... 10m / s BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo (2. 14) Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 27 k aB2 B1 chiều 2VB2 B1 k 20 3m / s , chiều aB2 B1 chiều VB2 B1 quay 900 theo 3.10 r ; aB2 B1 ... W 3n (2 p5 p4 ) 3.1 (2. 2 1.0) (với n =1, p5 = 2, p4 = 0), tức tạo nên ràng buộc Số ràng buộc thừa: Rthua W Tóm lại, bậc tự cấu: W 3n (2 p5 p4 Rthua ) 3.6 (2. 9 1.0 1) BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ... trị aB3 B2 ẩn số toán k aB3 B2 gia tốc Côriôlít chuyển động t ơng đối khâu so với khâu 2: k aB3 B2 2 k VB3 B2 , ph ơng chiều aB3 B2 chiều vectơ VB3 B2 quay 900 theo chiều k , aB3 B2 2VB3 B2 Mặc...
... 10m / s BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo (2. 14) Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 27 k aB2 B1 chiều 2VB2 B1 k 20 3m / s , chiều aB2 B1 chiều VB2 B1 quay 900 theo 3.10 r ; aB2 B1 ... W 3n (2 p5 p4 ) 3.1 (2. 2 1.0) (với n =1, p5 = 2, p4 = 0), tức tạo nên ràng buộc Số ràng buộc thừa: Rthua W Tóm lại, bậc tự cấu: W 3n (2 p5 p4 Rthua ) 3.6 (2. 9 1.0 1) BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ... trị aB3 B2 ẩn số toán k aB3 B2 gia tốc Côriôlít chuyển động t ơng đối khâu so với khâu 2: k aB3 B2 2 k VB3 B2 , ph ơng chiều aB3 B2 chiều vectơ VB3 B2 quay 900 theo chiều k , aB3 B2 2VB3 B2 Mặc...
... 22 = w1 vC = 2 BC r vD2 r = vC2 + đ 2aw ? ? // AC r v D2C2 = CDw2 = aw ^ BC d2 r vD2 w2 TS Phm Huy Hong 3 v B2 = aw 2 ^ CD (ơ) p w1 (đ) r vC2 B2 r v3 // AC c2 c3 b2 b1 đ r r BA r r a B2 ... aC2 = aC3 //AC aw1 r r r r aC = a B + an + at C2 B2 C2 B2 đ đ // AC BA CB ^ BC 2 = 3aw1 ? aw1 BCw2 ? = BCe w1 r aC r = aB r an C2 B2 + + // AC đ BA đ CB ? aw1 r at C2 B2 2 = 3aw1 BCw2 ... vC2 r = vB2 // AC ^ AB ? TS Phm Huy Hong aw r + vC2 B2 ^ BC // AC c2 c3 b2 b1 ? = BCw ^ BC p // AC c2 c3 b2 b1 r r vC = vC = // AC (đ) 2 vB = aw1 3 (/ ^ BC ( - ) r vC B = aw1 ị w2 = vC B 2...
... tự cấu bàn tay máy Hình 2. 3 Cơ cấu cấu bàn tay máy Số khâu động n = Số khớp loại 5: p5 = Bậc tự cấu: Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu W =6 ×5 −(5 ×5) =5 btd 10 Bàigiảngnguyênlýmáy2. 3 Công thức tính ... hình 1. 12 làm giá, ta có cấu không gian (hình 1.15) + Cơ cấu kín, ví dụ: hình 1.13, hình 1.14 + Cơ cấu hở, ví dụ : cấu tay máy hình 1.15 Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu BàigiảngnguyênlýmáyBài BẬC ... động khâu điều khiển kích hoạt riêng biệt Chương 1: Cấu Tạo Cơ Cấu 13 BàigiảngnguyênlýmáyBài XẾP LOẠI CƠ CẤU 3.1 Nguyênlý tạo cấu Mọi cấu tạo thành cách nối khâu dẫn với chuỗi động có bậc...
... τ R 12 = R 12 + R 12 Phương trình (1) viết lại: n τ => R 12 + R 12 + P2 + P3 + R43 = t + Xác định R 12 : Cân khâu 2: (2) τ ΣM (C ) ( Ri ) = R 12 BC + P2 h2 = τ => R 12 = P2 h2 BC n + Xác định R 12 , ... 3.2b) R 12 = R 12 + R 12 R43 = R43 + R43 Phương trình (1) viết lại: n τ n τ => R 12 + R 12 + P2 + P3 + R43 + R43 = t τ + Xác định R 12 , R43 : Cân khâu 2: τ ΣM ( C2 ) ( Ri ) = R 12 BC − P2 h2 = P2 h2 ... n τ R 12 + R 12 + P2 + R 32 = Chương 3: Phân Tích Lực Cơ Cấu Bàigiảng ngun lýmáy Vẽ đa giác lực khép kín (hình 3.2c): vectơ cb biễu diễn phản lực R 32 3 .2. 3 Cơ cấu tay quay trượt P1 A B ω P2 h3...
... p.dS = 2 p.r.dr mà p = A r r2 => Q = ∫ 2 A.dr = 2 A.(r2 − r1 ) r1 Q 2 (r2 − r1 ) Q => p = 2 (r2 − r1 ) r => A = _ Moment ma sát: Q r dr 2 (r2 − r1 ) r +r = f Q 2 M ms = ∫ 2 f r2 r1 ... cosα p.dα = 2lrp −π => P = Chương 4: Ma Sát Trong Khớp Động N Q = 2rl 2rl Bàigiảngnguyênlýmáy p(α ) = p0 cos α β ∈ − π ; π 2 (2) => λ = π => Fms = f Q π 2N 2Q = P0 = π ... ∫ 2 f p.r 2. dr 3 .2. 2 Các trường hợp cụ thể a Ổ chắn p = const r2 => M ms = 2 f p ∫ r dr = 2 f p r1 r23 − r13 _ Xét cân lực trục: p= Suy , M ms Q π (r − r13 ) r23 − r13 = f Q r2 − r12...
... điện, puli nhiều bậc (khi tỷ số L /R không nhỏ lắm) Chương 5: Cân Bằng Máy Hiệu Suất Bàigiảngnguyênlýmáy Hình5 .2 _ Nguyên tắc cân bằng: vật quay dày hoàn toàn cân phân phối lại khối lượng ... P qi ( I ) = => mcb( I ) r cb( I ) + ∑ mi ( I ) r i ( I ) = Chương 5: Cân Bằng Máy Hiệu Suất Bàigiảngnguyênlýmáy _ Tương tự, mặt phẳng (II), ta đặt đối trọng mcb( II ) vị trí xác định bán ... động 2. 1 Chuỗi động ghép nối tiếp Xét chuỗi động gồm n khớp động ghép nối tiếp Gọi η i hiệu suất khớp động thứ i Ai công có ích khớp động thứ i Chương 5: Cân Bằng Máy Hiệu Suất Bàigiảngnguyên lý...
... .ω 12 ϕ1 ϕ 1 J t ω 12 = J t2 ω − J t1 ω 12 ϕ1 2 Thay vào ( ), ta có phương trình chuyển động máy dạng động ∫ 2 ϕ1 M đ dϕ − ∫ t2 t1 n ∑ (M iωi + Pi vi )dt = i =1 ϕ n ∑ (mi vsi + J iωi2 ) 2 i ... ω (ϕ ) = 2. µ E tgψ k max µJ => ω < ω k < ω max 2. µ E tgψ k µJ BÀI LÀM ĐỀU CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY 3.1 Hệ số không Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ Cấu Bàigiảngnguyênlýmáy _ Trong giai ... Bàigiảngnguyênlýmáy 1.3 .2 Moment quán tính thay _ Lập luận tương tự trên, ta có: n E t = ∑ Ei i =1 n 1 J t ω = ∑ ( mi v si + J si ω i2 ) 2 i =1 v mi si ...
... d 2S S+ 2 dϕ ( lưu ý : cần cộng hai đồ thị ứng với phần âm Chương 7: Cơ Cấu Cam d 2S (ϕ ) ) dϕ 16 BàigiảngNguyênLýMáy S S (ϕ ) Rmin ρ d 2S S + dϕ ϕ ∆ S+ d 2S dϕ d 2S ... Cơ Cấu Cam 12 BàigiảngNguyênLýMáy uuu r id vB (E) ' E S uuu r id vB E4 B4 E3 B3 ' E2 E2 B1 E1 ' E E = B0 = E0 v ∆1 d ∆1 ' ∆1d ω1 D Miền tâm cam (θ ) S2 S1 ' (∆ ) S max [α max ] B2 d ϕv ' Em ... kích thước cấu cam thỏa mãn yêu cầu Chương 7: Cơ Cấu Cam BàigiảngNguyênLýMáyBÀI PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAM 2. 1 Bài toán chuyển vị 2. 1.1 Cơ cấu cam cần tịnh tiến đầu nhọn a/ Phương pháp...
... nội 1994 [6] BàitậpNguyênlýmáy Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải Nxb Khoa học Kĩ thuật 20 02 [7] Nguyênlýmáy Phan Văn Đồng, Tạ Ngọc Hải, Tập I Tập II, Đại học Bách khoa Hà nội xuất 19 82, in roneo ... ( ) sin 1. d 22 2 = = d 12 cos + ( (14.11) (14. 12) d2 d1 d2 d 2 d1 = + dt dt d1 d1 dt Nếu đĩa quay ( =hằng số) : (14.10) ) = d d 2 + 12 d1 d 12 (14.13) Các công thức (14. 12) , (14.13) chứng ... O1A rãnh O2A đĩa tạo với đờng trục O1O2 góc lần lợt (hình 14.14) Trong tam giác O1AO2, ta có : sin sin r = = = l sin ( ) sin (2 + ) Trong : l = lO1O2 , r = lO1 A BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên...
... i 12 = C Suy ra: C C = i 12 = Z2 Z1 Z2 Z1 ( 12. 2) 2 Ta có: C = + C 22 C 2 Do C 2C = C = + C Do // C C = C Tóm lại : i = C 12 1C C = C + 2 C C với i 12 đợc tính toán nh hệ thờng không ... tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 143 Z2 Z2 , Z2 C C Z1 , Z2 Z3 Z1 Hỡnh 12. 3 : H hnh tinh Z3 Hỡnh 12. 4 Z3 Z2 3C Z2 C , Z2 Z5 Z1 Hỡnh 12. 5 Z3 Z1 Z4 ' Z4 Hỡnh 12. 6 : H vi sai kớn d) H vi sai kớn Hệ ... tinh phẳng (hình 12. 2, 12. 3, 12. 4, 12. 5), đờng trục bánh trung tâm (1), (3), đờng trục cần (C) phải nằm đờng thẳng Điều kiện đợc gọi điều kiện đồng trục hệ BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành...
... chuẩn Khi x1 + x2 > a w > a Khi x1 + x2 = a w = a BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 126 Tỷ số truyền i 12 mZ rw rb2 r2 2 = = = = 2 rw1 rb1 r1 m1Z1 ... Hỡnh 10 .22 Tính s w1;s w2 vòng lăn : (hình 10 .23 ) sw s ; = 2r 2rw Mặt khác, dựa vào phơng trình đờng thân khai, ta có : w = inv( w ) ; = inv() sw s + inv( w ) = + inv() 2rw 2r s s w = 2rw ... ) (C ,2 ) Hỡnh 10 .29 : Bỏnh rng thay th Thông số bánh thay + Bán kính vòng chia r1, , r2, cặp bánh thay BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 1 32 Gọi...
... P1 P2 hai điểm lần lợt thuộc bánh (1) bánh (2) trùng P Từ suy : 1O1 P = 2O2 P Nh tỷ số truyền cặp biên dạng (b1) OP (b2) : i 12 = = 2 O1 P VO 2O1 O2 n (b2) VM M M P (b1) n O1 Hỡnh10.5 b) nh lý ... Hỡnh10.5 b) nh lý c bn v n khp (nh lý Willis) Do tâm quay O1 O2 cố định nên để tỷ số truyền i 12 cặp biên dạng số điểm P phải điểm cố định O1O2 BàigiảngNguyênlý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo ... ), ( E2 ) đờng thẳng M , N tâm ăn khớp , P , = M , N O1O2 Điểm P tiến dần phía tâm quay O1, tỷ số truyền i 12 cặp biên dạng bị thay đổi O2 , N2 (Cb ) (Ca ) (E2) B2 (E2) B1 n N1 n M M P N2 (E1)...