... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); ... thiết kế. 1. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: Bộ điều khiển PID có hàm truyền: W PID (s)=KP(1+sTi.1+Tds) Với các tham số Kp,Ti,Td chỉnh định được. Đối tượng là khâu trễ ... Khi đó ta có các tham số điều khiển như sau: Luật điều khiển Kp Ti Td P 10 ∞0 PI 9 6.667 0 PID 12 4 1 2. Xét hệ thống với các luật điều khiển P, PI, PID : Từ hàm truyền của...