỂN 1.1.2 Điềukhiển là gì? Một câu hỏi khá phổ biến với những người mới làm quen với lý thuyếtđiềukhiển là Điềukhiển là gì?”. Để có khái niệm về điều ... kỹ thuật đều là các phương pháp điềukhiển tối ưu. 1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝTHUYẾTĐIỀUKHIỂN 1.4.1 Điềukhiển kinh điển (classical control) Lý thuyếtđiềukhiển kinh điển (trước 1960) mô...
... của lýthuyếtđiềukhiển số và hệ thống rời rạc, lýthuyếtđiềukhiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điềukhiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính số. Điều ... cách điềukhiển động cơ bước: điềukhiển hành trình năng lượng thấp, điềukhiển thường, điềukhiển 1/2 bước. Vì cuộn dây stato có điện trở thuần rất nhỏ khoảng 0,2Ω do vậy thường điềukhiển ... triển của lýthuyếtđiềukhiển rời rạc và kỹ thuật vi xử lý các bộ điều khiển trên đã được thực thi bằng các chương trình phần CHÖÔNG 1 34 Hình 1.19 Motorola SCADA 8- Trong điều khiển...
... của tín hiệu vào. 3- Hàm truyền đạt của một số đối tượng điềukhiển Đối tượng điềukhiển rất đa dạng và khác nhau về bản chất vật lý. Nguyên tắc để rút ra được hàm truyền đạt của các đối ... biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều được trình bày ở hình ... CHƯƠNG 2 48 tượng điềukhiển là dựa vào các định luật vật lý chi phối hoạt động của đối tượng như định luật Kirchoff, định luật Newton, … để xây dựng phương trình vi phân mô tả quan...
... ký hiệu: MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 69 2.4.3 Thành lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân 1- Vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống không có ... thành phương trình vi phân, sau đó áp dụng phương pháp thành lập hệ phương trình biến trạng thái đã trình bày ở mục 2.4.3. Sau đây là một ví dụ: Ví dụ 2.9. Hãy thành lập hệ phương trình trạng ... TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 63 L G H= −1 4 1; L G G H= −2 2 7 2; L G G G H= −3 6 4 5 2; L G G G G H= −4 2 3 4 5 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC ...
... 5.3. Chúng tôi chỉ giới thiệu các lệnh một cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lýthuyếtđiều khiển tự động trình bày trong quyển sách này. Để có thể khai thác tất cả các điểm mạnh của Control ... hệ phương trình trạng thái thành lập được ở hai ví dụ trên lại khác nhau. Điều này không có gì vô lý vì bản chất các biến trạng thái là các biến phụ được đặt ra nhằm chuyển phương trình vi ... phương trình trạng thái hoàn toàn khác nhau. Điều này một lần nữa khẳng định một hệ thống có thể được mô tả bằng nhiều hệ phương trình trạng thái. Ví dụ 2.12. Hãy thành lập hệ phương trình...
... °90 (3.39) Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng hoàn toàn trái ngược so với khâu tích phân lý tưởng. Biểu đồ Bode về biên độ của khâu vi phân lý tưởng là đường thẳng có độ dốc +20dB/dec, ... âm (H.3.6). Hình 3.6: Đặc tính tần số của khâu tích phân lý tưởng a) Biểu đồ Bode; b) Biểu đồ Nyquist 3.2.3 Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G s s( )= (3.33) Đặc tính thời gian: ... thấy rằng biểu đồ Bode về biên độ của khâu tích phân lý tưởng là đường thẳng có độ dốc –20dB/dec. Biểu đồ Bode về pha của khâu tích phân lý tưởng là đường nằm ngang do ( )ϕ ω = − °90 với...
... ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ 4.2.1 Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Ví dụ: Hệ thống có phương trình đặc trưng: ... Kỹ sư điều khiển phải nắm vững đặc tính động học của các khâu cơ bản và cách xây dựng đặc tính động học của hệ thống mới có thể giải quyết tốt bài toán thiết kế hệ thống tự động sẽ trình bày ... Sau đó quá trình tính toán tiếp tục. Chú ý: Nghiệm của đa thức phụ Ap(s) cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng. Ví dụ 4.5. Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc...
... nghiệm của phương trình đặc tính của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 → ∞. 4.3.2 Qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số Hình 4.6 Xét hệ thống điềukhiển có sơ đồ khối ... =1 0 ⇔ ooG s Điều kiện biên độ G s l Điều kiện pha( )( ) ( )=∠ = + π12 1 Sau đây là 11 qui tắc vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống có phương trình đặc tính có dạng ... Vậy hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh = 30. Thay giá trị Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta được giao điểm của QĐNS với trục ảo. s s s+ + + =3 25 6 30 0 ⇔ ss...
... tính véctơ hồi tiếp trạng thái K mà ta có phương pháp điều khiển phân bố cực, điềukhiển tối ưu LQR, …. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN 163 ã ẹaựp ửựng cuỷa khaõu dao ủoọng baọc ... hiệu chỉnh nối tiếp Cách 2: điềukhiển hồi tiếp trạng thái, theo phương pháp này tất cả các trạng thái của hệ thống được phản hồi trở về ngõ vào và tín hiệu điềukhiển có daïng u t r t t( ... quá độ, … Có nhiều cách bổ sung bộ điềukhiển vào hệ thống cho trước, trong khuôn khổ quyển sách này chúng ta chủ yếu xét hai cách sau: Cách 1: thêm bộ điềukhiển nối tiếp với hàm truyền của...
... thiết kế bộ điều khiển, chúng ta xét ảnh hưởng của các bộ điềukhiển đến chất lượng của hệ thống. Chương này chỉ trình bày bộ điềukhiển dưới dạng mô tả toán học, đối với mạch điềukhiển cụ thể, ... phân của bộ điều khiển PD. Đặc tính tần số: C P D P DG j K K j K jT( ) ( )ω = + ω = + ω1 (6.13) THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 173 Hình 6.2 Hệ thống điềukhiển hồi tiếp ... (6.22) thì ngoài điều kiện về pha ta phải chọn KC sao cho s*thỏa điều THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN LIÊN TỤC 179 Đặc tính tần số của khâu hiệu chỉnh tỉ lệ đã được trình bày ở chương...